Ingeniera en Sistemas

Computacionales
Proyecto
Patrulla con seguidor de lnea
Grupo: (4651)

Alumnos:
Gonzlez Quintero Julio Didiel
Carlos Jimenez Luis Gerardo
Prez del Rosario Ivon
Medina Cruz Jos Antonio

Profesora: Virginia Aguilar Guerrero

Materia: Lenguajes de Interfaz

Introduccin
El siguiente proyecto se llev a cabo a travs de la prctica con el microcontrolador PIC
16F84A, el cual est encaminado a complementar el proyecto que se propone a realizar.
Una patrulla con LEDS intermitentes programados con seguidor de lnea color negro.
El desarrollo de este proyecto nos permiti aplicar los conocimientos adquiridos en la
materia de Lenguajes de Interfaz, en la cual pudimos experimentar ciertos procesos,
como por ejemplo: La programacin en lenguaje ensamblador, desde la teora sobre el
microcontrolador a utilizar y la prctica con los registros, instrucciones simblicas,
operadores, entre otras palabras reservadas del lenguaje ASM.
Este proyecto busca exponer el proceso de armado de la Patrulla, se podr observar desde
las partes a utilizar y sus especificaciones de las mismas. El funcionamiento en el armado
de todos los materiales que requiere para poder funcionar. Y por ltimo el proyecto final
con sus pruebas pertinentes, para corregir posibles errores.

Desarrollo
Objetivo
Se planea construir un vehculo a escala de una patrulla que ser capaz de seguir lneas
de color negro, gracias a sensores (CNY70). A partir de la conexin de sensores
combinado con un circuito simulador para PIC (Circuito Integrado Programable) que
planea simular las oscilaciones de una sirena (Torreta) de polica con un cdigo de
programacin para la PIC (16F84A).

Material requerido
Material Mecnico

Material Electrnico

Material de Simulacin

Protoboard
Motorreductores
Batera 9v
2 Llantas
Chasis
Rueda loca
Carrocera Patrulla
*
*

2 Sensores (CNY70)
Circuito integrado (78M04)
Circuito integrado (78M00)
Resistencias de 10
2 Resistencias de 230
2 Transistores TIP122
Regulador de voltaje
Cable UTP
10 LED (colores)

PIC (16F84A)
6 Resistencias de 10k
16 Resistencias de 330
1 Dip switch
1 Push Button
2 Transistores
1 Transistor 104
1 skc de 4.000 MHz
Cable UTP

PIC 16F84A
El PIC16F84 es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, lo que
representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se
requiere borrarlo con luz ultravioleta como las versiones EPROM sino, permite
reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. Por esta razn, se usara en el
desarrollo de la patrulla.

El PIC16F84 es un microcontrolador de Microchip Technology fabricado en tecnologa

CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y adems es completamente esttico, esto
quiere decir que el reloj puede detenerse y los datos de la memoria no se pierden.

Caracteristicas Especiales
Algunos elementos que forman parte de los PIC no se encuentran
en microcontroladores de otros fabricantes, o simplemente
representan alguna ventaja o facilidad a la hora de hacer un
diseo. Veamos una breve descripcin de las ms significativas: Circuito de vigilancia
(Watchdog Timer). Su funcin es restablecer el programa cuando ste se ha perdido por
fallas en la programacin o por alguna razn externa.
Es muy til cuando se trabaja en ambientes con mucha interferencia o ruido
electromagntico. Est conformado por un oscilador RC que se encuentra dentro del
microcontrolador. Este oscilador corre de manera independiente al oscilador principal.
Cuando se habilita su funcionamiento, dicho circuito hace que el microcontrolador sufra un
reset cada determinado tiempo (que se puede programar entre 18 ms y 2 segundos).
Este reset lo puede evitar el usuario mediante una instruccin especial del microcontrolador
(CLRWDT: borrar el conteo del watchdog), la cual se debe ejecutar antes de que termine el
perodo nominal de dicho temporizador.
De esta manera, si el programa se ha salido de su flujo normal, por algn ruido o
interferencia externa, el sistema se reiniciar (cuando se acabe el tiempo programado y no
se haya borrado el contador) y el programa puede restablecerse para continuar con su
funcionamiento normal.

Temporizador de encendido (Power-up Timer)

Este proporciona un reset al microcontrolador en el momento de conectar la fuente de
alimentacin, lo que garantiza un arranque correcto del sistema. En el momento de grabar

el micro se debe habilitar el fusible de configuracin Power-up Timer, para ello se debe
seleccionar la opcin ON. Su tiempo de retardo es de 72 milisegundos.

Modo de bajo consumo (sleep)

Esta caracterstica permite que el microcontrolador entre en un estado pasivo donde
consume muy poca potencia. Cuando se entra en este modo el oscilador principal se
detiene, pero el temporizador del circuito de vigilancia (watchdog) se reinicia y empieza su
conteo nuevamente. Se entra en ese estado por la ejecucin de una instruccin especial
(llamada SLEEP) y se sale de l por alguna de las siguientes causas: cuando el
microcontrolador sufre un reset por un pulso en el pin MCLR, porque el watchdog hace que
se reinicie el sistema o porque ocurre una interrupcin al sistema.

Interrupciones
Este microcontrolador incluye el manejo de interrupciones, lo cual representa grandes
ventajas. El PIC16F84 posee cuatro fuentes de interrupcin a saber:
Interrupcin externa en el pin RB0/INT
Finalizacin del temporizador/contador TMRO
Finalizacin de escritura en la EEPROM de datos
Cambio de nivel en los pines RB4 a RB7

Construccin
(Material

* Montar los motorreductores al chasis.

* Ensamblar 2 Llantas con los ejes de motorreductores.

mecnico)

* Ensamblar la rueda loca con el chasis de la patrulla.

* Colocar la rueda loca con el chasis de la patrulla.

Construccin (Circuito)
* Construccin del circuito con el seguidor de lnea en el tablero protoboard.
* Pruebas con circuito Seguidor de lneas.
* Fijacin de batera de 9v con sus respectivos bornes listos para conectar.
* Fijacin de sensores detectores de lnea en la parte inferior del chasis.
* Colocar LEDS en la carrocera, realizando su respectiva simulacin (torreta).
* Ensamblar el chasis con la carrocera para finalizar la construccin de la patrulla.

Diseo del vehculo en CAD (Diseo asistido por computadora)

Para el proceso de diseo en 3D de nuestra patrulla, tuvimos que recurrir a utilizar software
de diseo en 3D SOLIDWORKS. Se comenz diseando cada una de las piezas del
vehculo seguidor de lnea, a continuacin se muestra el diseo de cada pieza.

 Diseo del chasis.

Diseo de sensores de proximidad.

Diseo de llantas traseras (pequeas).

 Diseo de llantas delanteras (grandes).

Diseo de motores.

 Diseo de rueda loca.

Diseo de protoboard.

 Diseo de batera.

Diseo de la torreta.

En esta parte se muestra el ensamblaje de todas las piezas mencionadas anteriormente y

como quedara nuestro vehculo en 3D, con ayuda del programa.

Ultima vista previa del diseo de la Patrulla con seguidor de lnea realizada con el
programa de diseo en 3D (SOLIDWORKS).

 Construccin del chasis de madera

Se construy un chasis de madera, el cual es la parte esencial de la patrulla, ya que es la
estructura principal del vehculo.

En esta imagen se muestra la ubicacin en donde se montaron los motores en el

chasis de nuestro vehculo.

 En esta imagen se muestran las llantas fijadas en los motores del vehculo.

Esta parte se coloc la llanta loca, en la parte trasera del vehculo.

 En esta imagen se muestra, el circuito construido en el protoboard, para lograr el

funcionamiento de seguidor de lneas y de simulacin de PIC.

En esta parte se muestra el protoboard fijado a la carrocera de la patrulla y de igual

manera la conexin con los motores y llantas.

 Glosario
Microcontrolador: Es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres
unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se
trata de un computador completo en un solo circuito integrado.

Protoboard: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden insertar

componentes electrnicos y cables para armar circuitos.

Motorreductores: Los Reductores o Motorreductores son apropiados para el

accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir
su velocidad en una forma segura y eficiente.

Circuito Integrado: Pequeo circuito electrnico utilizado para realizar una funcin
electrnica especfica, como la amplificacin.

Transistor: Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulacin de una

corriente grande mediante una seal muy pequea.

Resistencia: Una resistencia tambin llamado resistor es un elemento que causa

oposicin al paso de la corriente, causando que en sus terminales aparezca una diferencia
de tensin (un voltaje).

Regulador de voltaje: El propsito de un regulador de voltaje es mantener el voltaje

en un circuito relativamente cerca de un valor deseado.

Dip switch: Los Dip Switch son una serie de interruptores que se suelen utilizar para
establecer un determinado estado lgico para la configuracin de un circuito.

Push Button: Es un dispositivo utilizado para realizar cierta funcin. Los botones son de
diversas formas y tamao y se encuentran en todo tipo de dispositivos, aunque
principalmente en aparatos elctricos y electrnicos.

Conclusin

Con este proyecto se consigui el objetivo propuesto al usar los componentes para poder
realizar la patrulla con seguidor de lnea. El uso y la prctica del lenguaje ensamblador
junto al microcontrolador PIC fue un gran paso para iniciar con el uso de los mismos en
otros proyectos a futuro.
Se investig y se logr recabar informacin especfica acerca de herramientas de ayuda
para la programacin de microcontroladores. Se realizaron las pruebas pertinentes para
poder llegar al proyecto final y solucionar posibles errores que pudieran surgir a lo largo del
desarrollo de la patrulla.
Los microcontroladores estn presentes en muchos de los dispositivos con los que
interactuamos en nuestra vida cotidiana. Su infinita aplicacin los hace elementos ideales
para solucionar cada problema que surge en el diseo de nuevos dispositivos.

Bibliografas

Adam. (4 de Mayo de 2004). Electronica Facil. Recuperado el 22 de Marzo

de 2015, de http://www.electronicafacil.net/tutoriales/El-transistor.php

Garcia, F. (23 de Junio de 2013). Rduinostar. Recuperado el 22 de Marzo de

2015, de http://rduinostar.com/documentacion/general/protoboard-quees-y-como-funciona/

Unicrom. (13 de Agosto de 2012). Electronica Unicrom. Recuperado el 22 de

Marzo de 2015, de http://www.unicrom.com/Tut_PICs3.asp