MANDOS SECUENCIALES

1.1 INTRODUCCION
Para que las máquinas o instalaciones puedan trabajar por si solos, es decir en
forma automática, deben estar equipadas con dispositivos de mando y/o regulación.

La naturaleza de estos dispositivos pueden ser de origen mecánico, eléctrico,

electrónico, neumático o hidráulico.

Cuando queremos describir una serie de eventos de naturaleza secuencial,

utilizamos un diagrama de flujo. Pero en el ámbito industrial hay otra herramienta
descriptiva llamada GRAFCET.

La propuesta de este trabajo es mostrar las reglas que rigen el grafcet y a partir de
este desarrollar una metodología para traducirlo en un programa de mando que
puede ser implementado en:
- PLC,
- Circuitos eléctricos, o electrónicos
- Circuitos neumáticos.

1.2 DEFINICION DE MANDO

Comúnmente se entiende por mando el conjunto de los órganos con los que se
modifica el funcionamiento de una maquina o sistema.

Mando es aquel suceso en un sistema, en el cual influyen uno o varios parámetros,

considerados de entrada, en otros parámetros considerados de salida, en virtud de
leyes propias del sistema.

Parámetros de entrada Sistema Parámetros de salida

e1 s1
e2 s2
e3 s3

Flujo de la señal

Se caracteriza por el desarrollo abierto del flujo de la señal. Las señales actúan
sobre la maquina sin corrección continua del proceso de mando.

1
1.3 CLASIFICACIÓN DE LOS MANDOS

La clasificación de los mandos puedes hacerse según diversos criterios. Por ejemplo
puede hacerse una clasificación según:
- La forma de energía utilizada.
- Dependiendo de las señales con que opera (analógico, digital, binario),
- El sistema con que se desarrolla.
- La forma de tratamiento de las señales.

Para los fines de este tutorial, utilizaremos la clasificación (DIN 19237), según la
forma de tratamiento de las señales. Estos son: Mandos sincrónico, Mando
asincrónico, mando combinatorio y el mando de desarrollo secuencial.

MANDO

síncrono Asíncrono Combinatorio De desarrollo

secuencial

En función del En función del

tiempo desplazamiento

1.3.1 MANDO SÍNCRONO

Es aquel, en el cual el tratamiento de las señales es sincrónico a una señal rítmica.

Por ejemplo, en el mando de las manecillas de un reloj de péndulo.

1.3.2 MANDO ASÍNCRONO

Es aquel que opera sin señal rítmica. Las modificaciones de la magnitud producida
se provocan sólo por modificaciones de las señales de entrada. Por ejemplo, el
mando para la conexión de la luz de una lámpara o de un contactor, o el mando
directo de un cilindro.

2
1.3.3 MANDO COMBINATORIO

Es aquel, en que la combinación de las señales de entrada, por medio de

operaciones lógicas definidas en el mando, determina el estado de la magnitud
producida.

1.3.4 MANDO SECUENCIAL

Es un mando con desarrollo forzado a pasos, en que la conmutación de un paso al

siguiente sucede en función de condiciones determinadas por el mando.

1.3.4.1 MANDO SECUENCIAL en función del tiempo

Es aquel en el que las condiciones de conmutación dependen sólo del tiempo. Para
ello, puede emplearse por ejemplo temporizadores, levas de mando o rejilla de levas
con velocidad variable.

1.3.4.2 MANDO SECUENCIAL en función del desplazamiento

Es aquel en que las condiciones de conmutación dependen sólo de señales de la
instalación gobernada.

1.4 VENTAJAS DE LOS MANDO SECUENCIALES

Veamos algunas ventajas de los mandos secuenciales:

 Realización sencilla y por lo tanto ahorro de tiempo en el programa y proyecto.

 Clara visualización de la construcción del programa.
 Cambio fácil en el desarrollo de las funciones.
 Localización rápida de perturbaciones y averías en el desarrollo de las funciones.

1.5 ESTRUCTURA DE UN MANDO SECUENCIAL

Cada mando secuencial se compone por lo menos de tres partes:

-Tratamiento preliminar (formas de servicio.)
-Tratamiento secuencial (cadena secuencial).
-Tratamiento posterior (salida de órdenes).

1.5.1 TRATAMIENTO PRELIMINAR

Es la parte en la cual se trabajan las condiciones para cada una de las diferentes
formas de servicio. Se comunica con las otras etapas, ya sea con la zona del
tratamiento sequencial, o la del tratamiento posterior.

3
 TRATAMIENTO PRELIMINAR
Posición inicial, Marcha, Paro, Manual,
Automático, Semiautomático, etc

TRATAMIENTO SECUENCIAL
Secuencia paso a paso
Salida de

TRATAMIENTO POSTERIOR
Salida de las ordenes
Salida de mando manual
Enclavamientos, etc.

En el servicio automático se activan los aparatos de ajuste exclusivamente en

dependencia del tratamiento secuencial; éstos no pueden activarse de forma manual.
Después del arranque, se realiza el recorrido de la secuencia sucesivamente hasta que
ser reciba la orden de parada.

El servicio de paso único facilita la prueba del programa, la regulación de la máquina y

la eliminación de perturbaciones. En esta forma de servicio puede realizarse la
evolución paso a paso de la parte secuencial pero de forma manual.

En la forma de servicio pulsatorio o manual, pueden conectarse manualmente cada

uno de los aparatos de ajuste. Frecuentemente se combinan las formas de servicio de
paso único y pulsatorio.

1.5.2 TRATAMIENTO SECUENCIAL

Es en donde se elabora el propio programa del mando. Cada uno de los pasos de la
secuencia se ejecuta en dependencia de ciertas condiciones.

1.5.3 TRATAMIENTO POSTERIOR

Aquí se dan las ordenes de salidas. Las órdenes que se generan en la zona de
tratamiento preliminar (formas de servicio), asi como en el tratamiento secuencial se
concatenan en la zona del tratamiento posterior. Además, se tienen en cuenta aquí las
órdenes para el mando manual de cada uno de los aparatos de ajuste. Como resultado,
los aparatos de ajuste son conectados y desconectados por medio de las salidas del
aparato de automatización.

4
 CAPITULO VI

EL DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO, GRAFCET

2.1 INTRODUCCION
El Grafcet denominado también Carta de Funciones Secuenciales (SFC), es una
herramienta grafica que representa el comportamiento de automatismos secuenciales
(llamese secuenciales a aquellos cuya secuencia de trabajo se realiza pazo a paso).

Esta representación grafica, es independiente del medio tecnologico que involucra al

proceso, llamese neumatica, hidraulica , electricidad o electronica, por el contrario los
integra de una manera tan sencilla y clara como sea preciso, convirtiendose en un
excelente medio de documentación y entendimiento entre fabricante y usuario.

2.1.1Reseña historica.
En 1975, se le encargo a un grupo de investigadores franceses investigar un modelo
de sistema de control discreto, y diseñar un método para construir sistemas de
control secuencial. Después de dos años propusieron un modelo llamado
GRAFCET. Este nombre vino de " gráfico " porque el modelo tenía una base gráfica,
y de AFCET (Asociación Francesa de Cibernética Económica y Técnica ), la
asociación científica que utilizó el trabajo.

Este modelo mezcló la capacidad del modelo de la red de petri para modelar eventos
simultáneos, con la suavidad de la función boleana para representar la función
compleja de la decisión. Los conceptos básicos de este modelo de sistema discreto
son claros y simples y fueron diseñadas para satisfacer requisitos verdaderos de la
industria.

Durante varios años, fue probado en compañías privadas y reveló rápidamente ser
muy conveniente para representar un sistema secuencial pequeño y medio. Así
pues, fue introducido en los programas educativos franceses, y simultáneamente,
fue propuesto como estándar a la asociación francesa AFNOR. Fue aceptado en
1982.

Entonces, los fabricantes de Controladores Lógicos Programables PLC, eligen el

grafcet como una alternativa mas de lenguaje de programación. El uso industrial
creció inmediatamente. Los investigadores comenzaron a estudiar el uso teórico y
práctico de las herramientas de este modelo, hasta que se convirtió en un estándar
requerido en contratos.

En 1988 fue adoptado por el IEC (International Electrotechnical Commision) como

estándar internacional bajo el nombre de "FUNCTION CHART " con el número de
referencia " IEC-848 ".

5
2.2 DEFINICIONES.

Todo mando secuencial se desarrolla en un conjunto de etapas, separadas unas de

otras por transiciones. La relación Etapa - Transición es un conjunto indisociable.

Una ETAPA esta representada por un cuadrado o un rectángulo, con un número de

identificación en el interior. Una etapa puede estar activa o inactiva. En un
determinado instante, el estado del automatismo es definido enteramente por el
conjunto de etapas activas.

Para cada etapa tienen que ser conocidas las ACCIONES a efectuar. Las acciones
solamente están en ejecución siempre y cuando las etapas respectivas sean activas.
Las acciones a efectuar cuando una etapa esta activa se pueden describir en
notación literal o simbólica, en el interior de rectángulos a la derecha de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale 3 M2 arranca Cilindro A sale

Las ETAPAS INICIALES se distinguen por el rectángulo trazado con doble línea.
En un diagrama GRAFCET pueden existir varias etapas iniciales.

Una CONEXIÓN o ENLACE es un arco dirigido (solamente en una dirección). En

un extremo de una conexión hay UNA (y solamente una) etapa, con el otro una
transición. Uno la representa por una recta, vertical u horizontal uniendo las etapas
con las transiciones e indicara la evolución del estado del Grafcet.
Si una conexión debe cruzar a otra, esta situación debe ser especificada por una
flecha al menos en una de ellas.

6
Si VARIAS CONEXIONES llegan a una etapa, para más claridad, estas llegaran a
una barra horizontal. De la misma manera para varias conexiones en la base de la
etapa. Esta barra horizontal forma parte de la etapa, y equivale solo a " agrandar " la
cara (superior o inferior) de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale

Una TRANSICION es una condición de paso de una etapa a otra, y se representan

por un trazo corto y grueso situado entre las etapas. Esta transición está asociada a
una condición lógica (verdadero o falso), llamada receptividad.

La RECEPTIVIDAD se define como la preposición lógica, generalmente es una

función combinatoria (c2 y a1 o Y no D) de la información lógica (entradas, salidas,
memorias, temporizadores, etc...) y determina el fin de la etapa que lo precede.

Cumplidas estas condiciones se dice que la transición esta flanqueada, es decir, la

etapa anterior quedará inactiva al mismo tiempo que la etapa posterior se activa y su
acción asociada se ejecuta.

3
marcha
4
a1+c3*( d1+a2 )

2.3 REGLAS DE EVOLUCIÓN

La modificación del estado del automatismo se llama evolución, y es gobernada por

5 reglas:

REGLA 1: Situación inicial

Las etapas INICIALES son las que estan activas incondicionalmente al principio de la
operación o cuando se inicializa el Grafcet. La o las etapas iniciales, se consideran a
menudo como etapas de espera, donde no se realiza acción alguna. La etapa inicial
se representa duplicando los lados del símbolo de una etapa cualquiera

Etapa inicial
2
5

7
REGLA 2: Validación de una transición
Se dice que una transición está validada, cuando todas las etapas precedentes están
activas, y podra SER CRUZADA solamente cuando la transición está validada y la
receptividad asociada a la transición es verdadera.

a a
12 12
Transición b=0o1 Transición
b =0
no valida validada
13 13
c c

REGLA 3: Evolución de pasos de progresión activos

El franqueado en una transición, implica la activación inmediata de TODAS LAS
etapas siguientes y la desactivación DE TODAS LAS etapas precedentes.

a
Receptividad
12
asociada
Transición franqueada b =1 verdadera

13
c

REGLA 4: Trasiciones simultáneas

Cuando se presentan SIMULTANEMENTE transiciones seguidas, las etapas se
pasan también simultáneamente. Esto debe pasar por lo menos en un insignificante
lapso de tiempo necesario para la aplicación.

a a

b =1 b =1

c =1 c =1

d d

8
REGLA 5: Activacion y desactivacion simultanea de un paso
Si una etapa se debe en el mismo tiempo activar y desactivar, el resultado final es
que: SIGUE SIENDO ACTIVA. Esta regla se diseña para levantar cualquier
ambigüedad que podría llegar a presentarse en ciertos casos

2.4 CONEXIONES

Las Conexiones entre las etapas son orientadas e irreversibles. Siempre que sea
posible las conexiones entre etapas deben ser representadas por líneas verticales
de arriba para abajo.

Las Conexiones entre las etapas pueden ser:

 Secuencial
 Divergencia en O
 Convergencia en O
 Divergencia en Y
 Convergencia en Y

2.4.1 CONEXIÓN SECUENCIAL (LINEAL)

En una conexión secuencial la transición será válida, solo cuando
la etapa precedente (etapa [2]) esta activa. Para que la transición sea efectuada
es necesario que este validada y que simultáneamente, la receptividad asociada a él
(c) sea verdadera. En este en caso la etapa [2] se desactiva y la etapa [3] se activa.

a
1
b =1
2
c =1
3
2.4.2 DIVERGENCIA EN “O” d

Una divergencia en “O” se representa por un trazo de línea horizontal a la cual se

llega desde la etapa precedente (principal), y de donde salen dos o más líneas, hacia
las etapas siguientes.

En una conexión divergente O, para que una transición sea valida es necesario que
la etapa precedente [1] esté activa. Para que una transición sea efectuada es

9
necesario que esta esté validada y que una de las receptividades (a o b) sea
verdadera. En este caso la etapa [1] es desactivada y es activada la etapa [2] o
(“O” exclusivo) la etapa [3] dependiendo de la receptividad (a o b) que llegue
primero.

2.4.3 CONVERGENCIA EN O
Una convergencia en “O” es representada por un trazo horizontal donde llegan las
conexiones de entrada y de donde parte la conexión de salida.

En una conexión convergente O, la transición es validada cuando una de las etapas

precedentes (etapa [1] o [2] ) está activa. Para que la transición sea efectuada, es
necesario que una etapa este validada y que su respectiva receptividad asociada (a
o b) sea verdadera. En este caso la etapa activa [1] o [2] es desactivada, y se
activa la etapa [3].

2.4.4 DIVERGENCIA EN Y
una divergencia en “Y” se representa por una línea horizontal doble donde llega una
conexión de entrada y de donde parte dos o más conexiones de salida. Esta línea
doble no se considera como una nueva entidad del GRAFCET, es solo parte de una
transición.

En una conexión divergente Y, para que la transición sea validada es necesario que
la etapa precedente (etapa [1]) esté activa. Para que una transición sea efectuada
es necesario que esta este validada y que la receptividad asociada (a) sea
verdadera. En este caso la etapa [1] es desactivada y son activadas
simultáneamente las etapas [2] y [3].

10
2.4.5 CONVERGENCIA EN Y
Una convergencia en “Y” es representada por un trazo horizontal doble donde llegan
las conexiones de entrada y de donde parte la conexión de salida.

En una conexión convergente “Y”, la transición es validada cuando todas las etapas
precedentes (etapa [1] y [2] ) están activas. Para que la transición sea efectuada, es
necesario que estas etapas estén validadas y que la receptividad asociada (a) sea
verdadera. En este caso las etapas activas [1] y [2] son desactivadas, y se activa la
etapa [3].

2.4.6 SALTO DE ETAPAS Y REPETICIÓN DE SECUENCIAS

Solo hay dos únicas posibilidades de salto con O. Existe la posibilidad de saltar una o
varias etapas cuando las acciones a realizar resultan innecesarias. Por el contrario,
repetir la secuencia de una o varias etapas también es permitido cuando se cumple en
cualquiera de los casos ciertas condiciones preestablecidas. Es necesario percatarse en
el detale de la conexión, no puede haber divergencia en o después de una transición.

11
2.5 LAS ACCIONES Y LAS ORDENES
Veamos ahora los diferentes tipos de ordenes provenientes de las acciones
asociadas a cada etapa.

Entre los diferentes tipos de órdenes distinguimos:

. La orden continua.
. La orden condicional.
. La orden memorizada.

2.5.1 LA ORDEN CONTINUA

La orden se emite de forma continua hasta tanto la etapa a la que se encuentra
asociada este activa.

La variante boleana X3 refleja la actividad de la etapa 3: cuando la etapa es activa

(X3 = 1), El motor M1esta activo (M1=1) al igual que la válvula Y7=1. Cuando la
etapa está inactiva. X3= 0, los dos elementos asociados a esta etapa M1 y Y7
están apagados (en cero).

1
X3 0 t
Motor M1 1
3 Válvula Y7 M1 0 t
1
Y7 0
t
1
En la aplicación del GRAFCET en los PLC a la etapa se le llama “X” en la marca
TELEMECANIQUE, “S” en la marca SIEMENS. En el desarrollo que veremos mas
adelante le llamaremos “M” por estar asociado cada etapa a una Memoria.

2.5.2 LA ORDEN CONDICIONAL

La orden se emite cuando además de la actividad de la etapa a la que se encuentra
asociada, se debe satisfacer una condición lógica. En este ejemplo la orden “A+
(sale cilindro A) se cumple si la etapa X8 es verdadera (X8=1) Y la condición
adicional “c” es verdadera (c=1). Mientras que la orden Detener motor 5 es valida
solamente mientras X8 sea valida.

1
c X8 0 t
A+ c
1
8 Y7 0 t
1
A+ 0 t
1 1
2.5.3 LA ORDEN MEMORIZADA Y7 0 t

12
Esta orden supone un componente de memorización auxiliar que no se describe
obligatoriamente

f
11 Arranca motor M4

a 1
X11 0 t
12 X12 1 t
0
c X13 1
0 t
13 1
X14 0
d t
1
14 Para motor M4 M4 0 t
e

15
b

La norma DIN señala la posibilidad de indicar este tipo de orden con dos tipos de
distintivo diferente:
NS orden no memorizada.
S orden memorizada.

Se utiliza una orden NS (no memorizada) si la duración de esta orden debe actuar
solo durante el tiempo de duración de esa etapa o paso.

La orden S (memorizada) se utiliza si su duración debe ser durante un tiempo

superior al de ese paso, lo que quiere decir que permanecerá durante un número
determinado de pasos.

Una orden S permanece activa, aún cuando el paso que la ha activado ya no se

cumpla. Por consiguiente, esta orden debe ser borrada, por ejemplo por: Una orden
de borrado (NS) O una entrada R.

f d
11 S motor M4 14 R motor M4
a e

13
2.6 DESARROLLANDO EL GRAFCET

El objetivo de este capitulo es mostrar como, a partir de la representación y

estructura del GRAFCET, desarrollar de forma sencilla mandos secuenciales con
componentes de diferentes tecnologías, tales como elementos eléctricos,
componentes neumáticos, o partiendo del diagrama lógico desarrollar un esquema
de programa para el PLC.

Primero desarrollaremos el grafcet en diagramas de funciones, y a partir de esto por

medio de un ejemplo de proyecto iremos desarrollando las diferentes alternativas.

2.6.1 GRAFCET LINEAL

Primero: Utilizar una memoria (FLIP FLOP, SR, válvula biestable, circuito con
realimentación) por cada etapa que tenga el grafcet:

f
S 11
11
R Q
a
S 12
12
R Q
c.b +d
S 13
13
e R Q

Segundo: Una etapa se activa, si la etapa precedente es activa “Y” la receptividad

asociada (generalmente lógica combinacional de las variables de entrada) es
verdad.

f & S 11
f R Q
11

a
a & S 12
12
R Q
c.b +d
13
c
e &
b  & S 13
d
R Q

14
Tercero: En el caso de Grafcet lineal, una etapa es desactivada, cuando la
siguiente etapa se activa, “O” (OR) cuando sé inicializa el grafcet, “O” por alguna
señal que administre las emergencias.

f & S 11
Ini.
f emergencia  R Q

11

a & S 12
a
Ini.
12  R Q
c.b +d
c
13 &
b  &
e d S 13
Ini.  R Q

la etapa inicial puede uno manejarla de varias maneras. El caso más simple es
utilizar una memoria también para esta etapa (otra alternativa se desarrollará en el
ejemplo). Esta memoria cuando se activa, (generalmente usando un pulsador que
denominaremos aquí como " init ") pone en “cero” todas las demás, y es una
condición para iniciar la primera etapa del GRAFCET. Ya en el transcurso del trabajo
del grafcet esta secuencia será activada si la última etapa esta activa y si se cumple
su respectiva transición, y una vez activada desconectará (resetea) a la anterior (la
última).
Ini.
d  S 1
&
R Q

1
a & S 2
a
 R Q
2
b

3 b & S 3
c  R Q
4
d
c & S 4
 R Q

15
Resumiendo podemos decir en términos generales que: Cada ETAPA esta
compuesta por una MEMORIA (M3 en este ejemplo), esta memoria tiene una
compuerta lógica AND en el SET y una OR en RESET. Esta memoria es SETEADA
por dos condiciones, si la etapa anterior esta activa (M2=1), y la condición de
transición (b=1)es valida. Si se activa M3, inmediatamente RESETA la etapa
ANTERIOR (M2). La salida de esta memoria (M3) activara las acciones asociadas a
esta etapa (abre Válvula ) Estas acciones serán validas mientras esta etapa es
activa.
Salida de M2
Reset de M2

& S 3
Transición de M3; b=1
Ini.  R Q Salida de M3

Salida de M4
Set de M4

2.6.2 DIVERGENCIA EN Y
En este caso se deben activar las memorias de las etapas 2 y 3 a la vez . Para la
desactivación de la etapa precedente es necesario primero, asegurar que las dos
etapas siguientes (2 y 3) estén validadas, y que esta condición se mantenga el
tiempo mínimo necesario para que se desconecte realmente la etapa precedente (1).

& S 1
R Q
&

a & S 2 a & S 3
R Q R Q

2.6.3 DIVERGENCIA EXCLUSIVA EN O

La exclucividad se logra principalmente por el enclavamiento de las condiciones
(consultas negadas).No hay mayor problema.

Aquí se muestra solamente las conexiones entre 1 y las etapas 2 y 3 que le siguen.

16
 & S 1

 R Q

a & S 2 b & S 3
b a
R Q R Q

2.6.4 CONVERGENCIA EN Y
El diagrama es obvio, es necesario que las dos etapas precedentes estén activas, Y
la condición “a” sea verdadera.

& S 1 & S 2
 R Q  R Q

&
a S 3

 RQ

2.6.5 CONVERGENCIA EN O
Se activa la etapa 3 si esta la etapa 1 y la condición a o la etapa 2 y la condición b.
Tan pronto la etapa 3 se active, esta resetea a 1 o 2.

& S 1 & S 2

 R Q  R Q

b &

& S 3
a
 RQ

17
2.7 EJEMPLO APLICATIVO
Con el ejemplo de un mando para una MAQUINA DE ESTAMPADO se desarrolla el
proyecto de un mando secuencial. Durante la exposición, tanto los actuadores como
las condiciones del mando se irán aumentando y complementando, lo que nos
servirá para desarrollar el mando secuencial en diferentes alternativas y en
diferentes tecnologías.

Los ejemplos que se desarrollaran en este evento implican los siguientes tipo de
secuencia:
Ejemplo 1: Mando lineal.
Ejemplo 2: Mando lineal con salto hacia adelante.
Ejemplo 3: Mando lineal con bifurcación en O.
A continuación se detalla la solución del Ejemplo 1, para lo cual se tiene la siguiente
secuencia de trabajo:
1. - Planteamiento del problema.
2. - Descripción gráfica del funcionamiento.
3. - Desarrollo del mando en diagrama de funciones.
4. - Desarrollo del mando en Controlador lógico programable.
5. - Desarrollo del mando con lógica eléctrica, relés.
6. - Desarrollo del mando con lógica neumática, paso a paso.

2.7.1 EJEMPLO 1
2.7.|1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Una pieza es empujada desde una zona de apilamiento, para ser sometida a
continuación a un proceso de estampado.

c0

s11
C
c1
s13

a0 A a1

Al pulsar la señal de MARCHA, el cilindro A sale totalmente desplazando una pieza.

Cuando el sensor S13 detecta una pieza en la zona de estampado, el vástago del
cilindro C sale y estampa (Sella, prensa) la pieza, después de lo cual retorna a su
posición de retraído, y finalmente retorna el cilindro A.

Una de las condiciones necesarias para comenzar el ciclo es confirmar la existencia

de piezas en la zona de apilamiento, por intermedio del sensor S11.

18
Al presentarse la señal PARO DE EMERGENCIA, la secuencia es interrumpida de
inmediato, y se debe llevar el mando a la posición inicial, de la cual se ha de arrancar
una vez anulada la señal PARO DE EMERGENCIA.

Este sistema consta de 2 cilindros neumáticos de doble efecto, con regulación de

velocidad, tanto de salida como retorno, con sus respectivas válvulas distribuidoras
4/2 (biestables), de accionamiento eléctrico.

a0 A a1 c 0 c c1

Y1 Y2 Y5 Y6

2.7.1.2 DESCRIPCIÓN GRÁFICA DEL FUNCIONAMIENTO.

La secuencia de este automatismo se puede describir como:
A+ C+ C– A–
En forma gráfica se puede describir también:

GRAFCET
X4

a0.c 0.s 11 .MARCHA DIAGRAMA DESPLAZAMIENTO

1 A+
A+ C+ C- A-
a1 . s 13

2 C+ A
c1

3 C-
C
c0

4 A-
a0

X0

19
2.7.1.3 DESARROLLO DEL MANDO EN DIAGRAMA DE FUNCIONES.
Al desarrollar el Gráfico Funcional (GRAFCET), en diagrama de Funciones, en este
ejemplo consideramos cuatro memorias, quedando como lo muestra la figura.

Si el desarrollo del mando secuencial es una solución eléctrica, los pulsadores de

paro y emergencia deben ser NC normalmente cerrados.
a0
c0 &
s11
MARCHA S 1
Emergencia A+ (Y1)
.  R Q

c13
& S 2
a1
 R Q C+ (Y5)

Este diagrama de funciones puede

ser convertido a un programa
de PLC, prácticamente en forma c1 & S 3
directa.
 R Q C– (Y6)

c0 & S 4
a0
 R Q A– (Y2)

2.7.1.4 DESARROLLO DEL MANDO EN UN CONTROLADOR LOGICO

PROGRAMABLE

Se muestra el programa en DIAGRAMA DE FUNCIONES usando mnemónicos. Es

posible también programarlo en LADER o en LISTAS DE INSTRUCCIONES como
se muestra a modo de ejemplo solo el primer paso.

20
Lista de instrucciones Diagrama de escalera o Ladder

2.7.1.5 DESARROLLO DEL MANDO CON LÓGICA ELÉCTRICA, RELÉS.

A continuación pasaremos del diagrama de funciones al circuito eléctrico, usaremos
una memoria eléctrica por cada etapa.

Seteo &
S 3
K2 K3
AND
C1  R Q Salida de M3

OR = AND
Reseteo K4 OR
 &
Emergencia

K3

21
El circuito de mando esta compuesto por 4 memorias eléctricas, y la ultima memoria
esta siendo reseteada por a0 , quien es el ultimo sensor en confirmar que el cilindro
A ha retornado, Por fines didácticos en este ejemplo se asume que s13 es accionado
por rodillo.

24 VDC
L+
c0
c0

s11 K1 K1 K2
K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0
K2 K3

K1 K2 K3 K4
L–

El circuito de fuerza, podría estar alimentado a otro nivel de tensión, pero lo mas
usual es que también se alimente con 24VDC:

24 VDC
L+

K1 K4 K2 K3

Y1 Y2 Y5 Y6

L–
A+ A– C+ C–

22
Cada medio tecnológico de mando (neumático, electrónico, PLC, eléctrico) tiene
algunas consideraciones particulares, por ejemplo el pulsador de emergencia en el
mando eléctrico generalmente tiene la función de cortar toda la energía eléctrica en
el circuito, por lo que se instala como se muestra a continuación:

24 VDC
L+
Emergencia

c0
c0

S11 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0

K2 K3

K10 K1 K2 K3 K4
L–

En este ejemplo al pulsar emergencia, se elimina el mando secuencial, pero a través

de un relé auxiliar podemos activar específicamente (de acuerdo a la necesidad) en
forma directa a las solenoides de las válvulas. En este caso particular, se considera
importante que los cilindro se retraigan, lo que se logra si las solenoides Y2 y Y6
son activadas:

24 VDC
L+

K1 K4 K10 K2 K3 K10

Y1 Y2 Y5 Y6

L–

23
2.7.1.6 DESARROLLO DEL MANDO CON LÓGICA NEUMATICA, PASO A PASO

En la solución neumática, esta técnica implica el uso de bloques denominados PASO

A PASO . Estos módulos integran los 3 componentes básicos (memoria, AND y OR)
asociados a cada una de las etapas en los mandos secuenciales.
Q
a R
& S
b S 3

c  R Q Salida de M3
d
a b c d
Estos bloques son compactos y fáciles de montar uno a continuación de otro. Está
compuesto por una memoria (válvula biestable), con una válvula AND en el seteo, y
una OR en el reseteo (válvula selectora).

A+ C+ C- A-
A A A A

Yn Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn+1

P P P P P P P P P P
Zn Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn+1
L L L L L L L L L L
X X X X

a1 c1 c0 a0

s11 .a0 . c0 . Marcha Emergencia

Obviamente las válvulas principales que activaran los cilindros serán también de
accionamiento neumático.

A a0 a1
C c0 c1

24
La solución neumática completa se muestra a continuación:

A a0 a1
C c0 c1

X
A
Y Emegencia

Y
A
X
A+ C+ C- A-
A A A A

Yn Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn+1

P P P P P P P P P P
Zn Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn+1
L L L L L L L L L L
X X X X

A
X Y

M archa A s13 A
X Y

P R P R

s11 A
a1 A c1 A
c0 A a0 A

P R P R P R P R P R

A B

P R
Emegencia

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