Robots Laberinto Grupo E PDF

Robots de Laberinto
Trabajo realizado para la asignatura de Diseño de

Microrrobots Móviles de la Universidad de Alcalá
por
Diaz Collazo, Adrián Marcelo (chelo_158@hotmail.com),

Echeandía Sánchez, Carlos (ator001@hotmail.com),
Espejo Gómez , Victor (vicespgom@yahoo.es),
García Castilla, Fernando (garciacastilla@hotmail.com),
Gude Rodríguez, Isaac (isaacgude@hotmail.com) ,
Lázaro Rubio, Carlos (dj_clr@hotmail.com),
Muñoz Babiano, Federico (chagales@gmail.com),
Pérez Couso, Alberto (couso@telecosalcala.com)
Noviembre 2006
Introducción al Diseño de Microrrobots Móviles Trabajos en Grupo
ÍNDICE
1.Introducción......................................................................................................................... 4
2.Historia de las competiciones .............................................................................................. 5
3.Competiciones ..................................................................................................................... 7
Alcabot e Hispabot ............................................................................................................. 7
Micromouse ........................................................................................................................ 9
4.Análisis de estructuras y diseños de robots de laberinto ................................................... 10

El chasis ............................................................................................................................ 10
Forma............................................................................................................................ 10
Materiales ..................................................................................................................... 11
Método de manejo y el dar la vuelta ................................................................................ 12
Grados de movimiento ................................................................................................. 12
La tracción .................................................................................................................... 13
Las ruedas ..................................................................................................................... 15
5.Sensores ............................................................................................................................. 16
Sensores de proximidad.................................................................................................... 18
Sensores de distancia ........................................................................................................ 19
6.Motores .............................................................................................................................. 21
Motores C.C. .................................................................................................................... 21
Motores paso a paso ......................................................................................................... 22
Servo motores ................................................................................................................... 22
7.Baterías .............................................................................................................................. 23
8.Análisis de algoritmia ........................................................................................................ 24

Algoritmos con laberinto conocido. ................................................................................. 24
Algoritmo de DIJKSTRA: ........................................................................................... 26
Búsqueda de BREADTH FIRST.................................................................................. 32
Algoritmo de BELLMAN-FORD ................................................................................ 33
Algoritmos con el laberinto desconocido ......................................................................... 34
Seguir la pared .............................................................................................................. 34
Llenar caminos ............................................................................................................. 35
Algoritmo aleatorio ...................................................................................................... 36
— Página 1 —
Algoritmo de la colonia de la hormiga ......................................................................... 36

Gaston Tarry y Edouard Lucas..................................................................................... 37
Recursividad ................................................................................................................. 37
Algoritmo de Microtauro.............................................................................................. 39
¿Cómo se consigue un control tan perfecto? .................................................................... 41
Diagonales ........................................................................................................................ 41
En línea recta ................................................................................................................ 42
Las curvas ..................................................................................................................... 44
9.Simuladores ....................................................................................................................... 47
10.Consideraciones a tener en cuenta a la hora del diseño: ................................................. 50
11.Algoritmo para salir del laberinto: .................................................................................. 51
12.Descripción de estructura y hardware del robot .............................................................. 56

El cerebro ......................................................................................................................... 57
El sistema sensorial .......................................................................................................... 58
Los actuadotes .................................................................................................................. 58
Estructura física ................................................................................................................ 59
13.Catia................................................................................................................................. 61
Introducción a Catia. ........................................................................................................ 61
Sketcher. ........................................................................................................................... 61
Part Desing ....................................................................................................................... 62
Assembly Dessing ............................................................................................................ 63
Diseño de nuestro robot. ................................................................................................... 63
Desarrollo por partes del diseño. ...................................................................................... 64
Base del robot. .............................................................................................................. 64
GP2D12. ....................................................................................................................... 64
Placa ............................................................................................................................. 65
Motor paso a paso......................................................................................................... 65
Bumper ......................................................................................................................... 66
CD ................................................................................................................................ 66
Aguja. ........................................................................................................................... 67
Sub-ensamblaje ................................................................................................................ 67
Montaje completo ............................................................................................................. 68
14.Montaje real del robot: .................................................................................................... 70
— Página 2 —
15.Conclusiones. .................................................................................................................. 82
16.Bibliografía. ..................................................................................................................... 84
— Página 3 —
1. INTRODUCCION
El documento desarrollado a continuación trata sobre los “Robots de laberinto” o “Robots
de Micromouse”. El trabajo está desarrollado por un grupo de estudiantes de la UAH para
la asignatura de Microrrobots. El fin principal de este trabajo es aportar una base con la que
enfrentarse al desarrollo de un robot de laberinto.
Durante todo el texto abordamos diversos temas relacionados con este tipo de robots.
Para poder desarrollar el tema con la mayor sencillez y amplitud posible hemos dividido el
trabajo en varios aspectos.
Empezamos desarrollando el trabajo dando unas pinceladas de historia acerca de las
competiciones que se han realizado tanto a nivel nacional como internacional. Seguimos
con un análisis de las estructuras más usadas con sus ventajas e inconvenientes.
Obviamente necesitamos algún método para salir del laberinto, esto lo abordamos en un
apartado dedicado exclusivamente a la algoritmia, control y simulación. Para completar el
trabajo desarrollado hemos realizado una propuesta de diseño utilizando herramientas de
diseño en 3 dimensiones y llevando acabo el proyecto.
Finalmente aportamos unas conclusiones y consejos para que quien lo desee pueda
realizar un robot sin tener los mismos problemas que nos ocurrieron a nosotros.
— Página 4 —
2. Historia de las competiciones

Las competiciones de micromouse surgieron a finales de los 70, fue a partir de los 80
cuando empieza la forma de competición que conocemos actualmente.
A continuación desglosamos la evolución por años:
(http://micromouse.cannock.ac.uk/history.htm)
1977
En este año se introdujo el concepto de microsmouse por el IEEE. En mayo se
anunció la primera “competición de Micromouse” que sería celebrada en 1979 en
Nueva York.
1980
El profesor Juan Billinsley, de la escuela politécnica de Portsmouth, introdujo la
primera competición europea y modificó las reglas, consiguiendo que las
competiciones sean parecidas a las de la actualidad.
1981
En la exposición micro de París hubo cinco micromouse, el primer lugar fue para
el ratón Esterlina, alcanzando la meta en menos de 3 minutos.
En la segunda competición Británica de micromouse, Dave Woodfield consiguió

un tiempo de 47 segundos, proclamándose campeón. Esterlina consiguió un
segundo lugar con 1min 37sec.
1985
Se llevo a cabo el “First World Micromouse Competiton” en Tsukuba, Japón.
1986
Los E.E.U.U. hicieron su primera competición, celebrada en Atlantic City.
1987
Se produjo la primera competición de Singapur
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1989
Se lanzó la primera competición internacional de Micromouse de Singapur.
1992
Tenemos ya la séptima entrega de competición anual del micromouse de IEE, en
Londres.
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3. Competiciones
A continuación presentamos las competiciones más conocidas.
ALCABOT
o 2000
NORMATIVA: El concurso será ganado por aquél micro-robot que
consiga salir del laberinto en el menor tiempo. Se dispone de una
única entrada y una única salida.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2000/normativa.htm
Nº PARTICIPANTES: 5
o 2001
NORMATIVA: El laberinto tiene una entrada y una salida y los
robots tienen que entrar en el laberinto y salir en el menor tiempo
posible.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2001/normativa.htm
Nº PARTICIPANTES PRESENTADOS: 10
o 2002
NORMATIVA: La prueba consistirá en sacar al robot desde un punto
de partida conocido mediante sorteo, quince minutos antes del
comienzo de cada sesión. Podrá salir por cualquiera de las dos
salidas del laberinto. El plano del laberinto es conocido para los
participantes.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/normas_laberinto.htm
o 2003
NORMATIVA: Coincide con Hispabot 2003. Es equivalente a la de
Alcabot 2002.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2003/laberinto.pdf
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o 2004
NORMATIVA: Se introducen novedades respecto años anteriores:
• Dado que el laberinto es conocido, se primará a los Robots
capaces de incorporar algoritmos de navegación.
• Las salidas del laberinto son dos: una de ellas será válida,
mientras que la otra tendrá una penalización.
• El Ratón obtendrá bonificación, si logra introducir una pelota
de ping-pong estándar en esa casilla central.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/data/doc/HISPA04_Normativa_La
berinto_v1_0.pdf
Por lo demás la normativa es equivalente a la de los años 2002 2003.
o 2006
NORMATIVA: Se introducen novedades respecto años anteriores:
• Rampa de entrada
• Balizas.
• Globos.
• La canasta está en el exterior.
• El mapa del laberinto no es conocido.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/data/doc/HISPA06_Normativa_La
berinto_v2_1.pdf
HISPABOT
La normativa de cada año de Hispabot es equivalente a la de Alcabot de cada año
respectivamente.
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COMPETICIONES A NIVEL INTERNACIONAL
MICROMOUSE:
El campeonato de Reino Unido Micromouse es una competición internacional de la

robótica, que se ha sostenido cada año en el Reino Unido desde el los años 80.
Acontecimientos similares también se llevan a cabo en los E.E.U.U, Japón, Singapur, Corea
y a otras partes. Los micromouses “ratones” compite con contra el reloj para buscar el
centro de un laberinto en el tiempo más corto. El laberinto es desconocido.
El laberinto consiste en 256 cuadrados (células) dispuestos en un formato 16 x 16, en una

rejilla de 180mm. Cada pared es 50 mm de alto y 12 mm de grueso, por lo tanto la distancia
mínima de la pared a la pared es 168 mm.
El campeonato ha sido apoyado por una variedad de organizaciones y las instituciones

académicas incluyendo Euromicro, el instituto de ingenieros eléctricos, la universidad de
Londres del este, el RAC, la universidad de Manchester, universidad de Loughborough, el
BBC, universidad de Exeter, Unversity de Bristol, el departamento de la informática en
Holloway real, el centro de la innovación de la tecnología de la universidad de Inglaterra
central, y otros.
Universidad naciones de Colombia

(http://www.ing.unal.edu.co/eventos/un_robot2006/categorias2.htm)
NORMATIVA: La prueba consiste en entrar y recorrer el laberinto,

desconocido, (siguiendo la línea negra central o las paredes) y sacar de él un
cubo rojo de 5 cm. x 5 cm., se considera terminada cuando el robot sale del
laberinto con el cubo y entra completamente a la zona de meta. La meta es
un rectángulo de color negro en el piso que marca el final del laberinto. A
continuación mostramos algunos modelos de posibles laberintos:
Nº PARTICIPANTES: 11
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4. Análisis de estructuras y diseños de robots de

laberinto
A priori puede parecer que cualquier estructura es válida para nuestro robot, que lo
importante es lo que tiene dentro, pero esto no es del todo cierto. Dependiendo de la
función de dicho robot será conveniente utilizar una u otra, incluso una mala elección puede
hacer que se compliquen mucho las cosas en un futuro. Por ello, es conveniente utilizar
parte del tiempo en pensar donde colocar las partes del robot y de forma de hacerlo.
A continuación estudiamos las partes más importantes de un robot micromouse:
El chasis
El chasis es la estructura que sostiene y aporta rigidez y forma a nuestro robot. Un
buen símil sería el compararlo con el esqueleto humano. Por lo tanto queda justificada la
importancia de una correcta elección.
Forma
Imaginemos que hemos decidido hacer el robot con sensores de contacto, es decir, el
micromouse va por el laberinto, se choca contra una pared y da media vuelta. En este caso
la forma es importantísima puesto que tendremos que pensar en que el robot debe ser capaz
de girar sobre si mismo sin que la pared se lo impida, por ejemplo, con un cuadrado pasaría
lo que vemos a continuación:
Sin embargo, si elegimos una forma redondeada no tendríamos este problema.
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Ahora bien, ¿Que pasaría si utilizamos sensores de distancia?, ¿Ya no sería

importante la forma?, en este caso, la forma seguiría siendo igual de importante puesto que,
aunque en un principio pudiéramos pensar que el robot nunca tocaría las paredes, en
cualquier momento esto podría ocurrir y nos será mucho más fácil salir del problema
eligiendo una buena forma para el robot.
Una buena solución a esto podría ser no preocuparse de la forma del chasis, o no
preocuparse demasiado, y más tarde colocar una carcasa externa con la forma que
queramos. Esta técnica es la empleada por ejemplo por el robot PI:
http://www.rbzrobotdesign.com/index.php?module=3&id=21
Materiales
Los micromouse se han construido de diversos materiales: metal, plástico, madera…

El mejor criterio para elegir uno u otro será, en primer lugar, que dicho material este
disponible, ya que de poco nos servirá pensar en uno que no podamos conseguir. Y, entre
los que encontremos, habrá que elegir entre uno u otro por aspectos como la resistencia,
facilidad de mecanizado y peso.
Las soluciones que se han ido viendo en las competiciones son muy variadas, por
ejemplo en el 2002 el robot AURELIO (a la derecha) utilizó
policarbonato diciendo que: “este material es resistente, a la par
que ligero, permite ser cortado y troquelado sin presentar
problemas.”
Mientras que robots como TURING (a

la izquierda) aprovecha el propio
circuito impreso como chasis.
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MÉTODO DE MANEJO Y EL DAR LA VUELTA

En este apartado estudiaremos las distintas técnicas que se utilizan para conseguir
buenos giros y movimientos. Esto es algo que debemos estudiar especialmente en los
micromouse puesto que tenemos grandes restricciones de movimiento por el laberinto.
Grados de movimiento
Empezaremos viendo los dos tipos de movimiento que podemos tener, en función de
los grados de libertad en el giro.
• Movimiento en diagonal: Con este tipo de movimiento conseguimos unos

desplazamientos notablemente más rápidos, puesto que la distancia que
recorremos es menor. A cambio, nos encontramos con varios inconvenientes.
Para empezar, será más difícil de construir, ya que para moverse en diagonal
tendremos que tener en cuenta factores que de otro modo no los tendríamos,
como por ejemplo estudiar más a fondo la colocación de los sensores, además,
estos deben tener la suficiente precisión como para detectar las zonas en las
que nos podemos mover en diagonal y no chocarnos con las paredes. En
cuanto al control del movimiento, este debe ser muy preciso, ya que un
pequeño desvío en la trayectoria podría hacernos rozar con las esquinas.
BR3 MOUSE
• Movimiento en línea recta: este tipo de movimiento será mucho más sencillo
de realizar que el diagonal, pero a cambio los desplazamientos serán más
lentos al tener que recorrer más distancia. Con este tipo, nos podemos
encontrar problemas como que alguna rueda patine o que los giros no sean
exactamente de 90-180º haciendo al robot tener un error acumulativo que
puede tener graves consecuencias si no lo corregimos.
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La tracción
Básicamente la tracción nos importará en función del tipo de giro que proporcione.
Para ver el giro que necesita un robot debemos pensar en la función que va a desempeñar,
es decir, es posible que en ciertos casos necesitemos más estabilidad que maniobrabilidad o
al contrario.
Existen muchos tipos de tracciones, pero en nuestro caso nos va a interesar
fundamentalmente solo una, por ello diferenciamos, a continuación, dos tipos, la más
utilizada y la que no debemos utilizar, explicando porqué:
• Diferencial
Para el caso que nos ocupa (micromouse) podemos decir que en el 100% de
los robots premia la maniobrabilidad, y por este motivo utilizaremos una tracción
diferencial, gracias a esto conseguiremos hacer giros de 90-180º sin ninguna
complicación.
Un ejemplo de tracción diferencial podría ser la utilizada por el robot

FLORENCIA:
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Si estudiamos un poco más detenidamente el movimiento que se genera,

llegamos a la siguiente ecuación:
π ⋅D
d= ⋅n
c
Donde:
d = distancia recorrida.
D = diámetro de la rueda.
c = número de pulsos del encoder por vuelta.
n = número de pulsos leidos.
La anterior expresión sería en el caso de que las dos ruedas se moviesen a la

vez.
Si lo que queremos es hacer un giro de x grados la ecuación sería la

siguiente:
Drueda ⋅ 360
x= ⋅n
c ⋅ Dbase
Donde:
x = grados girados.
Drueda = diámetro de la rueda.
Dbase = diámetro de la base tomando como limite de la
circunferencia el inicio de las ruedas.
c = número de pulsos del encoder por vuelta.
n = número de pulsos.
Este movimiento habrá que proporcionarlo a ambas ruedas motrices, cada

una en un sentido.
• No diferencial
Por otro lado tenemos la tracción no diferencial, en la que las dos ruedas
giran a la vez y el tipo de giro es de la forma en que lo que movemos es un eje que
une ambas ruedas, produciéndose así el giro de estas.
Si la usáramos, el giro sería más tedioso e incluso podría darnos problemas.

Lo vemos a continuación:
— Página 14 —
Como se ve en la figura, el robot se puede encontrar graves problemas a la hora de

desplazarse por el laberinto, porque es posible que los giros no sean lo suficientemente
cerrados como para pasar de una casilla a otra sin rozar con alguna pared, esto se puede
convertir en un gran problema puesto que nos podría, por ejemplo, desviar de la trayectoria
con los consiguientes efectos.
Las ruedas
Antes de ponernos a montar las ruedas debemos ver dónde deben estar colocadas. En
principio podemos pensar en una colocación equidistante en la base lo mas separadas
posible para mayor estabilidad, ahora bien, si lo hacemos así debemos tener en cuenta cual
será el eje de giro, en este caso, significaría que el robot no girará entorno al centro del
círculo que forma su planta y por tanto colisionará con el obstáculo.
Un ejemplo de esta colocación sería la utilizada por el robot Charrito
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http://www.sec.upm.es/agustin/charrito/charrito.html
Aquí vemos como las ruedas motrices están colocadas de tal forma que el robot hará
los giros sobre un punto distinto al centro de la base, en concreto, los giros serán los que
vemos en la figura siguiente:
Una forma sencilla de realizar giros sobre el centro de la base sería el adoptado por el
robot Pi de RBZ Robot Design, el cual, como vemos en la fotografía, utiliza dos ruedas
motrices colocadas en el diámetro de la base y dos ruedas locas para la estabilidad:
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El gran inconveniente de este tipo de solución es que solo nos podremos mover por
zonas completamente lisas, ya que si una de las ruedas locas pasase por algún elevamiento,
por muy pequeño que fuera, alguna rueda motriz dejaría de tocar el suelo.
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5. SENSORES
Los micromouse necesitan una manera de detectar las paredes dentro del laberinto,
esto lo harán mediante sensores. Distinguimos dos tipos: de proximidad simples o de
distancia.
Sensores de proximidad
Estos tipos de sensores nos dan información sobre si hay o no hay algo, es decir, nos
dan una señal binaria (verdadero o falso). Generalmente se montan en las “alas” de los
robots, de modo que puedan detectar las paredes mirando los techos de estas. Si hay una
pared directamente debajo del sensor, su valor será verdadero, mientras que si no la hay el
valor será falso. Un micromouse de este tipo tendría el siguiente aspecto:
Un ratón con los sensores de proximidad
Un diseño así tendrá por lo menos siete sensores, uno mirando al frente y por lo
menos tres a cada lado. El sensor delantero evita que el ratón se estrelle con una pared
próxima al frente, mientras que los laterales permiten que el ratón corrija su trayectoria. En
el caso de la figura anterior, si los sensores izquierdos leen un valor de 010 indica que el
ratón esté centrado dentro de la casilla. Si leemos un valor de 100, indicaría que el ratón
está descentrado a la derecha y necesita corregir a la izquierda, y al contrario con un valor
001.
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Usar este tipo de sensores tiene otra ventaja. Si por ejemplo leemos el sensor
derecho con un valor de 011, indicaría que tenemos una pared perpendicular a la derecha
sin necesidad de desplazarnos a la correspondiente casilla, y por lo tanto invirtiendo menos
tiempo en la exploración del laberinto
La forma de utilizar estos sensores es la siguiente:
• El emisor: En el caso de la figura, polarizamos el diodo a través de

un resistor, R, este se elige para establecer la corriente apropiada que
pasará a través del LED. También podemos usar otra opción en la
que lo conectamos a través de un transistor controlado para que el
LED emita solo cuando sea necesario, ahorrando así la energía que
del otro modo desperdiciaríamos.
• El receptor: Este recibirá la señal, o no, dependiendo de si

esta rebota en alguna superficie, dando una tensión nula, o
positiva respectivamente.
El emisor y receptor pueden ser componentes separados, o estar contenidos juntos

en un paquete plástico. En la siguiente fotografía los vemos juntos:
Sensores de distancia
Al contrario que los sensores de proximidad, los de distancia no devuelven un simple
verdadero/falso. Estos miden la distancia física entre el robot y la pared, y devuelven un
valor, el cual, el microcontrolador pueda interpretar como distancia.
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Una forma de poner este tipo de sensores en funcionamiento es utilizar un circuito

similar al del sensor de proximidad. La gran diferencia es que el fototransistor no es
forzado a la saturación. El emisor genera una luz que se reflejará en la pared y, cuanto más
cercano esté el robot de esta, más brillante será la luz reflejada y por lo tanto mayor señal
recibirá el receptor.
Un método bastante popular para medir distancia es utilizando el GP2D12.
Este sensor emiten una luz IR sobre la pared que es reflejada y recibida por el
dispositivo de detección de posición (PSD). Dependiendo del ángulo de reflexión el
microcontrolador obtendrá el correspondiente dato para poder actuar. Los sensores de este
tipo suelen ser más inmunes a variaciones del color y de iluminación.
— Página 20 —
6. MOTORES
Los motores serán los encargados de generar los desplazamientos en el robot, por lo
tanto, la elección de estos será algo determinante para conseguir un buen movimiento, tanto
en aceleración como en velocidad punta.
A continuación comentamos, brevemente, los principales motores, que podremos

utilizar.
Motores C.C.
En un motor C.C. la tensión se aplica directamente a los terminales de este
produciéndose el movimiento. Una vez polarizado, se alcanza, rápidamente, una velocidad
constante que dependerá dicho voltaje aplicado y de las características del motor. La
cantidad de fuerza que se puede generar será función de la corriente por las bobinas, siendo
mayor al aumentar esta, es decir, si queremos generar una cierta velocidad, la corriente que
debemos generar será mayor si el motor tiene una carga que si no.
Generalmente, para polarizar el motor utilizaremos un puente en H, consiguiendo así un

buen control de la tensión aplicada y pudiendo invertir la polaridad, y por tanto el sentido
de giro, si se necesita.
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Puente en H
Motores paso a paso

La principal característica de estos motores es el hecho de poder moverlos paso a
paso aplicando pulsos. Dependiendo del motor, un paso puede ser desde 90° hasta 1.8°, es
decir, se necesitarían 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 en el segundo (1.8°), para
completar un giro completo de 360°.
La gran ventaja de estos motores es que no necesitamos usar encoders para controlar
el movimiento y saber donde estamos, es decir, seremos capaces de conocer en todo
momento la posición sin más que llevar un control de los pulsos aplicados.
Podemos clasificarlos en dos grupos:
• Unipolares
• Bipolares
Servo motores
Los servos se caracterizan por ser capaces de mantener cualquier posición, dentro de
su intervalo de operación, en función de la señal de entrada.
Para el caso que nos ocupa, quizá lo más práctico sería utilizarlo
tras haberle quitado los topes y la electrónica encargada de mantener la
posición, es decir, lo usaremos como un motor de continua, siendo estos
baratos y con buenas prestaciones.
Esto es lo que utiliza por ejemplo el robot HERTRON:
— Página 22 —
HERTRON
7. Baterías
La baterías serán la alimentación de nuestro robot, sin ellas nuestro robot no sería más
que un amasijo de hierros que no serviría para mucho, por eso habrá que pensar
detenidamente cual será el consumo para conseguir que en un futuro no nos encontremos
problemas como que la energía que tenemos no sea la suficiente. No obstante, un gran
inconveniente es el peso de las mismas, por lo que no conviene poner pilas de más sino solo
las que sean necesarias.
La tabla siguiente enumera algunas de las características más típicas de los tipos más
populares de baterías:
Alcalinas NiCad NiMH unidad

Voltaje de la célula 1.5 1.2 1.2 voltio
Capacidad 2000 500 1100 mAh
Densidad de la energía 190 44 53 Wh/kg
Resistencia interna 150 10 30 ohm
Cargador ninguno simple difícilmente
• Alcalinas: Éste tipo se encuentra fácilmente en cualquier tienda y proporciona un

voltaje mayor que las recargables. Como inconveniente tenemos su alta resistencia
interna, por lo que es posible que no puedan proporcionar mucha corriente en
determinados motores.
• NiCad: Como inconveniente nos encontramos con que tienen una menor tensión
que las alcalinas, necesitando un mayor numero para alcanzar un voltaje dado. Sin
embargo, por su baja resistencia interna pueden llegar a proporcionar una mayor
corriente a los motores, por esta razón suelen ser comunes en los micromouse de
alto rendimiento.
• NiMH: La única ventaja que encontramos en este tipo de baterías es que,
manteniendo una buena resistencia interna, tienen mayor capacidad de las de NiCad.
Y como inconveniente la dificultad a la hora de cargarlas.
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8. Análisis de algoritmia
Para abordar un estudio sobre la algoritmia usada en los robots de laberinto, vamos a
hacer una clasificación basada en si el laberinto es o no conocido.
Algoritmos con laberinto conocido.

Aunque los posibles algoritmos a utilizar dependen del tipo del laberinto y de las
normas de la competición, en este apartado se van a explicar los más utilizados en
competiciones de robots. En el caso de que el robot se encuentre en un laberinto y no
conozca su posición exacta dentro del mismo, conlleva a que necesariamente debe disponer
en memoria de un plano del laberinto, que le indique la situación de los muros. Tras la
activación del robot, su primer objetivo será analizar su entorno recorriendo las casillas
adyacentes. De esta forma, y con la ayuda de los sensores adecuados, podrá reconstruir el
laberinto con el fin de comparar ese resultado con el mapa del laberinto en memoria. Este
método es el que usó el robot Fribotte/Cnossos en la competición Hispabot 2004.
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Se puede observar que dicho robot tiene codificado en memoria la situación de los
muros horizontales y verticales. Además, a cada celda le asigna un número que le indica la
distancia hasta la salida. De esta manera, en el momento que el robot localice su posición,
deberá desplazarse a la casilla con el número más bajo. Este método es muy utilizado, y
aunque existen diversas variantes, todos se basan en la misma idea:
Con los sensores de distancia, el robot puede detectar los muros a una casilla de
distancia en las cuatro direcciones, y memoriza la información.
El robot se mueve hasta encontrar una coincidencia con el mapa en memoria

probando todas las posibilidades, en las cuatro posibles direcciones.
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Una vez que ha localizado su situación, aplicando el algoritmo adecuado, el robot

calcula el camino más corto hacia el centro (para marcar un gol), y para llegar a la salida.
En este caso el algoritmo utilizado es el de Dijkstra, explicado a continuación:
Algoritmo de DIJKSTRA:
Para explicar este algoritmo hemos recurrido al siguiente ejemplo:
Cada uno de los puntos es un nodo, que en nuestro caso puede representar un cruce
del laberinto. El nodo de partida es a, y las distintas flechas nos muestran los posibles
caminos para ir de un nodo a otro, con su longitud.
— Página 26 —
Los nodos de color rojo son aquellos que podemos alcanzar desde el nodo inicial
a. La distancia desde a a esos nodos es b=4, d=85. De esta forma, b tiene la distancia
mínima al nodo inicial, ya que cualquier otro camino pasará por más nodos, y por tanto será
más largo. A continuación, b es coloreado de naranja para indicar que es el camino más
corto.
Ahora las aristas rojas apuntan a los nodos que ya tienen una distancia final. Las
distancia desde a a los siguientes nodos es de c=22, d=85 y e=16. Como e es el camino
más corto, lo coloreamos de naranja.
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Continuando con el algoritmo, las distancia de a a los siguientes nodos es c=22,

d=82, f=92, h=49. Se observa que la distancia a d ha cambiado de 85 a 82, ya que se ha
encontrado un camino más corto a través de los nodos b y e. El nodo c tiene la distancia
más corta, y por tanto lo coloreamos de naranja.
El algoritmo se repite buscando de nuevo los nodos más cercanos a a. La distancia

a los siguientes nodos es d=82, f=92, h=49, j=34. El nodo j es el más cercano, así que lo
coloreamos de naranja.
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En este caso la distancia a los nodos es d=82, f=42, h=49. La distancia a f ha vuelto
ha cambiado, ya que se ha encontrado otro camino más corto a través de los nodos b, c, j.
Coloreamos de naranja el nodo f, ya que tiene la distancia más corta.
Las distancias son d=82, h=49, i=53. El nodo h tiene la distancia más corta, así que
lo coloreamos de naranja.
— Página 29 —
En esta situación ya tenemos a la vista todos los nodos del ejemplo. Las distancias
son
d=82, g=51, i=53. Coloreamos de naranja el nodo g pues tiene la distancia mínima.
— Página 30 —
La distancia al nodo d ha cambiado, ya que se ha encontrado otro camino más corto

a través de los nodos b, e, h y g. Las distancias son d=63, i=53. El nodo con la distancia
mínima es i, que coloreamos de naranja.
Por último, solo nos queda el nodo d, con distancia d=63, así que lo coloreamos de
naranja, y por tanto el algoritmo ha finalizado.
¿Qué hemos conseguido? Pues si queremos llegar a un nodo determinado partiendo

de a, únicamente tendremos que seguir las aristas naranjas y encontraremos el camino más
corto a ese nodo.
http://alumnos.unican.es/uc900/Algoritmo.htm
— Página 31 —
Búsqueda de BREADTH FIRST
Breadth first es un método pensado para ser aplicado en grafos, pero también puede
ser utilizado en un laberinto conociéndolo a priori ya que el funcionamiento de ambos es
similar. El método breadth first empieza en un nodo X con un valor 0, en los nodos
circundantes se introduciría el valor 1 y con los circundantes del 1 el valor 2, así hasta
completar todos los nodos, donde cada nodo se correspondería con una casilla del laberinto.
Paso 1 Paso 2
Paso 3 Paso 4
Paso 5 Paso 6
Paso 7 Paso 8
Paso 9
— Página 32 —
Entonces el primero que llegue al nodo de destino será el camino más corto y la
solución a nuestro laberinto. Entonces lo único que resta es volver siguiendo los números
inmediatamente inferiores para volver a la casilla de inicio.
Las imágenes del BREADTH FIRST se han extraído de:
http://www.personal.kent.edu/~rmuhamma/Algorithms/MyAlgorithms/GraphAlgor/breadth
Search.htm
Algoritmo de BELLMAN-FORD
Es un algoritmo que se utilizó en un principio para el enrutamiento de redes de

datos, el funcionamiento de éste se basa en el tiempo que se tarda de un nodo hasta el
siguiente. Así si partimos de un nodo inicial que tendrá un valor 0 y queremos dirigirnos
hacia el siguiente, tendremos que ver el tiempo que demora por esa línea y sumarlo a
nuestro valor inicial que en este caso es 0, entonces si el valor de la línea es de 7 el nodo
siguiente será 7 y si la línea del siguiente nodo al cual nos dirigimos es 3, el valor del
siguiente nodo será 10.
La diferencia que posee con respecto al método de Dijkstra es que permite valores
negativos en los arcos del grafo, estos valores se colocarán en los arcos si el próximo nodo
dista menos del nodo origen.
(Floyd-Warshal)
www.cs.umu.se
— Página 33 —
ALGORITMOS CON EL LABERINTO DESCONOCIDO
Seguir la pared
Un método muy conocido es el de “la mano en la pared”. Este algoritmo simula el

comportamiento de un humano que resuelve el laberinto colocando su mano en una de las
paredes (derecha o izquierda), y siguiéndola. Si se quiere, se pueden marcar los sitios por
donde se ha pasado y los que se han visitado dos veces de manera que al final se pueda
resolver el laberinto pasando por los caminos utilizados una sola vez. Es seguro que se
encontrará la salida, a pesar de que la ruta, con mucha probabilidad, no será la más corta.
Este procedimiento también funciona en el laberinto tradicional, en el que la meta está en el
interior, pero partiendo de la consideración de que no hay ruta por la que se pueda caminar
alrededor de la meta y regresar a donde se empezó. Si la meta está rodeada por uno o más
de estos circuitos cerrados, el método de “la mano en la pared” con seguridad lo llevará por
la ruta más larga y lo sacará del laberinto; nunca podrá llevarlo a la "isla" dentro del
circuito.
A los laberintos que no contienen circuitos cerrados, tales como el laberinto que se
muestra en el siguiente dibujo, se les conoce como "simplemente conectados". Esto
equivale a decir que el laberinto no tiene muros separados. Los laberintos con muros
separados sí contienen circuitos cerrados, y se les conoce como laberintos de "conexiones
múltiples"; un ejemplo es el siguiente laberinto.
http://www.astrolog.org/labyrnth/algrithm.htm
La técnica de la mano en la pared, que se usa sólo para laberintos "simplemente

conectados", conduce una sola vez en cada dirección a lo largo de cada sendero, así que es
seguro que en algún momento dentro de la ruta, se encontrará la salida.
— Página 34 —
SOLUCION
CAMINO RECORRIDO
SIN SALIDA
SIN RECORRER
Llenar caminos
Un algoritmo muy sencillo es el de llenar los caminos sin salida. Solamente es

necesario examinar el laberinto de forma aleatoria y eliminar los caminos que no tengan
salida. Al final sólo quedará la solución, o las soluciones si hay más de una. Sin embargo,
hay que tener mucho cuidado de utilizar este algoritmo en el laberinto adecuado, ya que
evidentemente, será totalmente ineficaz en un laberinto que no tenga caminos sin salida. El
otro inconveniente es que, tal y como muestra el ejemplo, el robot tendrá que examinar el
laberinto casi en su totalidad, y por tanto no será adecuado para laberintos muy complejos
que impliquen mucho tiempo de exploración.
SOLUCION
CAMINO RECORRIDO
SIN SALIDA
SIN RECORRER
— Página 35 —
Algoritmo aleatorio
Este algoritmo se basa en moverse al azar, es decir, desplazarse en una dirección y

seguir el pasadizo hasta el siguiente cruce, sin hacer giros de 180º hasta que no sea
necesario. Simula el comportamiento de un ser humano sin memoria y no recuerda por
donde ha pasado, por lo que no garantiza la llegada al final. En contraposición, es un
algoritmo muy simple.
Algoritmo de la colonia de la hormiga
La optimización de la colonia de la hormiga, ACO (Ant Colony Optomization), la

cual se utiliza en los laberintos desconocidos, está basado en el comportamiento que poseen
las hormigas al encontrar una fuente de alimento y encontrar la trayectoria más corta. Este
comportamiento es el de dejar un rastro de feromonas por el camino así el resto de
hormigas pueden seguir el rastro. El movimiento de una hormiga es aleatorio pero al
detectar que un camino fue atravesado tienden a seguirlo, así que si a una hormiga “A”
llega antes a la colonia con alimento que la hormiga “B” estará reforzando las feromonas
(retroalimenta el camino) que marcan el camino de esta forma aumenta la probabilidad para
que las demás hormigas lo atraviesen, provocando un movimiento colectivo general donde
el camino elegido será el más corto.
En el Hispabot de 2006, VIRIATO (robot desarrollado en la Universidad de

Salamanca) que fue el ganador de esta edición utilizó este algoritmo. En esta ocasión el
laberinto era desconocido, por lo que los desarrolladores del robot optaron por
implementarle el algoritmo de la hormiga.
http://www.ucy.ac.cy/~gracm05/PROCS1/10.pdf
— Página 36 —
Imagen del robot Viriato.
Gaston Tarry y Edouard Lucas
Gaston Tarry y Edouard Lucas enumeraron una serie de pasos que debemos
implementar para conseguir resolver un laberinto si estamos dentro de él. Cuando entremos
por primera vez en un pasillo hay que dejar 2 marcas en la entrada. Cuando lleguemos a
una estancia, en la salida del pasillo haremos una marca si ya ha sido visto y en el caso de
que no lo hayamos visitado todavía dejaremos 3 marcas. Siempre tenemos que elegir el
camino que no haya sido explorado o que posean una marca (que solo se hayan recorrido en
un sentido)
Edouard Lucas en "Recréations mathématiques" (volumen 1, 1882), habla de una

forma de salir de un laberinto que consiste en que mientras se va andando por uno hay que
ir marcando la pared derecha del laberinto. Si llega a una intersección se puede tomar
cualquier camino y si regresa a una unión en donde ya ha estado, o llega a un callejón, tiene
que regresar por donde vino. Si se esta yendo por un camino marcado por la parte
izquierda y llega a un cruce ya visitado, tiene que elegir un camino nuevo, en caso de que
no haya ninguno por descubrir pase otra vez por un camino en el que solo haya ido en una
dirección. Lo más importante es que nunca se ha de dirigir a un camino que este marcado
por ambos lados del pasillo.
Recursividad
Este método se utiliza para resolver un laberinto haciendo uso de la recursividad.

Esto significa que una función se llama continuamente hasta que se resuelva el laberinto,
utilizando las siguientes prioridades, izquierda, derecha, arriba y abajo. x0, y0 indican la
posición de entrada y xf , yf la de salida. Cada casilla puede tener algunos de los siguientes
valores: muro, camino sin visitar y camino visitado
— Página 37 —
Funciones utilizadas:
Función “válida”:
Se le pasa como datos de entrada la fila y la columna hacia donde se dirige y retorna un
valor booleado indicando si la posición es correcta.
Algoritmo:
resultado vale VERDADERO

si nos hemos salido del laberinto o si a donde vamos hay pared o ya fue visitada
resultado vale FALSO
Función recorrer:
Retorna un valor buleano para así ver si se llegó o no al final, esta es la función que utiliza
la recursividad para moverse por el laberinto, los datos de entrada es la posición actual
donde se encuentra y dentro de la función se pasa a si misma los valores en X e Y del
siguiente movimiento, marcando cada casilla por donde ha pasado para no retroceder e
intentando moverse primero a izquierdas, derechas, arriba y finalmente abajo pero
asegurándose antes que la casilla donde se moverá será válida. La condición de salida de
esta función es ver si se llegó a la salida o ver si nos encontramos en un callejón.
Algoritmo:
Si listo vale falso

Se marca la casilla
Si llegamos al final del laberinto
Devolver verdadera
Si no se resolvió el laberinto y la casilla de la izquierda es un movimiento valido

Se llama a recorrer (recursividad) con el valor de la posición izquierda
Si no se resolvió el laberinto y la casilla de la derecha es un movimiento valido
— Página 38 —

Si no se resolvió el laberinto y la casilla de la arriba es un movimiento valido
Si no se resolvió el laberinto y la casilla de la abajo es un movimiento valido
Si no se resolvió el laberinto listo todavía vale FALSO

Quitar marca de la casilla
devolver listo con el valor de verdadero o falso
Función main:
Encargado de visualizar el laberinto y la solución y de llamar a la función recorrer
Algoritmo:
Se imprime el laberinto sin resolver

Se llama a ala función recorrer pasándole ( x0, y0 )
Si no se pudo resolver
Imprimir en pantalla “no hay solución”
Si existe una solución
Se imprime el laberinto resuelto
La recursividad tiene un potencial problema asociado al diseño de microrrobots, y

es que si se implementa en un micro no demasiado potente puede llegar a saturarlo.
Algoritmo de Microtauro
El laberinto se considera como una gran matriz donde cada cuadrante de éste es una
casilla del array, cada pared se considera como un 1 y el lugar por donde no ha pasado el
robot se considera como 4. Cada vez que llega a una intersección de 4 caminos transforma
el 4 en un 3(que significaría que el robot puede pasar hasta 3 veces por esa casilla), cuando
se encuentra en un camino bidireccional lo transforma en un 2 (que significaría que el robot
puede pasar hasta 2 veces) cuando se encuentra en un callejón al retroceder va
disminuyendo una unidad cada casilla entonces las casillas que tenían un 2 (ya que es un
pasillo) se transformará en 1, dejando así imposibilitado el paso ya que se tratara ahora de
una pared. Pero el robot no solo descuenta una unidad en los callejones, sino que lo hace a
medida que va avanzando, entonces si antes había pasado por una casilla que tenían un
valor de 3 al pasar nuevamente, significará que ya solo puedo pasar 2 veces más. Es decir,
el programa sabe por donde hemos pasado y por donde hay posibilidades de ir.
— Página 39 —
El robot intenta dirigirse hacia el número más alto que lo rodea pero en el caso de
que el número más alto se repita, a la hora de elegir intenta ir por defecto a la derecha del
laberinto, ya que allí se encuentra la salida, y a la hora de elegir entre ir arriba o abajo, no
teniendo la posibilidad de seguir avanzando hacia la salida, el robot reconoce en que
dirección se encuentra esta, calcula si se encuentra arriba o debajo de él y se dirige hacia
ella.
Por último el robot posee un sistema de descarte de caminos, que consiste

simplemente en que el robot cuando consigue llegar a una pared establece lo que se ha
llamado “puntos de anclaje”, entonces cuando el robot consigue llegar a una pared diferente
a ésta, se establecería otro punto de anclaje, formando una línea continua que se
corresponderá con el movimiento realizado por el robot. Finalmente observa donde se
encuentra la salida, y dependiendo de si esta se encuentra arriba o abajo de nuestra línea de
anclaje, se procederá a eliminar la parte en la que esta no se encuentre, ya que si el robot se
pudo mover entre esas 2 paredes, la parte eliminada no será de ayuda a la hora de encontrar
el camino hacia la salida.
— Página 40 —
¿CÓMO SE CONSIGUE UN CONTROL TAN

PERFECTO?
Para poder competir en una carrera de Micromouse, o en una prueba de laberinto en
general, hay que desarrollar unos buenos métodos de exploración, optimización del camino
a seguir mediante algoritmos, pero todos hemos visto en videos de competiciones que,
además de tardar muy poco tiempo en recorrer el laberinto, los robots realizan unos
movimientos muy precisos al girar, al recorrer largos tramos rectos de laberinto, y lo más
sorprendente, tomar diagonales. ¿Cómo lo consiguen? Para ello se tienen que tener en
cuenta lo siguiente:
Diagonales
Recorrer el circuito en diagonal es una buena forma de ahorrar tiempo, pero también
es muy peligrosa. Los competidores expertos suelen estructurar sus diseños de tal forma
que sus robots puedan identificar y realizar tramos en diagonal, disminuyendo la longitud
total del recorrido y evitando así perder tiempo en realizar giros. Dependiendo de las
dimensiones de cada celda, nuestro laberinto tendrá un ancho en diagonal determinado, que
en las pruebas de micromouse suele estar entorno a unos 110-130 mm, y por supuesto, el
robot deberá ser más estrecho que dicha longitud. Como es lógico, cuanto más grande sea
nuestro robot, más precisos deberemos ser, aunque tampoco interesa que el robot sea
demasiado estrecho, porque podríamos tener problemas en curvas a velocidades altas. Por
ejemplo, si circulamos a una alta velocidad y realizamos un giro sobre una de las ruedas
para entrar en la diagonal, corremos el riesgo de que, por inercia, el cuerpo del robot se
desplace hacia uno de los lados. En definitiva: debemos disponer de una tolerancia mínima
que nos permita recorrer sin problemas el tramo de la diagonal, así como permitir pequeños
movimientos en torno a las posiciones calculadas. No es raro que durante la competición
preliminar, muchos de los robots se choquen contra alguna de las esquinas del circuito.
— Página 41 —
www.robots-dreams.com
Los sensores deben realizar trabajo extra en las diagonales. En el caso de usar
sensores laterales, ahora ya no disponemos de una superficie perpendicular de reflexión. La
variación de distancia al muro es mayor y asimétrica, por lo que no podemos disponer de
información simultánea del lado derecho e izquierdo.
Entonces, ¿cómo se consigue? La respuesta es sencilla, a base de probar y probar, y

realizar los ajustes necesarios. Es en este momento cuando aparecen los beneficios de
disponer de márgenes seguros desde el comienzo del diseño, para después modificar el
control y poder correr más o menos riesgos.
En línea recta
Recorrer largos tramos rectos puede parecer sencillo, pero ¿estamos seguros de que
el diámetro de las ruedas es el mismo (en el caso de usar motores paso a paso) o que los
bucles de control son los adecuados ¿Qué ocurriría si nuestro robot llegase a chocar contra
una pared del laberinto? Para evitar esto, debemos tener en cuenta los distintos tipos de
errores que podemos cometer para poder actuar convenientemente. Corregir dichos errores
será una labor necesaria para obtener unos buenos resultados. A continuación se detallan
algunos de esos errores:
ERROR FRONTAL
http://micromouse.cannock.ac.uk/navigation/straights.htm
— Página 42 —
Error de distancia frontal: Se produce cuando nuestro robot se encuentra muy cerca
o muy lejos de la pared frontal. Este error es uno de los más sencillos de corregir, ya que es
muy común utilizar sensores de posición que nos permiten realizar la calibración con
suficiente antelación. Sin embargo, algunos aspectos como la reflectividad de las distintas
paredes, la dirección e intensidad de la luz ambiental o simplemente la acumulación de
otros errores, hace que no haya nada establecido sobre este proceso de recalibración. Según
[1] utilizar un sensor IR de corto alcance montado en la parte delantera del robot es un
método muy preciso. Hay que tener mucho cuidado con acumular errores de este tipo. En el
peor de los casos, un error frontal de unos 2 cm cada 15 celdas representa un error del
0.7%, que puede ser suficiente para que se produzca una colisión al llegar a una curva. En
algunos casos, aunque no se haya producido colisión, tendremos un error de offset después
de un giro de 90º. En motores paso a paso, un error de más o menos un paso representa un
error de unos 0.4 mm, que acumulado durante 15 celdas provoca un error de offset de unos
6 mm al realizar un giro. Este error debería ser corregible. En realidad, grandes
correcciones en el error frontal son síntoma de que hemos podido cometer errores graves en
otras partes del sistema de control del robot.
ERROR DE OFFSET
Error de offset: Se produce cuando nos encontramos demasiado cerca o lejos de uno
de los muros laterales, y que aparece tras cometer un error de distancia frontal en un giro.
Para poder corregir este error, será inevitable acumular un error frontal, ya que
recorreremos un tramo recto del laberinto en diagonal.
Error en la dirección: Se produce cuando el robot, tras tomar una curva, se

encuentra orientado a los muros laterales, y no al centro de la celda. Si el robot está en
marcha, el corregir este error supondría reducir o aumentar la velocidad de una de las
ruedas, aunque no sería apropiado si el robot ya circula a la máxima velocidad, o si va muy
lento. En estos casos sería conveniente realizar el giro pero con el robot parado.
ERROR DE DIRECCIÓN
— Página 43 —
Un ejemplo de robot que corrige su posición es Fribotte/Cnossos, ya nombrado

anteriormente. Dicho robot conoce su posición gracias a dos encoders ópticos en sus ruedas
y, aunque consigue una gran precisión, hay pequeños errores que pueden aumentar hasta el
desastre. Para evitar esto, el robot dispone de cuatro sensores de distancia. A grandes
rasgos, el robot realiza las siguientes operaciones:
http://fribotte.free.fr/
Las curvas
El giro más sencillo que puede hacer un robot se basa en hacer girar las ruedas en
sentido opuesto, y de esta manera rotar sobre su centro. Una vez que se tienen calibrados
los motores se pueden realizar giros de 90º y 180º con gran precisión. Los giros de 180º
son necesarios cuando encontramos un camino sin salida y el robot no es bidireccional. Hay
que tener mucho cuidado con los momentos de inercia y para ello, sería conveniente
colocar la masa del robot lo más cerca posible del centro, y si podemos reducir la masa del
robot, mucho mejor. Los sensores de los muros pueden aumentar de forma sorprendente el
momento de inercia en las ecuaciones, según [1] en términos de la distancia al centro al
cuadrado. Si se considera el giro sobre una sola rueda, hay que tener en cuenta que una de
las ruedas recorre más distancia que la otra, y tal vez no sea provechoso en términos de
velocidad, además de que los problemas de inercia son peores en este tipo de giro.
Otro de los aspectos que permiten una velocidad alta en los robots de Micromouse
es el modo en el que se trazan las curvas del laberinto.
En un primer punto, vamos a centrar nuestra atención en los giros de 180º, lo cual
nos lleva a pensar en dos estrategias a seguir a la hora de trazarlos, estas estrategias son las
que vienen representadas en el dibujo inferior. Se puede observa que el dibujo de la
izquierda va asociado a un control más rudimentario mientras que la forma de afrontar la
— Página 44 —
curvas según el dibujo de la derecha presenta un control más depurado, ofreciendo así
mejores prestaciones.
http://www.robots-dreams.com
Una de las formas de poder mantener una velocidad tan considerable en un robot es
saber si la siguiente casilla a la que el robot va a acceder tiene o no pared. Para ello se va
obteniendo información por unos sensores colocados en la parte frontal del robot. Estos
sensores pueden ser de ultrasonidos o luminosos. Los sensores se colocan como se muestra
en la figura siguiente:
Primeramente podemos ver que hay un sensor que apunta directamente hacia al
frente. Este sensor es, intuitivamente, sencillo de entender. Está colocado para poder
detectar posibles paredes situadas en celdas adyacentes. Esta estrategia de diseño hace tener
que obviar muchos posibles errores en la información enviada por los sensores, lo que hace
trabajar de forma aproximada.
— Página 45 —
En esta segunda imagen vemos como se comportan los sensores colocados de forma
oblicua. En un primer momento se puede llegar a pensar que la colocación de los sensores
de esta forma es un poco inútil, pero posicionando los 2 emisores con el mismo ángulo
permiten, como se puede observar en la figura, que el ángulo de incidencia y el de reflexión
es el mismo, y así poder conseguir tener información sobre paredes laterales en celdas
adyacentes.
De la experiencia de los distintos competidores de Micromouse, se llega a la
conclusión de que el ángulo óptimo para posicionar los sensores, no es de 45º sino un
ángulo algo menor.
— Página 46 —
9. Simuladores
En relación al apartado de simulación, tras realizar una búsqueda por diferentes
sitios dentro de la Red que podemos hacer uso de diferentes herramientas para poder probar
los distintos algoritmos, es decir, existen soluciones comerciales para responder a tal
necesidad.
Por el contrario, podemos utilizar programas comerciales con el fin de simular el

comportamiento de nuestro robot. Un ejemplo es el programa Matlab. Gracias a que
incorpora la Fuzzy Logic Toolbox, Matlab nos permite diseñar un controlador borroso para
nuestro robot. A continuación mostraremos un ejemplo.
El laberinto consiste en un mapa de bits blancos y negros, donde los bits negros
representan las paredes. El robot deberá desplazarse continuamente por el laberinto sin
chocarse con las paredes, utilizando para ello dos sensores de distancia colocados a +45º y -
45º con respecto a su eje longitudinal.
— Página 47 —
En este ejemplo no se ha utilizado el entorno Simulink de Matlab, sino que se ha

realizado directamente a partir de funciones (archivos.m): una función gestiona la
información de los sensores, otras dos se encargan del movimiento del robot y de su
representación sobre el mapa, y por último se encuentra la función principal que llama al
resto de funciones. El controlador tiene como entradas las distancias detectadas por los
sensores (distancia hasta el primer píxel negro) y como salidas la velocidad angular y lineal
del robot.
El resultado de la simulación es el siguiente:
Pero cada desarrollador de microrrobots, además de poder usar soluciones como las
que se ofertan en MATLAB, se puede realizar su propio simulador mediante cualquier
herramienta de desarrollo, como puede ser el lenguaje C, JAVA, etc. En este trabajo se va a
proponer un posible simulador, implementada en lenguaje C, probándose sobre él, dos de
los algoritmos arriba explicados.
Simulamos los 2 métodos que nos han parecido los más destacados pos su sencillez
y eficacia:
El primero es el método de tirar a derechas, este algoritmo es fácil de aplicar, ya

que en su algoritmo solo hay que poner una serie de prioridades que serían: primero tirar a
derechas, en caso contrario, seguir recto, después tirar a la izquierda, y por ultimo ir hacia
atrás. Con este algoritmo tenemos la certeza de que encontrará la salida.
— Página 48 —
El segundo que simulamos fue el de BREADTH FIRST, utilizado en laberintos

conocidos. En la simulación lo único que no se puede apreciar son los nodos superiores a 9,
ya que al ser números de 2 cifras necesitan 2 casilleros para representarse. Para utilizar el
algoritmo tenemos que colocar un “1” en la entrada, para así indicarle el comienzo de la
cuenta. Una vez colocado, el programa recorrerá el laberinto buscando el número 1 y
colocando un 2 (número superior al que buscamos) alrededor de este, antes de colocarlo, se
tomará en cuenta si en donde se ubicará existe una pared o ya hay un número asignado a
esa casilla, en este caso, no se escribirá ningún número. Luego se buscará el 2, el 3
etc.;hasta que en la casilla de salida, que está en blanco, se escriba un número. Una vez
escrito el número en la casilla de salida, el programa empieza a contar hacia atrás hasta
llegar al número “1” que se corresponde con el inicio. Mientras se cuenta, se van marcando
las casillas por las que pasa, formando así el camino solución.
— Página 49 —
10. Consideraciones a tener en cuenta a la hora del

diseño:
Para comenzar el diseño de nuestro robot de laberinto es necesario plantearse ciertas
preguntas que nos facilitaran el diseño de nuestro robot. Estas preguntas son:
• ¿Cuáles son las normas del concurso en el que queremos participar?

• ¿Cuánto presupuesto tenemos?
• ¿Qué material podemos reciclar?
• ¿Cuánto tiempo tenemos?
• ¿Cuál es nuestra meta?
En nuestro caso las respuestas a estas preguntas no son del todo reales, ya que hemos
creado nuestra propia competición a la que ajustar el robot. Aún así las respuestas son las
siguientes:
• Viendo la normativa podemos ver como partes importantes que:

1. Las medidas no pueden exceder los 25x25.
2. el objetivo principal es salir del laberinto.
3. El laberinto es conocido a priori pero no la posición de partida.
4. Se conseguirá bonificación si pinchamos algún globo.
• En nuestro caso el presupuesto no queríamos que excediese los 100€.
• Con mucho ahínco hemos conseguido unos motores sacados de unas
disqueteras de 5.25”, también disponemos de un micro-controlador que
tenemos de una práctica de años anteriores.
• Tiempo no teníamos el suficiente como para llegar con el robot montado y
funcionando, además de tener ciertos problemas técnicos lo cual nos ha hecho
no poder traer el modelo pensado inicialmente.
• Nuestra meta es poder presentarnos en la siguiente edición de Alcabot.
Una vez tenemos una base sobre la que poder trabajar debemos empezar a idear una
algoritmia, en nuestro caso y debido a la reutilización del microcontrolador debemos saber
que tenemos ciertos limites impuestos a priori. Una vez decidida la algoritmia, tendremos
que establecer los bloques necesarios para aportar datos suficientes al algoritmo, según
sabemos los sensores que necesitamos realizamos una estructura inicial del robot que
permita manejar dichos sensores con un mínimo de garantías, es decir, que los pulsadores
estén colocados de forma estratégica o que los sensores de distancia estén dentro de su
margen de actuación sin que se les impida en ningún momento su visión.
— Página 50 —
11. Algoritmo para salir del laberinto:

Debido a la naturaleza de la prueba el problema que se nos plantea es conseguir salir
de un laberinto que sabemos conocido, desde una posición de partida desconocida y con
orientación aleatoria dentro de la casilla de salida, para ello lo que vamos a intentar es
conocer nuestra posición dentro del laberinto, para ello nos iremos moviendo por el
laberinto y almacenando la posición de las paredes de las distintas celdas por las que hemos
pasado.
Dicho así parece una tarea no demasiado complicada, pero debido al problema de que
la salida no es conocida se nos plantean dos problemas:
• ¿Dónde estamos?
• ¿Hacia dónde vamos?
Estas preguntas suenan un poco existenciales, pero realmente es un problema a la hora

de que el robot sea capaz de encontrar la salida ya que al no tener una entrada y una salida
los posibles caminos para salir dependen de donde nos encontremos en el momento en el
que nos hemos posicionado dentro del laberinto.
Para almacenar tanto el laberinto inicial como los datos recopilados en el laberinto
usaremos matrices bidimensionales.
Debido a que la orientación inicial no es conocida vamos a encontrar el problema de

que el laberinto conocido no será único desde el punto de vista del robot, viendo la
siguiente imagen será mucho más fácil comprenderlo:
— Página 51 —
Como podemos observar en la imagen anterior el robot no sabe hacia donde está
mirando, es por esto que almacenamos el laberinto con sus cuatro posibles orientaciones:
Debido a lo anterior tendremos 4 formatos de laberinto e intentaremos ir buscando

coincidencias en cada uno de ellos hasta conseguir ubicarnos únicamente en uno de ellos.
— Página 52 —
Una vez resuelto el problema de la orientación nos queda por solucionar el problema
de la casilla de salida. Debido a que el laberinto esta formado por un campo de 9 celdas por
9 celdas lo máximo que podemos movernos hacia un lado u otro son 8 celdas, y debido a
que no queremos perder información haremos una matriz de 17 celdas por 17 celdas para
así aun saliendo desde una esquina podamos almacenar todos los datos en nuestra matriz
sin perder ningún valor, para ello empezaremos a guardar los datos desde el centro de la
matriz de datos:
Cada color representa el peor caso dependiendo de la orientación de la salida y

suponiendo que partimos desde alguna de las esquinas, con ese gráfico demostramos que en
el peor de los casos conseguimos almacenar todos los datos. En los casos no tan extremos
nos encontraremos dentro de esa tabla sin llegar a las esquinas de la matriz. Debemos
— Página 53 —
destacar que la celda central siempre es común a cualquiera de los casos así que nuestra
búsqueda siempre partirá desde la celda central.
El problema que se nos presenta en este caso es el uso de memoria RAM necesaria
para poder implementar el algoritmo.
Los mapas conocidos a priori se almacenarán siempre en memoria no volátil, de
forma que así siempre estarán disponibles y no ocuparan memoria RAM, es por esto que
necesitaremos únicamente memoria para la matriz de adquisición de datos, esto implica un
tamaño de memoria mínimo de 289 bytes disponibles en la memoria RAM.
Inicialmente las casillas tendrán el valor 0xFF para así poder diferenciar las que se
han recorrido y las que no. Cada byte tendrá la siguiente estructura, válida tanto para los
laberintos grabados inicialmente en ROM como para el que está en RAM:
BIT 7 BIT 6 BIT 5 BIT 4 BIT 3 BIT 2 BIT 1 BIT 0

Posición de paredes 0-15 Distancia a la salida 0-15
Tabla de posición de paredes:
Paredes referenciadas con el mapa hacia arriba BIT 7 BIT 6 BIT 5 BIT 6
Sin paredes 0 0 0 0
Pared abajo 0 0 0 1
Pared arriba 0 0 1 0
Pared izquierda 0 1 0 0
Pared derecha 1 0 0 0
Pared abajo y arriba 0 0 1 1
Pared arriba, izquierda, derecha 1 1 1 0
… … ... ... …
El algoritmo a seguir es bastante intuitivo, una vez que sabemos en que posición
estamos lo único que falta es encontrar un camino mínimo hasta la salida. Para ello
tendremos en cuenta el número de casillas hasta la salida, es decir, equivale a usar un mapa
en cualquier ciudad.
La información necesaria para salir, la buscaremos en los bytes de las casillas,

guiaremos el camino dándole valores a cada casilla, cuanto más lejos esta la salida mayor
será el número asignado, de esta forma el robot lo que tiene que hacer es ir hacia la casilla
que tenga un valor menor. A continuación mostramos un ejemplo según el mapa que
estamos usando en esta presentación.
— Página 54 —
De esta forma en cuanto sepamos donde estamos solo tenemos que consultar las
casillas que nos rodean y seleccionar la apropiada, pudiendo haber caminos que tengan la
misma distancia hacia la salida. Bien es cierto que en la figura anterior quizás fuese mejor ir
por el camino verde ya que tiene menos giros, en este caso si queremos que solo vaya por el
verde lo único que deberíamos hacer es cambiar el nombre la casilla que inicia el camino
rojo por una de mayor valor, de esta manera evitamos que seleccione ese camino.
Debido a la limitación que tenemos en la memoria (lo que nos lleva a usar variables
tipo char y no tipo int) no podemos pasar de una distancia 15ª la salida, esto nos hace andar
a ciegas durante unas cuantas casillas hasta encontrar casillas con valor menor a 15, en caso
de querer evitar esto deberíamos usar variables de tipo int, por lo que necesariamente
tendríamos que cambiar de microcontrolador. Como alternativa para no cambiar el micro
controlador es guardar en memoria ROM un mapa con valores y un mapa con las paredes.
Una vez adquirimos los datos debemos encontrar en que matriz la dirección del mapa
en la que estamos y con que orientación nos encontramos, para ello la idea inicial que
tenemos es empezar a buscar comparando los datos que tenemos por filas, inicialmente
empezaremos a buscar por la casilla central de los datos recogidos tal y como se ha dicho
anteriormente, ya que es la única celda que tenemos en común, según avancemos por el
laberinto iremos recopilando más datos lo que nos lleva a descartar mapa por mapa y
encontrarnos. Para saber la dirección en la que estamos mirando llevaremos un historial de
los índices de la matriz de las últimas celdas recorridas sabiendo de donde venimos, si
añadimos a esto el número de giros dados sabemos hacia donde miramos.
— Página 55 —
12. Descripción de estructura y hardware del robot

Para poder ubicarse dentro del laberinto nuestro robot necesita un sistema sensorial no
demasiado complicado, para ello hemos decidido usar sensores de distancia mediante
infrarrojos así como un bumper para detectar el contacto frontal del robot contra el globo.
Nuestro robot sigue el diagrama de bloques mostrado a continuación:
— Página 56 —
El cerebro
Todo robot que tiene que tomar decisiones de forma autónoma necesita un “cerebro”,
en este caso y por el motivo de aprovechar lo que tenemos hemos decidido usar un
68HC08 que reutilizamos de la práctica del laboratorio de SED de Ingeniería de
Telecomunicación. Esto nos aporta la ventaja de que al menos alguno de los integrantes
del grupo conoce las herramientas de trabajo.
El uso de este micro no es debido únicamente al ahorro de coste, ya que si no

cumpliese ciertas necesidades este no sería útil. Podemos destacar las siguientes
características técnicas del microcontrolador:
• Microcontrolador de 8 bits
• 32Kbytes de memoria FLASH
• 512 bytes de memoria RAM
• Velocidad de bus de hasta 8MHz
• 2 Timers de 16bits
• ADC de 8 bits con 8 canales
• Admite tanto lenguaje C como lenguaje Ensamblador
Hemos destacado estas características porque nos resulta necesario el tener un ADC
con una resolución aceptable y al menos un temporizador.
Debido a la tarjeta de desarrollo tenemos un pequeño impedimento en el ADC, esto es

que el margen dinámico viene fijado entre 0 y 5 voltios
— Página 57 —
El sistema sensorial
Para saber en que posición estamos en cada momento solo necesitamos tener 3
sensores de distancia, colocados de forma que sepamos la distancia hacia el frente,
derecha e izquierda. Con el fin de mejorar el posicionamiento de nuestro robot le
incluimos uno en la parte trasera.
Usamos como sensores de distancia unos GP2D12. Como ya sabemos son sensores de
distancia mediante infrarrojos, la medida que nos aporta estos sensores es una tensión
analógica con un rango de valores de 0.4V a 2.6V.
Con el fin de obtener una mejor resolución usaremos un circuito que adapte la señal
de manera que amplificaremos de 2.6V a 5V, esto nos da una ganancia de 1.9. En el caso
de querer tener todavía más resolución, la solución es tan sencilla como bajar los 0.4V a 0
y luego amplificar
El problema que nos dan estos dispositivos es que distancias menores de 10cm las
medidas no son válidas. Este inconveniente se tiene en cuenta ya en el diseño de la
estructura.
A los sensores de distancia se les suma un bumper delantero que nos indicaría cuando
hemos pinchado un globo.
Los actuadotes
Obviamente necesitamos algún mecanismo que nos permita movernos por el
laberinto, para ello hemos creído conveniente utilizar motores paso a paso, ya que de esta
forma tenemos un control sobre el número de vueltas que llevamos dadas, así como giros
parciales con una gran exactitud.
— Página 58 —
Para llevar un control sobre la velocidad y el número de vueltas de los motores

utilizamos el temporizador del microcontrolador. Concretamente usaremos la interrupción
de overflow, de esta forma cambiando el valor de la referencia de desbordamiento
podemos crear rampas de aceleración evitando así la posible pérdida de tracción debida a
un arranque brusco de los motores.
Para el acondicionamiento de los motores con el micro hemos utilizados el driver

ULN2003 es cual es un circuito integrado compuesto por una serie de componentes tipo
Darligton. La conexión de acondicionamiento es la siguiente:
Estructura física
Nuestra idea es realizar una base con forma elíptica con el fin de tener suficiente
espacio, evitar esquinas y poder contener las ruedas dentro del perímetro de la base,
— Página 59 —
evitando así posibles roces con las paredes que podrían hacer que el robot pasease a ser
un robot de escalada, llegando a volcar.
Las ruedas se realizarán con Cd´s ya que conseguimos un perímetro suficientemente

grande, avanzando mucho con pocas vueltas lo que también aumenta la velocidad.
Los sensores los hemos colocado estratégicamente para poder conocer la posición de
las paredes así como la posición dentro de la celda. Además en la parte frontal se han
colocado dos sensores, uno más elevado que otro, el fin de colocar los sensores con esta
configuración es detectar el globo. En la siguiente figura se demuestra el porque:
Como podemos observar la distancia que ve el sensor superior hacia el globo es

bastante menor que del sensor inferior, esto nos indicaría que tenemos un globo delante
por lo que procederíamos a pincharlo.
El resto de sensores se colocan formando un ángulo de 90º para ver todas las paredes
que nos rodean.
Con esta posición de los sensores sabemos en cada momento la distancia en cada
pared, lo que nos indica si estamos posicionados correctamente dentro de la celda, así
podemos conseguir rectificar pequeños errores en el movimiento
— Página 60 —
13. Catia.
Para diseñar el robot nos hemos ayudado del programa Catia, que nos permite realizar
un modelo en 3D, con todo tipo de medidas. Con ello conseguimos saber las cualidades que
va a tener nuestro robot antes de construirlo físicamente.
Introducción a Catia.
Catia tiene distintos módulos, cada uno enfocados a distintos aspectos del diseño. Se
comienza con la generación de figuras 2D(Sketcher), se crean sólidos (Part Desing) y
finalmente se ensamblan(Assembly).
Hay otros muchos más módulos que permiten hacer un estudio físico del producto
realizado, que dan datos sobre costes o precios y hasta pruebas de resistencia.
Debido a que el entorno de Catia era desconocido para todos nosotros, nos hemos
centrado en el modulo de diseño mecánico (Mecanical Desing).
Sketcher.
La base de todo diseño se realiza con esta herramienta. Su función es crear unos
planos 2D, que luego podremos dar volumen con la herramienta Part Desing.
Se pueden hacer todo tipo de formas (rectángulos, círculos, elipses, formas libres…),
que luego se deben acotar implantando unas “constraint”. Las “constraint” son las medidas
de la figura 2d realizada. Es muy importante dar medidas correctas para que luego en el
ensamblado todo siga una misma escala.
— Página 61 —
Part Desing
Una vez que tenemos el plano 2D definido, hay que darle volumen. Con el Part
Desing podemos darle volumen, hacer agujeros a un volumen ya creado, rotar una pieza
para formar un volumen de revolución, hacer contornos…
El desarrollo de todas las piezas se hace dentro de Part Desing, entrando en el

Sketcher siempre que se necesite un nuevo volumen; para ello solo hace falta elegir el plano
donde se dibujara la figura 2D.
El gran potencial de esta herramienta es la posibilidad de hacer todo tipo de

volúmenes, sin excepción, a base de figuras simples. Podemos realizar operaciones
booleanas entre piezas para conseguir nuevos volúmenes.
No hay que olvidar que hay que seguir dando las medidas de la pieza que queremos
realizar, incorporando todas las constraints necesarias.
— Página 62 —
En las primeras sesiones de uso de Catia, moverse entre volúmenes es complicado, y

tener una visión espacial de la pieza es importante. Saber que volumen hay que definir,
donde hay que agujerear, que plano es cada uno es la base del desarrollo de piezas.
Hay veces que se necesitan volúmenes que son iguales a otros ya creados, para no
volver a realizarlos nos ayudamos de herramientas de simetría, que mueven lo que hay
respecto a un eje de simetría (que define el usuario). Con ellos conseguimos piezas iguales
y simétricas.
Assembly Dessing
Herramienta en donde se unen todas las partes ya creadas. El desarrollo del
ensamblado debe ser ordenado y estructurado por sub-partes, es decir, no se debe intentar
montar todo el conjunto a la vez.
Una vez que añadimos al producto nuevo una de las partes ya hechas en el Part
Desing hay que ir agregando nuevas partes e irlas colocando. Para ello esta herramienta nos
presenta funciones para el movimiento en el espacio de las piezas y el asignamiento de
nuevas constraints.
Definir constraints en esta parte del ensamblado es muy importante. Aquí se definen
los márgenes del producto creado. Seguir paralelismos, unir caras, unir ejes… poco a poco
hacen que se cree un producto ordenado y exacto.
La exactitud es la principal característica que nos brinca Catia, por lo que hay que
explotarla al máximo definiendo toda constraint que veamos necesaria.
El ensamblado final de los sub-ensamblados hay que realizarlo con especial cuidado,
uniendo todas las caras, siguiendo paralelismo(o perpendicularidades), siguiendo medidas,
etc. La precisión es importantísima, una pieza mal colocada o mal diseñada nos puede
“chocar” con otro volumen. Catia da la posibilidad de ver todas las intersecciones de
piezas, con lo que podremos arreglar posibles fallos.
Diseño de nuestro robot.

Para el diseño de nuestro robot comenzamos con un boceto a mano alzada en una
hoja. La base de las ideas estaba ya realizada, faltaba manejar el Catia.
Primero se realizaron las primeras piezas simples (la base, los cd’s, los GP2D12…).
En estos primeros pasos en el Sketcher y en el Part Desing se toma un primer contacto con
las herramientas, que hace que se coja soltura poco a poco.
En cada una de las partes creadas se ha utilizado una forma de dar volumen. No hay una
sola forma de crear una pieza. Por ejemplo, un cilindro puede hacerse como un rectángulo
— Página 63 —
girado 360º sobre uno de sus lados o como una circunferencia a la que se le da volumen
vertical (u horizontal). De ahí la gran posibilidad de diseños de piezas y figuras.
El ensamblado es una parte extremadamente compleja y debe realizarse paso a paso.

Una vez que se tenían todas las piezas simples, se hace un pre-ensamblado de piezas. Por
ejemplo, los cd’s se unen o se pone el soporte al motor. A su vez estas piezas compuestas se
vuelven a ensamblar con otras. El ensamblado recursivo nos hace tener un orden de
ensamblado, que hace que el conjunto esté ordenado.
El ensamblado final requiere que todos los sub-ensamblados esten correctos. Si es

así, es muy sencillo, ya que todas las medidas han sido previstas y encaja todo. En cuanto
una medida es errónea, el montaje puede dar fallos como la superposición de piezas.
Los posibles errores se pueden corregir directamente en las piezas simples, y al

guardarlas se actualizará directamente en los conjuntos de piezas.
Esta estructuración permite simplificar el diseño, que aún así es complicado.
Desarrollo por partes del diseño.
Base del robot.
La base sigue una forma elíptica, siguiendo los conceptos de estructuras estudiados.
Con esta forma conseguimos hacer los giros con mayor facilidad y evitar atascos con las
paredes. Las ruedas se incluyen dentro del perímetro de la elipse base, para que no choquen
directamente contra la pared en caso de haber perdido la referencia. A continuación se
muestran sus planos:
GP2D12.
Los sensores es una parte fundamental del robot. Se han diseñado en catia siguiendo
las medidas de la hoja de características.
— Página 64 —
Placa
Es el “cerebro” de nuestro robot. Se ha diseñado siguiendo las medidas de la placa
original. Con ello conseguimos saber perfectamente donde puede ser ensamblada y su
posición ideal dentro del conjunto del robot.
Motor paso a paso.

Es el elemento que hace que se mueva el robot. Se hizo un primer modelo de motor
genérico, al que se le agregó el tipo de soporte una vez que se supo de cual se disponía.
Gracias al diseño en Catia, podemos calcular la medida de distancia que debe tener con el
— Página 65 —
suelo para que las ruedas locas y los cd’s toquen el suelo sin perder la horizontalidad de la
base.
Bumper
Dispositivo que gracias a él sabremos si se a explotado el globo por contacto.
CD
Los cd’s nos servirán como ruedas de nuestro robot.
— Página 66 —
Aguja.
Elemento punzante que explotara el globo al contacto. Sencilla manera, pero
efectiva, de explotar los globos.
Sub-ensamblaje
El motor y los cd’s es una parte esencial que debe estar perfectamente alineada para
que el robot se mueva en linea recta. Para conseguir una mayor perfeccion y que el motor
izquerido tenga las mismas medidas que el derecho se ensamblo como un subconjunto, que
luego se unirá al robot por duplicado. Así se consigue un perfecto alineamiento.
— Página 67 —
Montaje completo
El montaje completo da una perfecta idea del robot a construir. Se ven todas las
piezas perfectamente definidas y su situación dentro del conjunto.
— Página 68 —
— Página 69 —
14. Montaje real del robot:

Pensamos que para la práctica nos iba a ser de gran ayuda el montaje de un robot de
laberinto, por eso, aun teniendo poco tiempo, decidimos diseñarlo intentando que al
menos funcionase su sistema sensorial y motriz.
El primer paso que realizamos fue centrarnos en el funcionamiento software del

sistema, para ello utilizamos el CodeWarrior y como lenguaje de programación
utilizamos C.
Nuestro primer objetivo era que se moviesen los motores. Al utilizar motores paso a
paso necesitamos llevar una cuenta de los pasos dados, y controlando el tiempo entre
pasos podemos saber la velocidad. Entonces utilizamos uno de los Timer que tenemos, lo
configuramos para que interrumpa cada 3.33ms, de manera que configuramos el sistema
para dar un paso cada 6.66 ms.
Los sensores de distancia los muestreamos cada 100 pasos (cada media vuelta) de
forma continua. Así tenemos referencias de todas las paredes cada poca distancia.
Para que nosotros podamos ver los datos hemos instalado un LCD de 4 líneas que nos
muestra los datos ofrecidos por los GP2 y el número de vueltas que han dado los motores
paso a paso.
A continuación mostramos el código implementado:
#include <hidef.h> /* for EnableInterrupts macro */

#include <MC68HC908GP32.h> /* include peripheral declarations */
#define ALANTE 0
#define ATRAS 1
#define DERECH 2
#define IZQUIERD 3
#define ARRIBA 4
#define ABAJO 5
#define SI 0
#define NO 1
#define LCDport PTC

#define RS PTB_PTB7
#define E PTB_PTB6
#define DelayTime 10
#define DATOS 1
#define CONTROL 0
#define ON 1
#define OFF 0
void configTBM(void);
void configADC(void);
— Página 70 —
void LCDdelay(void);
void Ctrl8bits(unsigned char codigo);
void Ctrl4bits(unsigned char codigo);
void Datos4bits(unsigned char dato);
void Config_LCD_4bits(void);
void printf_LCD_4bits(unsigned char fila, unsigned char columna, char *texto);
void convertir1 (unsigned char hexa);
char donde=ALANTE,moverse=SI,leer=ARRIBA,derecha=0,izquierda=0,arriba=0,abajo=0,atras=0;
unsigned char transformado1=48, transformado2=48, transformado3=48;
char pasos=0,vueltas=0,datosestables=NO;
void main(void) {
/* include your code here */
DDRA=0xFF; //Configuramos todo de salida

DDRB=0x00; //configuramos los PTB como entrada
DDRB_DDRB6=1;
DDRB_DDRB7=1;
DDRC=0xFF;
DisableInterrupts;
CONFIG1_COPD=1;
Config_LCD_4bits();
configTBM();
configADC();
EnableInterrupts; /* enable interrupts */

CONFIG1=0;
for(;;) {
__RESET_WATCHDOG(); /* kicks the dog */
if(pasos>=200){
vueltas++;
pasos=0;
}
printf_LCD_4bits(1,1,"Pas:");
convertir1(pasos);
Datos4bits(transformado3);
printf_LCD_4bits(1,9,"Vuelt:");
convertir1(vueltas);
printf_LCD_4bits(2,1,"Der:");
convertir1(derecha);
printf_LCD_4bits(2,9,"Izq:");
convertir1(izquierda);
printf_LCD_4bits(3,1,"Arr:");
convertir1(arriba);
printf_LCD_4bits(3,9,"Abj");
convertir1(abajo);
— Página 71 —
printf_LCD_4bits(4,1,"Atr:");
convertir1(atras);
} /* loop forever */
}
void configTBM(void){
TBCR_TBR=0; //prescaler para 3.33333ms

TBCR_TBIE=1;
TBCR_TBON=1;
}
void configADC(void){
ADCLK_ADIV=3;//preescaler a 8
ADCLK_ADICLK=0; //coje reloj externo
ADSCR=0b01100000;//inicialmente mira el canal0
}
interrupt 16 void conversionADC(void){
static unsigned char cont=1;
if(leer==DERECH){
derecha=ADR;//derecha+ADR;
ADSCR=0b01100001;
leer=IZQUIERD;
}
else if (leer==IZQUIERD){
izquierda=ADR;
ADSCR=0b01100010;
leer=ARRIBA;
}
else if (leer==ARRIBA){
arriba=ADR;
ADSCR=0b01100011;
leer=ABAJO;
}
else if (leer==ABAJO){
abajo=ADR;
ADSCR=0b01100100;
leer=ATRAS;
}
else if (leer==ATRAS){
atras=ADR;
ADSCR=0;
/*if(cont<=3){
cont=1;
datosestables=SI;
atras=atras/3; //hacemos la media de 3 muestras para que sean
mas estables
abajo=abajo/3;
arriba=arriba/3;
izquierda=izquierda/3;
derecha=derecha/3;
}
else {
ADSCR=0b01000000;
— Página 72 —
leer=DERECH;
}*/
}
interrupt 17 void time_base(void){
static char paso=0;

static unsigned char cuenta=0;
TBCR_TACK=1; //Borrar flag
cuenta++;
if(cuenta>=2){ //2*3.33ms=6ms
cuenta=0;
if(moverse==SI){
pasos++;
paso++;
if(donde==ALANTE){
if(paso==1)
PTA=0x33; // OFF OFF ON ON
else if(paso==2)
PTA=0x66; // OFF ON ON OFF
else if(paso==3)
PTA=0xCC; // ON ON OFF OFF
else if(paso==4){
PTA=0x99; // ON OFF OFF ON
paso=0;
}
}
else if(donde==ATRAS){
if (paso==1)
PTA=0x33;
else if (paso==2)
PTA=0x99;
else if (paso==3)
PTA=0xCC;
else if (paso==4){
PTA=0x66;
paso=0;
}
}
else if(donde==DERECH){ //PARTE ALTA LA RUEDA DERECHA
if(paso==1)
PTA=0x33;
else if(paso==2)
PTA=0x96;
else if(paso==3)
PTA=0xCC;
else if(paso==4){
PTA=0x69;
paso=0;
}
}
else if(donde==IZQUIERD){//PARTE BAJOA RUEDA IZQUIERDA
if(paso==1)
PTA=0x33;
else if(paso==2)
PTA=0x69;
else if(paso==3)
PTA=0xCC;
else if(paso==4){
PTA=0x96;
paso=0;
}
— Página 73 —
}
}
}
if(pasos>=100){
leer=DERECH;
datosestables=NO;
ADSCR=0b01100000;
/* derecha=0;
izquierda=0;
arriba=0;
abajo=0;
atras=0;*/
//ADSCR=0b01000001;
}
}
///////////////////////////////////LCD/////////////////////////////////////////////////////
void convertir1 (unsigned char hexa){

//utilizamos esta funci ara imprimir datos en el LCD
//este convertir vale para transformar numeros de HEXA a DECIMAL y poder imprimirlos
if(hexa<=99){
transformado2=(hexa/0x0A)+48;//calculamos la decena con el cociente
transformado1=(hexa%0x0A)+48;//calculamos la unidad con el resto
transformado3=48; //Dejamos la centena como 0
}
else{
transformado1=(hexa%0x0A)+48;//calculamos unidades
transformado2=(hexa/0x0A);
transformado3=(transformado2/0x0A)+48; //calculamos centenas
transformado2=(transformado2%0x0A)+48; //calculamos decenas
}
}
void LCDdelay(void)
{
unsigned int j;
for(j=0;j<DelayTime;j++); // t > 40us (Tiempo de ocupaci el LCD)
}
void Ctrl8bits(unsigned char codigo)

{
LCDport = ((LCDport & 0xF0) | (codigo >> 4)); // Si est onectado a la
parte baja del puerto PTx[0:3]
RS = CONTROL;
E = ON;
E = OFF;
RS = CONTROL;
LCDdelay();
}
void Ctrl4bits(unsigned char codigo)

{
/* Trasmito el nibble alto. */
LCDport = ((LCDport & 0xF0) | (codigo >> 4)); // Si est onectado a la parte
baja del puerto PTx[0:3]
RS = CONTROL;
E = ON;
E = OFF;
— Página 74 —
LCDdelay();
/* Trasmito el nibble bajo. */
LCDport = ((LCDport & 0xF0) | (codigo & 0x0F));//Si est onectado a la parte
RS = CONTROL;
E = ON;
E = OFF;
LCDdelay();
}
void Datos4bits(unsigned char dato)

{
/* Trasmito el nibble alto. */
LCDport = ((LCDport & 0xF0) | (dato >> 4)); // Si est onectado a la parte
RS = DATOS;
E = ON;
E = OFF;
LCDdelay();
/* Trasmito el nibble bajo. */
LCDport = ((LCDport & 0xF0) | (dato & 0x0F)); // Si est onectado a la parte
RS = DATOS;
E = ON;
E = OFF;
LCDdelay();
}
void Config_LCD_4bits(void)
{
unsigned int cnt;
RS = 0;
E = 0;
for(cnt=0;cnt<4000;cnt++); // Espera m de 15 ms. --> Arranque del display (Despu鳠de

alimentar).
Ctrl8bits(0x30); // FunctionSet, interface a 8 bits.

for(cnt=0;cnt<1000;cnt++); // Espera mas de 4.1 ms.
Ctrl8bits(0x30); // FunctionSet, interface a 8 bits.

for(cnt=0;cnt<100;cnt++); // Espera mas de 100 us.
Ctrl8bits(0x30); // FunctionSet, interface a 8

bits.
Ctrl8bits(0x20); // FunctionSet, a partir de

aqu aso a 4 bits.
Ctrl4bits(0x28); // FunctionSet: Interface 4

bits,
//
Ctrl4bits(0x08); // Display Off.

Ctrl4bits(0x01); // Display Clear.
— Página 75 —
for(cnt=0;cnt<500;cnt++); // El borrado del display tarda 1.52 ms.
Ctrl4bits(0x06); // Set Entry mode: Incrementar

cursor y no desplazar.
Ctrl4bits(0x0C); // Display on, cursor inactivo y
sin parpadear.
void printf_LCD_4bits(unsigned char fila, unsigned char columna, char *texto)

{
unsigned char adrs;
/* Si estamos en la primera fila la direccion de memoria es igual al

de la columna menos uno...*/
adrs = columna - 1;
/* ...si estamos en la segunda fila hay que sumarle 0x40. */
if(fila == 2)
adrs = adrs | 0x40;
if(fila==3)
adrs = adrs | 0x94;
if(fila==4)
adrs =adrs | 0xD4;
/* El codigo a mandar es el de la direccion con el bit D7 a uno. */
Ctrl4bits(adrs | 0x80);
/* ... y escribimos el texto normalmente. */
while(*texto)
Datos4bits(*texto++);
}
Para controlar los motores paso a paso hemos montado unos ULN2003A que
alimentamos con la tensión que queremos aplicar al motor paso a paso. La conexión se
realiza mediante unas resistencias de pull-up para aplicar mayor corriente a los motores.
La conexión de toda la electrónica realizamos mediante un cable plano que une la placa
del micro-controlador con una placa de grapin donde hemos soldados las conexiones.
Nos resulto imposible encontrar unos conectores para los GP2Y0A21. Por ello
grapinamos directamente los pines. Para darle un poco de rigidez y aislar un poco los
ruidos exteriores hemos usado tubo termo retráctil que aplicándole calor se encoge
adoptando la forma del contenido. Para mejorar la señal de entrada de los sensores
conectamos unos condensadores entre la tensión de salida y masa, evitando así el rizado
de la señal.
A la hora de realizar la estructura, intentamos adaptarnos a los consejos de la parte

que trata ese tema en este mismo trabajo, es decir, escogimos un material que tuviéramos
a nuestro alcance teniendo en cuenta que el presupuesto no es elevado, procurando que
sea resistente.
— Página 76 —
Inicialmente utilizamos una bandeja corriente que resulta un material muy duro, al
trabajar con el nos dimos cuenta que no lo suficientemente maleable como pensábamos
en un principio, aun así decidimos seguir trabajando con el debido a su dureza. Tras haber
montado los motores e intentar mover el robot nos encontramos con que el par del motor
no nos daba suficiente fuerza para arrancar el robot, intentando reparar este problema
aplicamos mayor potencial al motor paso a paso, aun así no conseguimos que arrancase,
asique decidimos quitar el material de la bandeja, ya que pesaba demasiado.
Como sustituto de la bandeja decidimos usar madera de balsa, un material que se

trabaja muy fácilmente y que es muy ligero, pero como problema presenta que es muy
frágil, de hecho mientras trabajábamos con el se partieron varias piezas.
Además de esto, para montar la estructura y darle rigidez hemos usado unos listones
de SAMBA, que resultan muy ligeros, por el contrario se astillan con mucha facilidad.
Para trabajar estos materiales usamos una sierra de calar, un taladro, una Dreamel,
lija, abrazaderas, cola blanca, tornillos, etc..
— Página 77 —
— Página 78 —
— Página 79 —
— Página 80 —
A continuación realizamos un presupuesto aproximado sobre el diseño realizado,

teniendo en cuenta que parte del material ha sido reciclado:
Componentes Precio
Bandeja x2 3€
Madera de balsa 1,80€
Rueda de plástico 0,94€
Liston de SAMBA 2m 4,61
Tornillos 1,05€
ULN2003 x4 2,5€
Resistencias 10K x10 0,20€
GP2Y0A21 x5 45,95€
Placa de grapin 7€
Motores paso a paso 0€
Placa con micro controlador 0€
Tubo Termo retráctil 0,95€
Bobina de grapin 10€
Estaño 1€
Cd´s/DVD 0€
Bolsa de globos 0,90€
Bumper ¿?
Discos de corte Dreamel 3€
Zocalos x4 3,60€
Aguja 0€
Tornillos con tuerca 0,95€
Condensadores de 100nf x10 0,60€
TOTAL 88,05€
— Página 81 —
15. CONCLUSIONES
Las conclusiones que podemos sacar de las competiciones de Alcalá son que la
participación siempre a sido baja, incluso descendiendo en cada año. Se ha visto que el
laberinto desconocido los participantes tenían muchos problemas para alcanzar la salida
por lo que en general, este, suele ser conocido.
Los participantes de las competiciones en general suelen tener luego una trayectoria
académica admirable, el participar en competiciones les da mucha experiencia en amplia
variedad de sectores, la robótica ayuda al estudiante a aumentar conocimientos para
posteriormente poder aplicarlos a sus estudios, o simplemente por joby.
En cuanto a la estructura hemos visto que es preferible usar algo más de tiempo
decidiendo una buena, ya que una mala elección podría complicar la salida del laberinto.
Por otro lado, hemos visto que dependiendo del presupuesto que tengamos
conseguiremos un resultado mejor, ya que, por ejemplo, el material de la base será mejor
o peor y tendremos más o menos precisión de los sensores.
Respecto al tema de algoritmia, podemos destacar tres conclusiones:
‐ Todos los algoritmos aplicados al enrutamiento de redes para encontrar el camino

más corto desde un punto hasta otro, son aplicables al diseño de robots de laberinto,
existe poca algoritmia que de forma específica sirviese para robots.
‐ Otro punto importante a reseñar, es el de que cuanto más sofisticado sea el laberinto
a implementar, requiere un control mucho más complejo.
Por último vamos a hablar de las conclusiones que hemos sacado a la hora de
diseñar el robot.
Este ha sido el primer robot que hemos intentado montar. Nos hemos encontrado
con muchos problemas que a priori no pensábamos que podrían ocurrir.
Para comenzar el diseño de nuestro robot pensamos en utilizar la herramienta Catia, ya que
parecía un programa muy intuitivo y que presentaba grandes resultados. Una vez que nos
pusimos con el desarrollo de las piezas surgen muchas dudas sobre planos, cortes y
superficies. Las herramientas de desarrollo en 2D son las usuales en todo programa grafico,
pero en cuanto se pasa al desarrollo 3D (Part Desing) todo es nuevo. Moverte en 3D no
resulta todo lo sencillo que pueda parecer, y equivocarte de ejes y superficies es algo
normal.
A la hora de montar todas las partes (Assembly Desing) ya se había conseguido
tomar cierta familiaridad con el entorno lo que ya resultó algo menos costoso.
Por la falta de tiempo y el total desconocimiento del programa antes de la propuesta del
trabajo, solo hemos trabajado con la parte de diseño mecánico. Hay múltiples herramientas
dentro de Catia que podrían habernos ayudado, incluso más que la parte mecánica, ya que
el peso o el centro de gravedad bien definidos puede hacer un montaje mucho más sencillo.
Como conclusión, es mejor trabajarse el diseño en Catia en todas sus posibilidades y luego
ponerse con el montaje.
— Página 82 —
A la hora de planificar el montaje y ensamblado de un robot resulta un poco inútil si

no podemos mandar hacer las piezas o no tenemos presupuesto para ello, a nosotros nos
pasó eso, ya que las partes de la estructura las hicimos nosotros con el material disponible,
así que recomendamos mandar construir las piezas con los planos elaborados
anteriormente, así el montaje será mucho más sencillo.
También tuvimos problemas con los materiales utilizados, empezamos con la idea
de usar materiales muy resistentes pero a la vez muy pesados, esto lo tuvimos que descartar
más adelante ya que tuvimos problemas con la potencia de los motores. Posteriormente
usamos madera de balsa, que resultaba ligera y muy fácil de trabajar, como inconveniente
resulta muy frágil y se nos partió varias veces, una solución a esto es usar resinas para
endurecerlo. Siempre que nos lo puedan fabricarlas piezas es recomendable gastar un poco
más de dinero y usar buenos materiales (aluminio, metacrilato, etc.).
Otro problema viene de reciclar componentes antiguos, ya que en el caso de los
motores nos ha sido imposible encontrar las hojas características del modelo utilizado
dando problemas a la hora de saber la alimentación, par, etc. También tenemos que decir
que a nivel económico quizás compense usar el reciclado.
Inicialmente pensamos que el uso de cinta termo retráctil iba a ser muy útil para endurecer
las conexiones, realmente es muy útil para ello pero nosotros pecamos de usar demasiada,
haciéndose muy poco maleable, que resulta un grave inconveniente a la hora de montar
todo el robot, es por esto que debimos cortar varios trozos, para solucionar esto recomiendo
usar conectores fabricados para nuestros componentes.
Hay que tener mucho ojo con las ruedas, hay que insertarlas con mucho cuidado y
con mucha precisión.
Se recomienda el uso de muy buenas herramientas para trabajar con ciertas garantías
en el montaje, en el caso de no tener herramientas apropiadas el trabajo puede ser un fiasco.
En la planificación de diseño del robot no solo tenemos que ver la estructura, debemos
dedicar un apartado importante a la estructuración electrónica del robot, nosotros hicimos
un pequeño diagrama de bloques, que en un principio parecía suficiente, pero a la hora de
ensamblar todo nos dimos cuenta que la placa de grapin era demasiado grande y que no
estaba del todo bien aprovechada además la conexión entra la placa de grapin y la placa del
microcontrolador era demasiado costosa debido a la rigidez del cable plano. Nosotros
recomendamos realizar todo el montaje electrónico en la misma placa, ya sea pcb, board o
“grapin”.
Las baterías es otro punto importante que tenemos que plantearnos, aunque
ayudaría mucho a esto tener idea de las características de los motores.
El peso de los motores es gran parte del peso total del diseño, nosotros hemos usado unos
motores demasiado pesados, tanto que el propio motor no tenia fuerza para moverse así
mismo, esto es porque el motor paso a paso no esta pensado para moverse así mismo, sino
que esta pensado para actuar sobre cabezales, desplazamiento de tornillos, etc.
— Página 83 —
16. Bibliografía.
Información relacionada con el algoritmo de Dijkstra:
http://www.alumnos.unican.es/uc900/Algoritmo.htm
ALGORITMOS FUNDAMENTALES VOL. I, Donald E.Knuth, EditorialReverté
S.A. 1985
Información relacionada con el algoritmo de Breadth-first:
http://www.cs.duke.edu/csed/jawaa/BFSanim.html
http://ccc.inaoep.mx/~emorales/Cursos/Busqueda04/node13.html
http://www.personal.kent.edu/~rmuhamma/Algorithms/MyAlgorithms/GraphAlgor/
breadthSearch.htm
http://www.ics.uci.edu/~eppstein/161/960215.html
Información relacionada con la parte de control del robot:
http://micromouse.cannock.ac.uk/navigation/straights.html
[1]http://micromouse.cannock.ac.uk/navigation/straights.htm
http://www.robots-dreams.com/micromouse/index.html
Información relacionada con el algoritmo de seguir la pared y llenar caminos:
http://www.aula-ee.com/webs/laberints/castella/res.htm
Información relacionada con el algoritmo de Bellman-Ford:

http://neo.lcc.uma.es/evirtual/cdd/tutorial/red/bellman.html
http://www.boost.org/libs/graph/doc/bellman_ford_shortest.html
http://salaam.cs.buap.mx/ADA/Bellman_Ford.ppt#262,7,ejecucion
http://personales.upv.es/arodrigu/grafos/Ford.htm
Información relacionada con el algoritmo de la colonota de hormigas:
http://www.ucy.ac.cy/~gracm05/PROCS1/10.pdf
— Página 84 —
Información relacionada con el algoritmo de Gastón Terry y Eduoard Lucas:
http://topo.math.u-
psud.fr/~slc/TeX/lcs/hodges/Graphs_HodgesWilfried/graphs001a.pdf
http://www.osti.gov/bridge/servlets/purl/10180101-GX4NXg/10180101.PDF
Información relacionada con el algoritmo de Recursividad:
http://www2.ing.puc.cl/~iic11021/materia/ejemplos/maze.htm
Información complementaria:
Página del departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá donde se han

consultado diversos archivos en PDF de robots participantes en ediciones de Alcabot e
Hispabot.
http://www.depeca.uah.es
Información CATIA:
Manual adjunto en PDF y tutoriales varios.
— Página 85 —

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Robots de Laberinto

Trabajo realizado para la asignatura de Diseño de

Diaz Collazo, Adrián Marcelo (chelo_158@hotmail.com),

2.Historia de las competiciones .............................................................................................. 5

4.Análisis de estructuras y diseños de robots de laberinto ................................................... 10

8.Análisis de algoritmia ........................................................................................................ 24

Algoritmo de la colonia de la hormiga ......................................................................... 36

10.Consideraciones a tener en cuenta a la hora del diseño: ................................................. 50

11.Algoritmo para salir del laberinto: .................................................................................. 51

12.Descripción de estructura y hardware del robot .............................................................. 56

14.Montaje real del robot: .................................................................................................... 70

2. Historia de las competiciones

En la segunda competición Británica de micromouse, Dave Woodfield consiguió

COMPETICIONES A NIVEL INTERNACIONAL

El campeonato de Reino Unido Micromouse es una competición internacional de la

El laberinto consiste en 256 cuadrados (células) dispuestos en un formato 16 x 16, en una

El campeonato ha sido apoyado por una variedad de organizaciones y las instituciones

Universidad naciones de Colombia

 NORMATIVA: La prueba consiste en entrar y recorrer el laberinto,

4. Análisis de estructuras y diseños de robots de

A continuación estudiamos las partes más importantes de un robot micromouse:

Sin embargo, si elegimos una forma redondeada no tendríamos este problema.

Ahora bien, ¿Que pasaría si utilizamos sensores de distancia?, ¿Ya no sería

Los micromouse se han construido de diversos materiales: metal, plástico, madera…

Mientras que robots como TURING (a

MÉTODO DE MANEJO Y EL DAR LA VUELTA

• Movimiento en diagonal: Con este tipo de movimiento conseguimos unos

Un ejemplo de tracción diferencial podría ser la utilizada por el robot

Si estudiamos un poco más detenidamente el movimiento que se genera,

La anterior expresión sería en el caso de que las dos ruedas se moviesen a la

Si lo que queremos es hacer un giro de x grados la ecuación sería la

Este movimiento habrá que proporcionarlo a ambas ruedas motrices, cada

Si la usáramos, el giro sería más tedioso e incluso podría darnos problemas.

Como se ve en la figura, el robot se puede encontrar graves problemas a la hora de

Un ejemplo de esta colocación sería la utilizada por el robot Charrito

Un ratón con los sensores de proximidad

La forma de utilizar estos sensores es la siguiente:

• El emisor: En el caso de la figura, polarizamos el diodo a través de

• El receptor: Este recibirá la señal, o no, dependiendo de si

El emisor y receptor pueden ser componentes separados, o estar contenidos juntos

Una forma de poner este tipo de sensores en funcionamiento es utilizar un circuito

Un método bastante popular para medir distancia es utilizando el GP2D12.

A continuación comentamos, brevemente, los principales motores, que podremos

Generalmente, para polarizar el motor utilizaremos un puente en H, consiguiendo así un

Motores paso a paso

Podemos clasificarlos en dos grupos:

Esto es lo que utiliza por ejemplo el robot HERTRON:

Alcalinas NiCad NiMH unidad

• Alcalinas: Éste tipo se encuentra fácilmente en cualquier tienda y proporciona un

Algoritmos con laberinto conocido.

El robot se mueve hasta encontrar una coincidencia con el mapa en memoria

Una vez que ha localizado su situación, aplicando el algoritmo adecuado, el robot

Para explicar este algoritmo hemos recurrido al siguiente ejemplo:

Continuando con el algoritmo, las distancia de a a los siguientes nodos es c=22,

El algoritmo se repite buscando de nuevo los nodos más cercanos a a. La distancia

La distancia al nodo d ha cambiado, ya que se ha encontrado otro camino más corto

¿Qué hemos conseguido? Pues si queremos llegar a un nodo determinado partiendo

Búsqueda de BREADTH FIRST

Las imágenes del BREADTH FIRST se han extraído de:

Es un algoritmo que se utilizó en un principio para el enrutamiento de redes de

ALGORITMOS CON EL LABERINTO DESCONOCIDO

Un método muy conocido es el de “la mano en la pared”. Este algoritmo simula el

La técnica de la mano en la pared, que se usa sólo para laberintos "simplemente

NORMATIVA: La prueba consiste en entrar y recorrer el laberinto,