APORTE TRABAJO COLABORATIVO 2

FARID MAURICIO PEDROZA COTES

COD 72343298

TUTOR:
HAROLD PEREZ

CONTROL ANALOGICO
299005_25

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
BARRANQUILLA
1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que
MP = 15% y realizar la sintonía del sistema.

Respuesta:
La función de transferencia de nuestro controlador PID es:

La cual se adiciona en el lazo de trayectoria directa del sistema de la figura 1.

La función de transferencia de lazo abierto del sistema es:

Para hallar los valores de kp, Ti y Td utilizaremos el segundo método de Ziegler

y Nichols, para eso sólo introducimos control proporcional al sistema
realimentado y analíticamente hallaremos a k pc, luego con este valor hallamos
la frecuencia de oscilación y por consiguiente el periodo de oscilación (T c) para
dicho kpc. El proceso es el siguiente:
La función de transferencia del sistema realimentado con control proporcional
es:

Hallaremos el valor de kp para que este sistema sea marginalmente estable, o

sea que entre en oscilación sostenida, para ello obtenemos la ecuación
característica:
s3 + 21s2 + 20s + kp = 0
y utilizando el criterio de Routh Hurwitz encontramos que para k p = 420 dicho
sistema entra en oscilación sostenida, entonces tenemos a k pc = 420 y una
nueva ecuación característica:
s3 + 21s2 + 20s + 420 = 0
Ahora si reemplazamos a s = jω obtenemos la frecuencia de oscilación la cual
es igual a √20, ahora hallamos a Tc así:
Tc = 2π/ω = 6.28/√20 = 1.4 seg.
Entonces con kpc y con Tc calculamos según el criterio de Ziegler y Nichols a k p,
Ti y Td; entonces:
kp = 0.6kpc = 0.6(420) = 252
Ti = 0.5Tc = 0.5(1.4) = 0.7
Td = 0.125Tc = 0.125(1.4) = 0.175
Entonces la function de transferencia del controlador PID es:

Entonces

Ahora la función de transferencia en lazo abierto para el sistema con la planta y

el control PID es:

Entonces

Ahora utilizando simulink de Matlab podemos simular el sistema realimentado

completo con planta y control PID para analizar la respuesta ante una entrada
escalón unitario, veamos las siguientes figuras:
Vemos que el sobreimpulso es muy elevado, este es del 65%, con lo cual aún
se requiere ajuste fino de sintonía para obtener un Mp del 15% como lo pide el
profesor. Según Ogata se debe elevar al doble los valores de k p, Ti y Td para
obtener un Mp promedio (±25%), entonces los nuevos valores son:
kp = 500, Ti = 1.4 y Td = 0.35; entonces la función de transferencia del
controlador PID es:

y la función de transferencia de lazo abierto del sistema es:

Con esta función en lazo cerrado e ingresando por su entrada un escalón

unitario se obtuvo la siguiente respuesta:
Cuyo Mp es cercano al 20%, con lo cual nos vamos acercando al valor exigido
en la guía.
Ahora aumentamos sólo a Ti y a Td entonces obtenemos:
kp = 500, Ti = 1.8 y Td = 0.5; con estos nuevos valores la función de
transferencia del controlador es:

Y la función de transferencia en lazo abierto del sistema es:

Luego esta FT se introduce en Matlab pero en lazo cerrado y se simula con una
entrada escalón unitario, con lo cual se obtuvo la siguiente respuesta:

Para esta salida su Mp es aproximadamente del 15% (exactamente del 15.8%)

lo cual se acerca a lo exigido en al guía, entonces con estos últimos valores de
kp, Ti y Td podemos diseñar nuestro controlador PID cuyas constantes de
tiempo integral y derivativa son:
ki = kp/Ti = 500/1.8 = 277.7 s-1 y
kd = kp* Td = (500)*(0.5) = 250 s
Sin olvidar la constante proporcional kp = 500. Entonces el sistema completo
con planta y controlador quedaría así:

Control PID Planta

R(s) + C(s)
-