Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito

TAREA RESPUESTA EN EL TIEMPO

Pimienta Diego, Rodriguez Santiago
diego.pimienta@mail.escuelaing.edu.co, eddy.rodriguez@mail.escuelaing.edu.co
Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito.
Bogotá-Colombia

Resumen—En el presente informe se realiza un análisis y
estudio por medio de ejercicios y consultas para ampliar, y
entender todo lo relacionado con el tema de respuesta en el
tiempo. También se utilizan herramientas informáticas para
realizar gráficas, las cuales darán evidencia y justificación de
los comportamientos que tienen los sistemas analizados.
Index Terms—Sistemas, función, respuesta, tiempo, transfor-
mada.
obtenidos sobre la respuesta del sistema. Emplea una
lı́nea recta de pendiente máxima superpuesta sobre la
zona de pendiente, de modo que el valor del parámetro
Tu se obtiene con el corte del eje de abscisas y el valor
del parámetro Ta se obtiene con el corte de una paralela
al eje de abscisas en el punto donde la respuesta está
estable.

I. INTRODUCCI ÓN
La señal de salida y(t) de un sistema L.T.I. esta dada por la
expresión:
y(t) = u(t) h(t)
Donde u(t) es la señal aplicada, y h(t) es la respuesta del
sistema a entrada impulso. Al aplicar la transformada de
Laplace se obtiene:

Y(s) = U(s) * G(s)

donde G(s) es llamada la función de transferencia del
sistema. Las señales que se consideran de interés, denominadas
de prueba, son: impulso, escalón (posición), rampa
(velocidad), parábola (aceleración), una combinación lineal
de las señales anteriores, senoidal (respuesta frecuencial).
Desde el punto de vista de los sistema se consideran
sistemas de:
Figura 1: Parámetros de Strejc
Tras obtener el valor de las variables Tu y Ta, se obtiene
el valor de Tu/Ta. Con este valor se va a la tabla de Strejc
y se toma el valor más próximo, que determina el número
de polos múltiples “n”.

• Primer orden.
• Segundo orden.
• Orden superior.

Se puede demostrar que solo es necesario conocer la res-

puesta del sistema para un tipo de entrada y con ella determinar
la respuesta del sistema para los demás tipos de señales.
Adicionalmente, si un sistema no es estable conocemos la
salida a cualquier entrada (su nivel de máxima o mınima
energıa).
Figura 2: Numero de polos múltiples
II. EJERICICO 1
Investigar al menos dos de los métodos indicados para Se toman los parámetros Ta/sigma y Tu/sigma y se
estimar los parámetros de un sistema sobre-amortiguado. despeja en cada ecuación sigma, si los 2 valores no
coinciden significa que el sistema no se ajusta bien a
1. Método de Strejc: polos múltiples. Si por el valor obtenido es muy próximo
Este método se emplea para la identificación de sistemas al de la tabla se tendrá un sistema de orden “n”.
de polos múltiples, mediante los parámetros Tu y Ta

1
 Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito

2. Método de Harriot:

Es un método que se usa para identificar sistemas dinámi-

cos de segundo orden sobre-amortiguados ó crı́ticamente
amortiguados, caracterizados por la siguiente función de
transferencia:

Figura 3: Función de transferencia

Figura 5: Gráfica de Harriot

Se recomienda su uso cuando las dos constantes de

tiempo tienen valores similares. Los pasos a seguir son
los siguientes: III. EJERCICIO 2

A. Se determina t73, que es el tiempo para alcanzar una

respuesta fraccional del 73
Para el sistema planteado en el ejemplo 2 determine y grafique
la respuesta a la rampa unitaria y a la parábola unitaria. Un
sistema L.T.I que se ha modelado con la E.D.O:

Caso 1

dy 1
−2 − y(t) = u(t)
dt 5

Al aplicarle tranformada de Laplace se obtiene:

dy 1
Figura 4: Respuesta vs Tiempo £[−2 − y(t)] = £[u(t)]
dt 5

Se encontró que t73 = 1.3 (Tau1 + Tau 2). De esta forma

se puede calcular Tau1 + Tau2. 1 1
−2sy(s) − y(s) = 2
5 s
B. Se calcula la respuesta fraccional que corresponde a
semisuma de las constantes de tiempo [tm = 0.5 (Tau1
+ Tau2)] a la que se designa como yM. Resolviendo con frecciones parciales el resultado en
terminos del tiempo queda:
C. Usando el gráfico de Harriott de yM versus
Tau1/(Tau1+Tau2) se puede obtener el valor de las
constantes de tiempo. 1 −t
y(t) = −50( − 1 + e 10 )
10t
2
 Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito

IV. EJERCICIO 3
Teniendo en cuenta el sistema planteado en el ejemplo
3,cambie el coeficiente de la primera derivada por 8,0 y 10,0
y realice lo indicado en el ejemplo para los valores indicado.

Caso 1

d2 y dy
+8 + 16y(t) = u(t)
dt2 dt
Se halla la funcion de transferencia correspondiente al
sistema aplicando tranformada de Laplace:

d2 y dy
£[ +8 + 16y(t)] = £[u(t)]
dt2 dt

s2 y(s) + 8sy(s) + 16y(s) = u(s)

Por lo tanto se puede obtener G(s):
1
G(s) =
s2
+ 8s + 16
A continuacion se halla KDC , ζ y ωn :
Figura 6: Grafica de la funcion y(t) del caso 1.
1
G(0) = = KDC
16
Caso 2 ωn = 4

dy 1 2ζ ∗ ωn = 8
−2 − y(t) = t2 u(t)
dt 5 ζ=1
Aplicando tranformada de Laplace se obtiene: Sabiendo que es un sistema criticamente amortiguado se puede
obtener yp (t) :
dy 1
£[−2 − y(t)] = £[t2 u(t)] 1
dt 5 yp (t) = (1, 0 − e−4t − 4te−4t )u0 (t)
16

1 2
−2sy(s) − y(s) = 3
5 s
A partir de fracciones parciales se obtiene que:

t
y(t) = −5t2 + 100t + 1000e− 10 − 1000

Figura 8: Sistema crı́ticamente amortiguado.

Caso 2

d2 y dy
2
+ 10 + 16y(t) = u(t)
dt dt
Se halla la funcion de transferencia correspondiente al sistema
Figura 7: Grafica de la funcion y(t) del caso 2.
aplicando tranformada de Laplace:

3
 Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito

d2 y dy
£[ + 10 + 16y(t)] = £[u(t)]
dt2 dt

s2 y(s) + 10sy(s) + 16y(s) = u(s)

Por lo tanto se puede obtener G(s):
1
G(s) =
s2
+ 8s + 16
A continuacion se halla KDC , ζ y ωn :
1
G(0) = = KDC
16
ωn = 4
2ζ ∗ ωn = 8
5
ζ=
4
Esto quiere decir que es un sistema sobreamortiguado y se
puede obtener yp (t) :
1
A0 = KDC =
16
KDC ∗ ω 2 0 1
A1 = =−
P 1(P1 − P2 ) 12
KDC ∗ ω 2 0 1
A2 = =
P 2(P2 − P1 ) 48
1 4 1
yp (t) = (1, 0 − e−2t + te−8t )u0 (t)
16 3 3

Figura 9: Sistema sobreamortiguado.

R EFERENCIAS
[1] Oppenheim, A. V., Willsky, A. S., Nawab, S. H., Eduardo Roig Vazquez
Pablo, Hernandez Gloria Mata. (1998). Senales y sistemas. Mexico:
Prentice Hall
[2] Metodos de Identificacion. (n.d.). Retrieved April 24, 2020,
from https://catedras.facet.unt.edu.ar/controldeprocesos/wp-
content/uploads/sites/85/2016/02/T2.1-Identificacion.pdf
[3] Identificación experimentales de sistemas.
(n.d.). Retrieved April 24, 2020, from
https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/18965/1/Identificacion
experimental de sistemas.pdf
[4] Barrera, J. F. (2020, April 16). Retrieved from
http://campusvirtual.escuelaing.edu.co/moodle/pluginfile.php/200232/Rtaeneltiempo.pdf