204 CAPÍTULO 9.

DINÁMICA

9.2.2 Energía cinética para un norte- Enlace Robot

Ahora considere un manipulador que consta de norte Enlaces. En el capítulo 5 vimos que las velocidades lineales y angulares de
cualquier punto de cualquier vínculo se pueden expresar en términos de la matriz jacobiana y la derivada de las variables conjuntas.
Dado que en nuestro caso las variables conjuntas son
de hecho las coordenadas generalizadas, se sigue que, para matrices jacobianas apropiadas J v yo
y J ω yo , tenemos eso

v yo = J v yo( q) q̇, ω yo = J ω yo( q) q̇ (9,45)

9.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO 205

Ahora suponga que la masa del enlace yo es metro yo y que la matriz de inercia del enlace yo, evaluado alrededor

un marco de coordenadas paralelo al marco yo pero cuyo origen está en el centro de masa, es igual a yo yo.
Entonces de (9.41) se sigue que la energía cinética total del manipulador es igual a

1 ∑n [ ]
T
K= q̇ T metro yo J v yo( q) J v yo( q) + J ω yo( q) T R yo( q) yo yo R yo( q) T J ω yo( q) q̇ (9,46)
2
yo = 1

En otras palabras, la energía cinética del manipulador es de la forma

1
K= ) (9,47)
2 q̇ T RE( q q̇

dónde RE( q) es una matriz definida positiva simétrica que, en general, depende de la configuración. La matriz re se llama
el matriz de inercia, y en la sección 9.4 calcularemos esta matriz para varias configuraciones de manipuladores que
ocurren comúnmente.

9.2.3 Energía potencial para un norte- Enlace Robot

Ahora considere el término de energía potencial. En el caso de la dinámica rígida, la única fuente de energía potencial es
la gravedad. La energía potencial del yo- El vínculo se puede calcular asumiendo que la masa de todo el objeto está
concentrada en su centro de masa y está dada por

PAGS yo = gramo T r ci metro yo. (9,48)

dónde gramo es un vector que da la dirección de la gravedad en el marco inercial y el vector r ci

da las coordenadas del centro de masa del enlace yo. La energía potencial total del norte- enlace
el robot es por tanto

∑norte ∑norte
P= PAGS yo = gramo T r ci metro yo. (9,49)
yo = 1 yo = 1

En el caso de que el robot contenga elasticidad, por ejemplo, articulaciones flexibles, entonces la energía potencial incluirá términos
que contengan la energía almacenada en los elementos elásticos.
Nótese que la energía potencial es función sólo de las coordenadas generalizadas y no de sus derivadas, es decir, la
energía potencial depende de la configuración del obot pero no de su velocidad.