XIV Congreso Internacional de Ingeniería Gráfica

Santander, España – 5-7 junio de 2002

DESARROLLO DE EQUIPOS DE FOTOGRAMETRÍA:

EXPLOTACIÓN DEL DATO DIGITAL
Pozo Ríos, Mª del Mar (1)
(1)
Universidad de Extremadura, España
Escuela Politécnica, Departamento de Expresión Gráfica
Correo electrónico: mmpozo@unex.es

RESUMEN

En esta comunicación se pretende mostrar el desarrollo sufrido por los equipos de Fotogrametría, dicha
evolución se estudiará partiendo de los equipos y metodologías tradicionales a las actuales, con la
utilización de los nuevos entornos instrumentales e informáticos, sustituyéndose los equipos analógicos
por los digitales.
También se mostrarán las configuraciones de equipos analíticos y las de un equipo digital y el proceso de
captura de datos seguidos en los mismos, así como sus programas de aplicación, nuevas tecnologías
utilizadas y modos de explotación de la cartografía numérica.

Palabras clave: evolución, Fotogrametría, dato digital, restituidor

ABSTRACT

In this communication it is tried to show the development suffered by the Photogrammetry systems this
evolution will be studied taking as a starting point the traditional systems and methodologies and
following with the current ones. We will make use of the new sets of equipment and new computer tools.
Analogical systems will be replaced by the digital photogrammetric systems.
It will be also showed the configurations of analytical systems, of a digital systems, of the process of
capturing datas running in the forms as well as their programmes of application, the new technologies
used in them and the numerical cartography ways of explotation

Key words: evolution, Photogrammetry, Digital facts, Photogrammetric System

1 Introducción
Debido a los desarrollos tecnológicos de las últimas décadas, el área de la Fotogrametría
ha sufrido una importante evolución que se puede clasificar en dos movimientos. De
este modo destaca por un lado, un cambio de la Fotogrametría Analógica a la Analítica,
sobre la década de los 70, mostrando una evolución en los aspectos relacionados con las
precisiones y la productividad, es decir en los métodos. Y en segundo lugar sobre la
década de los 90, se muestra un paso de la Fotogrametría Analítica a la Digital,
considerándose este cambio según ACKERMANN (1991) como una revolución
tecnológica, en la que se modifica la plataforma y la estructura pero se mantienen los
productos obtenidos.
Por ello, se realizará en primer lugar un breve análisis de la evolución histórica de
este conocimineto, donde se comparará la Fotogrametría convencional con la Digital
Dicha revisión nos va a poner de manifiesto el rápido avance que ha sufrido está técnica
así como la importancia relativa de las diferentes tendencias de desarrollo de los
sistemas fotogramétricos digitales. Por último se intentará ofrecer una visión general de
la situación actual de la Fotogrametría digital, sus aplicaciones y tendencias.

2 Breve reseña histórica de la evolución de la Fotogrametría

Un cambio importante a destacar en el desarrollo de esta ciencia es el que pusieron de
manifiesto los autores THOMSON y GRUNER (1980), en el cambio de la definición de
la Fotogrametría por la Sociedad Americana de Fotogrametría, donde en un principio se
definió “como la ciencia, arte y técnica de obtener una información fiable de los
objetos y su entorno mediante el registro, medida e interpretación de imágenes“.
Modificándose en el año 1980, donde se amplió el modo de obtener registros pasando
de únicamente imágenes fotografiadas a obtención de datos a partir de energía
electromagnética radiante y otros fenómenos.
Recordando que el objetivo del método general de la Fotogrametría, consiste en
obtener una información tridimensional a partir de información bidimensional dada por
las fotografías. Lo que permite determinar la forma, dimensión y posición en el espacio
del objeto de estudio. El método se basa en la resolución de un problema de geometría
de intersecciones de haces perspectivos. Atendiendo al método de formación del modelo
podemos distinguir tres tipos de instrumentos, denominados restituidores:
1 Instrumentos Analógicos : Constan de dos proyectores que permiten reproducir la
forma del haz de rayos congruentes con los del instante de la toma mediante
analogías físicas. Los sistemas utilizados han sido la proyección óptica, la
mecánica y la óptica-mecánica.
2 Instrumentos Analíticos: Apareció con la evolución del sector informático, en
este caso, la reconstrucción del haz se hace matemáticamente, relacionando puntos
y líneas en los diferentes sistemas (fotografía, modelo y terreno) y aplicando los
principios geométricos existentes en el momento de la toma de vistas. Para obtener
soluciones se formulan una serie de ecuaciones de condición que relacionan los
valores medidos y los parámetros desconocidos, como son la condición de
colinealidad y condición de coplaneidad.
3 Instrumentos Digitales: Las imágenes analógicas se convierten en digitales,
constituidas por elementos denominados píxeles a los cuales se les asigna un
código de luminosidad. Son básicamente ordenadores con pantallas gráficas que
permiten visualizar las dos fotografías del modelo estereoscópico, medir
coordenadas en sistema placa y transformarlas al sistema terreno analíticamente.

2
 En la evolución de estos equipos de trabajo, de acuerdo con el autor LEBERL(1991)
se pueden distinguir las siguientes etapas en el desarrollo de la Fotogrametría:
1. Primera Etapa : desde 1900 a 1970 que se puede definir como el periodo analógico,
donde no se daban procesos de producción automática, y las medidas y dibujos se
realizaban por operadores humanos.
2. Segunda Etapa : conocida como periodo Analítico, cuya base teórica data de 1957,
fecha de invención del restituidor analítico, pero que se aceptó hasta 1970. En esta
etapa se desarrollaron muchas técnicas analíticas y nació la Fotogrametría asistida
por ordenador. Aborda la resolución informatizada de los cálculos fotogramétricos,
utilizando como información de entrada las medidas realizadas sobre la fotografía en
formato analógico.
3. Tercera Etapa, conocida con el nombre de Fotogrametría Digital que además de
desarrollar las mismas funciones que un restituidor analítico, proporciona la
posibilidad de realizar procesos semiautomáticos y automáticos de las tareas
fotogramétricas operando sobre las imágenes digitales. Este aspecto va a determinar
muchas de las ventajas e inconvenientes que tiene esta técnica, debido a los
importantes cambios conceptuales y metodológicos. ACKERMANN (1991) indica
que con las cámaras digitales y el procesamiento de imágenes digitales, la
Fotogrametría trabajará en un entorno completamente diferente, caracterizado por
diferentes equipos, técnicas, oportunidades y por una forma distinta de pensar.
De esta evolución se pueden deducir los principales cambios en esta técnica como
muestra la Figura nº1.

FOTOGRAMETRÍA CONVENCIONAL FOTOGRAMETRÍA DIGITAL

° El operador humano trabaja con los
conocimientos fundamenteles.
° La visión estereoscópica es una ayuda
importante pero no la única
° El proceso de medida consiste en
interpretación y medida
° Se intenta capturar una superfice en
términos de estructura elementales (puntos,
lineas)
° Los métodos digitales intentan simular los
procesos humanos estableciendo hipótesis.
° En la evaluación se puede proceder desde la
imagen al objeto (Procesos Icónicos) o desde
el objeto a la imagen (Procesos Icónicos y
Semánticos)
° En Fotogrametría extrema de corto rango,
la proyección de modelos puede soportar la
detección de detalles homólogos en la imagen

Figura nº1: Principales cambios en la evolución de los equipos de Fotogrametría.

3 La Fotogrametría Convencional
Dentro de la Fotogrametría convencional se va a hacer referencia la analógica y a su
evolución hacia la analítica, en la que se parte de fotogramas analógicos. Por tanto en
los referente a los instrumentos analógicos, que son aparatos que permiten formar el
modelo estereoscópico análogamente al momento de la toma, el modo de trabajo
consistirá en primer lugar, en formar haces de rayos similares a los de la toma
fotográfica (Orientación Interna). Posteriormente se situarán los fotogramas en el
espacio, de forma análoga a la posición en el momento de la toma fotográfica
(Orientación Relativa y Absoluta). Para reproducir esta situación se requieren dos
proyectores y mecanismos ópticos y mecánicos que reproduzcan los haces de rayos y
las orientaciones exteriores de los fotogramas.

3
 Según el autor MAKAROVIC (1986) los instrumentos analógicos se clasifican
según los siguientes aspectos:
1. Según tipo de trabajo: en instrumentos universales, de precisión, topográficos y se
solución aproximada.
2. Según la características físicas de la proyección, en proyección óptica, mecánica y
óptico-mecánica.
3. Según la precisión de los soportes gráficos que configuran, en instrumentos de
primer orden (precisión en planimetría de 4 micras y altimetría de 0,1-0,2% de la
altura de vuelo), de primer orden (precisión en planimetría de 4-10 micras y
altimetría de 0,2-0,6% de la altura de vuelo), de primer orden (precisión en
planimetría de 10-20 micras y altimetría menor de 0,6% de la altura de vuelo).

Referente a los instrumentos Analíticos, decir que son sistemas fotogramétricos que
resuelven matemáticamente la relación entre coordenadas imagen fotográfica medidas
en dos dimensiones y coordenadas terreno del objeto, en contra de los restituidores
analógicos que establecen esta relación por principios mecánicos y ópticos.
Una de las ventajas de estos equipos es la mayor precisión que se puede obtener con
ellos, asegurando una precisión planimétrica de 1-5 micras. Estas precisiones se
consiguen principalmente debido a que los puntos del modelo no se forman por
intersección de rayos ópticos o mecánicos, por lo que se eliminan los errores
procedentes de este tipo de construcciones. Así mismo, se corrigen todo tipo de errores
debidos a distorsiones del objetivo de la cámara, deformación de la película, refracción
atmosférica y curvatura terrestre y en último lugar porque se pueden realizar
observaciones redundantes y resolver por mínimos cuadrados.
Otro aspecto a destacar es que debido a su construcción mecánica, los instrumentos
analógicos están limitados a utilizar determinados rangos de focal, tamaños de
fotogramas, corrección de distorsión de lentes e inclinación de planos de toma. Sin
embargo, el instrumento analítico incluye todos estos parámetros en el cálculo
matemático. No hay que olvidar la gran versatilidad que disponen estos instrumentos,
que permiten manejar cualquier tipo de fotografía: vertical, inclinada, convergente,
panorámica y terrestre, incluso imágenes procedentes de satélites, como es el caso de
imágenes Spot, con cualquier valor de focal, e incluso pares con distinta focal.
La configuración básica de un instrumento analítico se puede dividir en tres
componentes.
1. Estereocomparador: sistema de visión binocular, las placas y óptica se mueven por
servomotores que reciben instrucciones del procesador de control.
2. Procesador de control: Es el encargado de leer la posición de las placas mediante
codificadores, de leer los movimientos de los dispositivos que modifican la posición
de la marca flotante, enviar a los servomotores la nueva posición y de la
comunicación con el ordenador y los programas de aplicación. Constan de un
procesador en tiempo real, que permite ofrecer al operador continuamente una
imagen estereoscópica.
3. Ordenador con sistema operativo y programas de aplicación: Todo programa
fotogramétrico contiene un conjunto de programas que permiten entrada y salida de
datos, calibración de cámara, orientación interna, relativa y absoluta, test de
funcionamiento del instrumento. Dentro de los programas de aplicación destacan
programas de diseño gráfico interactivo, de ayuda en edición, programas de
aerotriangulación, de captura de modelos digitales del terreno y programas de
Fotogrametría terrestre (orientar tomas inclinadas, posibilidad de explotar el modelo
en cualquier plano elegido por el usuario).

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4 Sistema Fotogramétrico Digital
La Fotogrametría ha sufrido en los últimos años importantes cambios con la utilización
de imágene digitales cuya disponibilidad y demanda es cada vez mayor. A este proceso
han contribuido los continuos desarrollos y perfeccionamiento de los componentes
utilizados en los ordenadores y de las estaciones de trabajo y sobre todo la posibilidad
de visión esteroscópica en monitores adaptados a un ordenador. A tales efectos, una
estación fotogramétrica de imágenes digitales se caracteriza por ser un nuevo
instrumento fotogramétrico cuyo funcionamiento y modelo matemático se basa en
cálculos de fotogrametría analítica junto con las aplicaciones y las técnicas necesarias
para el tratamiento digital de imágenes. Se pueden definir como el conjunto de hardware
y software que desempeñan diversas tareas fotogramétricas de manera automática o
interactivamente.
En su construcción se han sustutuido las diversas componentes óptico-mecánicas de
precisión de los restituidores por plataformas informáticas, en las que el tratamiento de
la informaicón se hace con una serie de aplicaciones para las distintas tareas
fotogramétricas orientadas a la manipulación de imágenes digitales.
Este desarrollo se debe a la evolución de las Áreas de conocimiento científico y
técnico que afectan a la Fotogrametría Digital, mencionadas en la Figura nº2. Algunos
de los factores que ha producido esta evolución son: avances importantes de
ordenadores y estaciones de trabajo, aumento de velocidad de procesamiento, desarrollo
de los sistemas de captura y tratamiento de imágenes digitales, bajada de precios de
productos informáticos, tanto en sus sopertes lógicos como físicos, en relación al alto
precio de los intrumentos formados por elementos ópticos y mecánicos de precisión
como el caso de restituidores.

PSICOLOGÍA SENSORES
NEUROFISIOLOGÍA REMOTOS
teoría visión humana

VISIÓN ASISTIDA FOTOGRAMATRÍA

ROBÓTICA

Figura nº2: Areas de conocimiento científico y técnico que han permitido la

evolución de la Fotogrametría Digital.

El principio de funcionamiento de los instrumentos digitales es similar al de los

analíticos. La transformación de la proyección cónica de la fotografía del sistema
placa (x,y) a la proyección ortogonal (XYZ) de terreno se hace matemáticamente. A
diferencia de los analíticos se emplean imágenes digitales en lugar de material
fotográfico como negativos o diapositivas.
Para la obtención de estas imágenes digitales se pueden seguir dos caminos
distintos:

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1. Partiendo de la toma fotográfica con la cámara convencional pasar los negativos o
positivos a formato digital, para ello se hace uso del scanner, que es un dispositivo
que convierten una imagen de un documento o fotografía en una formato digital, de
manera que puede ser almacenada y procesada por un ordenador. Al proceso de
obtención de imágenes digitales se le denomina digitalización y consiste en la
descomposición de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un
determinado tamaño, donde cada punto tiene un valor proporcional a su nivel de
color. A cada elemento de la matriz se le denomina pixel y le corresponde uno o
más valores digitales.

2. El otro modo de trabajo sería mediante la toma fotográfica con cámaras digitales, de
este modo tenemos la imagen directamente en formato digital. Estas cámaras
difieren de la cámara convencional en la sustitución de la película por sensores CCD
(charge coupled devices). Sus principales características son la estabilidad
geométrica, la menor tamaño, salida digital directa y la eliminación de marcas
fiduciales. En la tabla nº3 se muestra una comparación de este tipo de cámaras con
las tradicionales.

Tabla nº 1: Comparación cámaras digitales y tradicionales.

CARACTERÍSTICAS DIGITAL TRADICIONAL

Estabilidad geométrica Muy buena Distorsión de la película

Sensibilidad Muy buena 2000 ASA 200 ASA
Tamaño Pequeño Gran tamaño
Datos Digitales Analógicos
Características espectrales 0,4 – 1 micras Pancromática, Infrarrojo color
Marcas fiduciales No se requieren Necesarias
Color Es complicado Es Fácil

Al igual que las cámaras tradicionales, las digitales también requieren una
calibración que se suele hacer con test de campo y consiste en obtener las imágenes de
zonas experimentales en las que hay puntos uniformemente distribuidos de coordenadas
conocidas con gran precisión. Las señales son de distinto tamaño y forma para cada
punto, con el fin de poder efectuar medidas automáticas (correlación). La calibración se
efectúa independientemente para cada color, con el fin de evitar aberraciones y es
conveniente hacer varias calibraciones seguidas para obtener la estabilidad de la cámara
que estará en función de la variabilidad de los resultados obtenidos en cada prueba.
Pero hoy día, la cámara fotogramétrica digital aún no se ha implantada en el campo
de la producción cartográfica, aunque si en otros campos como la medicina, por tanto el
proceso de trabajo actual se basa en la utilización de la cámara tradicional y
posteriormente el escaneado de negativos o positivos obtenidos.
La utilización en Fotogrametría de imágenes digitales ofrece una serie de ventajas e
inconvenientes frente a las técnicas clásicas de tipo analógico, dentro de las ventajas
cabe destacar:

1. Las imágenes digitales por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas

derivados de la estabilidad dimensional que afecta a las imágenes analógicas cuando
se modifican las condiciones medioambientales de su almacenamiento.

2. No requieren manipulación directa a la hora de ser utilizadas por lo que se eliminan

los problemas debidos al deterioro por manipulación.

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3. Pueden ser modificadas para mejorar su visualización (ajuste de niveles de brillo y
contraste) mediante la aplicación de técnicas de análisis de imágenes, también es
posible modificar la imagen para poner de manifiesto algún elemento de interés de la
misma mediante aplicación de filtros de detección de bordes.

4. Pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rápida y segura a través de las redes
informáticas, además es posible que distintos operadores trabajen de una forma
simultánea secuencial sobre el mismo fotograma, agilizando los procesos de revisión
y edición.

5. Se obtienen productos directamente en formato digital por lo que son directamente

integrables en sistemas tipo CAD o SIG.
El mayor inconveniente que aparece es el elevado volumen de almacenamiento
debido a la gran cantidad de información con la que se trabaja. La Tabla nº3 muestra las
principales características de estos sistemas.

Tabla nº 2: Características de las estaciones digitales

° La entrada de datos es siempre de forma digital, con lo que la información es estable y se

puede editar.
° El entorno de trabajo es automático e interactivo
° La base matemática es la misma que en los equipos analíticos pero con la ventaja de no
existir problemas de desgaste, calibración, ajuste, etc.., al carecer de elementos ópticos o
mecánicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a precisión y fiabilidad.
° La universalidad es total, pudiéndose utilizar todo tipo de escalas de imagen con
independencia de fotos terrestres o aéreas.
° El empleo es más cómodo para el operador y al tener un elevado grado de automatización es
más fácil su manejo, requiriéndose menor experiencia.
° Permiten desde el entorno de trabajo la realización de distintas tareas fotogramétricas y
cartográficas y además con cierto grado de automatismo, según los algoritmos y aplicaciones
implementadas, lo que aumenta la producción y eficacia en los flujos de trabajo, que a veces
sobrepasan los estrictamente fotogramétricos.
° Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultáneamente a la visión
estereoscópica del modelo pudiendo contrastar distintos criterios de restitución y
fotointerpretación.
° El principio de superposición, más efectivo que en los restituidores analíticos, es muy
interesante para trabajos e actualización y control de calidad.

El autor PLANTON (1978) planteó en el año 1978, la base para el desarrollo de lo

que se denominó algoritmos inteligentes de extracción de elementos, de análisis de
texturas, de extracción de modelos digitales del terreno, de seguimiento de curvas de
nivel y creación de estructuras bases de datos.
Una importante técnica que utilizan los sistemas digitales es la geometría epipolar,
que consiste en una reorganización de los pixeles, en cada una de las fotos, de manera
que al generar el modelo esteroscópico, todo el paralaje sea eliminado. El resultado son
otras imágenes sobre las cuales se puede llevar a cabo entre otras las tareas de
restitución y la captura de datos para el MDT.

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 Las partes de una estación fotogramétrica digital se pueden ver en la Figura nº3,
donde se muestra un esquema de trabajo en un equipo digital.

Interactividad Automatismo
Visión Medida
Control 3D Fotointerpretación

Entrada Salida
de datos de datos
CPU
- Imágenes digitales - Coordenadas
- MDT
- Ficheros gráficos - Aerotriangulación
- Ortofotos
- Ficheros numéricos - Restitución
. .
. .
. Almacenamiento de datos .

Figura nº3:Esquema general de una estación digital

5 CONCLUSIONES
En comparación con los Restituidores Analíticos la mayoría de los usuarios están
divididos. Por un lado, es reconocido que un sistema de Fotogrametría Digital tiene la
ventaja de tener todas las aplicaciones en el mismo equipo como son restitución, MDT,
ortofotos, aerotriangulación, etc. Mientras que por otro lado, se plantea la duda en las
estaciones digitales respecto a las precisiones alcanzadas en equipos analíticos, en la
calidad de visión, etc., sobre todo cuando se trabaja a grandes escalas. Para ser objetivo
en dar respuesta a estas cuestiones, habrá que tener en cuenta las tareas fotogramétricas
a considerar y las precisiones que se necesitan obtener.
Por otro lado se pueden establecer tres aspectos diferenciales que están presentes en
el restituidor digital en comparación con el analítico que son:
1. que utiliza imágenes en formato digital,
2. que algunas de las medidas están automatizadas y
3. que el usuario sólo se requiere para las tareas de interpretación y edición final de
resultados.
Por tanto de este análisis, se pueden extraer como conclusiones entre otras, que la
calidad de la imagen hoy en día, es superior en restituidores analíticos que en los
digitales aunque la diferencia, escaneando con alta resolución 15 micras, no es tan
grande, pero para grandes escalas cartográficas el entorno de restitución analítico posee
mejores precisiones.
Otro característica a comentar en la evolución de la Fotogrametría es que se solían
utilizar imágenes pancromáticas y en menor medida las imágenes en color, aunque estas
últimas han sufrido un importante crecimiento en los últimos tiempos.

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 El empleo de estaciones digitales ya está extendido y admitido, utilizándose de
modo general desde la aerotriangulación hasta la obtención de ortofotos, pasando por el
proceso de restitución, obtención de MDT y sus aplicaciones en control de calidad,
actualizaciones, generación de mosaicos de ortofotos, etc.
En aplicaciones como control de calidad y actualización la ventaja de las estaciones
digitales es clara, al poder aplicar con facilidad el principio de superposición. En
aerotriangulación, los sistemas digitales poseen mayor ventaja al realizar los cálculos de
un modo sencillo y por su rapidez, debido al automatismo introducido en la correlación
que suele ser de gran eficacia en la transferencia y medida de puntos, en esta tarea suele
ser importante la facilidad con la que el operador pueda moverse por las zonas que
contienen los puntos de aerotriangulación, así como la interactividad del sistema par los
casos en que los puntos sean inadecuados, o mal correlados y se les pueda seleccionar
de nuevo con otra distribución. Sin olvidar la posibilidad de ajuste de bloque on-line. La
correlación para obtención de MDT en terrenos adecuados parece ser extremadamente
eficiente y será una de las principales áreas a desarrollar en el futuro.
Otro tema importante a destacar es mencionar algunas de las diversas aplicaciones
que tienen los productos obtenidos con estos sistemas digitales, así, por ejemplo
respecto a los modelos digitales del terreno, podremos realizar a partir de ellos,
numerosas aplicaciones como pueden ser diseño y trazado de carreteras, canales y
cualquier obra lineal, perfiles longitudinales y transversales, cubicaciones, mapas de
pendientes, mapas de orientaciones, mapas de cuencas de drenaje,...Los actuales
sistemas de información geográfica permiten el manejo de elementos puntales, lineales
y de superficie con topología, así como explotación de la información gráfica
relacionada con una base de datos alfanumérica.

6 Referencias
1) ACKERMANN, F.. Structural Cahnges in Photogrammetry. Proc. Od the 43rd
Photogrammetric Week at Stuttgart Unniversity, 9-14 Setember, 99.9-23 , 1991.
2) LEBERL,F.W., The promise of Softcopy Photogrammetric. En Ebner et al . Digital
Photogrammetric Systems. Ed. Wichmann. Karsluhe, 1991.
3) MAKAROVIC, B., Integrated Photogrammetric Systems. ISPRS com.II symp,
Baltimore, May, IAP v 26-2 1986.
4) PANTIN, D.j. A flexible Approach to Digital Stereo Mapping. Photogrammetric
Engineering & Remote Sensing,v.44 (12) 1978.
5) THOMPSON, M. Y GRUNER, H. Foundations of Photogrammetry. Manual of
Photogrammetry.ed. C.C. Sama. American Society of Photogrammetry and Remote
Sensing, pp.1-36 . 1980.