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ÍNDICE

MANDO SECUENCIAL

1. INTRODUCCIÓN ....................................................................................... 2
2. ESTRUCTURA DEL MANDO SECUENCIAL ............................................. 2
2.1. Secuencia: .......................................................................................... 3
2.2. El modo de funcionamiento: ................................................................ 3
Funcionamiento automático: ............................................................................. 3
2.3. Señalización: ...................................................................................... 4
2.4. Habilitación de salidas: ....................................................................... 4
3. LA SECUENCIA ......................................................................................... 4
3.1. Símbolo de paso ................................................................................. 5
3.2. Secuencia sin ramificaciones: ............................................................. 7
3.3. Secuencia con una ramificación OR: .................................................. 9
3.4. Secuencia con combinación AND: .................................................... 11
4. SECCIONES MODO DE FUNCIONAMIENTO, SEÑALIZACIÓN Y
EMISIÓN DE ÓRDENES ................................................................................ 14
5. PANEL DE SERVICIO (CONSOLA): ........................................................ 14
6. MODO DE FUNCIONAMIENTO CON SEÑALIZACIÓN: .......................... 15
7. CONSTRUCCIÓN DEL PROGRAMA: ..................................................... 19
8. EJEMPLO DE UN SISTEMA DE MANDO: ............................................... 20
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UNIDAD VI

MANDO SECUENCIAL

1. INTRODUCCIÓN

En el mando secuencial se da un conjunto de acciones y eventos que deben


ejecutarse según un plan ordenado o secuencia de acciones, está
condicionado por estados del proceso automatizado o del tiempo. La
característica más importante del mando secuencial es su funcionalidad y el
orden de los eventos o etapas de la secuencia.

En comparación al mando combinacional con asignación de estados, la


representación gráfica del avance de las etapas de la secuencia se llama
diagrama secuencial.

Un sistema de mando secuencial brinda las siguientes ventajas:


 Un programa de mando secuencial es fácil y rápido de implementar
 Su construcción es inmediata
 Solo requiere ligeros cambios del plano de funciones
 Permite una rápida identificación del origen de la falla ante perturbaciones al
programa
 El modo de funcionamiento es seleccionable

El mando secuencial puede estar condicionado por el proceso o por el tiempo:

Mando secuencial por tiempo: Para el mando secuencial condicionado por


tiempo, las condiciones de avance en la secuencia solo dependen del tiempo.
Para generar estas condiciones se utilizan funciones de temporización,
contadores de tiempo o selectores de pasos a velocidad constante.

Mando secuencial por proceso: Para un mando secuencial guiado por el


proceso, las condiciones para continuar en la secuencia dependen de las
señales del proceso. Los avisos de retorno del proceso pueden ser; posición de
válvulas, ejecución de accionamientos, cantidad de flujo, presión temperatura,
conductividad, etc. En muchos casos los avisos de retorno del proceso se
deben convertir a señales binarias.

Un ejemplo del mando secuencial dependiente del proceso es el mando guiado


por plano de recorrido, cuyas condiciones para continuar dependen solamente
del recorrido del proceso.

2. ESTRUCTURA DEL MANDO SECUENCIAL

Un mando secuencial se puede dividir en cuatro partes:


 El modo de funcionamiento

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 La secuencia
 La señalización, y
 La habilitación de salidas

La interrelación entre las diferentes partes y sus señales se muestra en el


siguiente gráfico:

Fig. 1: Partes del mando secuencial

2.1. Secuencia:

La parte más importante de un mando secuencial es la secuencia. Aquí se


trabaja el programa para lograr el avance por pasos de la secuencia. Los pasos
de la secuencia dependen de las condiciones para continuar y se activan en
una sucesión fija.

2.2. El modo de funcionamiento:

Aquí se trabajan las condiciones para determinar el modo de funcionamiento,


son posibles los siguientes modos:

Funcionamiento automático: Este tiene lugar luego de activarse la señal de


marcha, la secuencia se ejecuta sin intervención del operador. Los actuadores
son gobernados por la secuencia.

Funcionamiento por pasos: Aquí la secuencia puede avanzar manualmente,


se diferencian dos casos, avance con condiciones y sin condiciones. Este
modo de funcionamiento facilita la prueba del programa durante la puesta en
marcha ya que permite la identificación de fallas.

Funcionamiento para acomodar: En este modo de funcionamiento puede


activarse manualmente los actuadores independientemente del programa de
mando. Las seguridades en este caso también se mantienen vigentes.

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Los diferentes modos de funcionamiento se eligen desde el panel de servicio.


Según sea el modo de funcionamiento, se conserva la secuencia, la
habilitación de salidas y la señalización en forma de señales de habilitación,
señales para continuar, señales de bloqueo y señales de indicación.

Para el modo de funcionamiento por pasos, debe observarse las reglas de seguridad
mencionadas en la norma DIN 57113 = VDE 0113. Las reglas más importantes se
nombran a continuación:

Se debe minimizar los estados peligrosos, puede existir riesgo para la máquina
o para el operador.
Luego de una falla de tensión, el automatismo no debe ejecutarse solo
Ante fallas (p.e. de la máquina) deben mantenerse vigentes las ordenes de
parada de emergencia del botón de seguridad y los interruptores de límites de
seguridad. Estos dispositivos deben estar instalados en el circuito de potencia
directamente sobre los actuadores. La condición de parada de emergencia
debe implementarse con dispositivos electromecánicos y no por programa.
En el caso de una falla en el circuito de sensores como rotura de conductores o
fuga a tierra, debe asumirse una posición independiente y segura previamente
proyectada, deben evitarse las posiciones o estados riesgosos. La conexión de
los actuadores se hace mediante el cierre del circuito y la desconexión
mediante la apertura del circuito eléctrico.

2.3. Señalización:

En esta parte del programa se avisa las condiciones del mando al panel de
servicio. La señalización consta de indicadores de modo de funcionamiento
seleccionado, de indicador de número de paso y los indicadores de falla.

2.4. Habilitación de salidas:

En la parte del programa, habilitación de salidas deben activarse las órdenes


de un solo paso combinadas con las señales de habilitación del modo de
funcionamiento y las señales de bloqueo del proceso.

3. LA SECUENCIA

La estructura de la secuencia corresponde al avance por pasos que debe tener


el sistema de mando del proceso. La representación gráfica a continuación
muestra dos formas de representación de los diagramas de secuencia:

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Fig. 2: Representaciones de planos de funciones

La representación según IEC necesita ser completada aún. Esta


representación esta desarrollada para ser escrita en un lenguaje de
programación especial. Con este lenguaje, el usuario solo programa la
estructura general de la secuencia y luego se programa las condiciones y las
ordenes de salida.

En el otro caso, la representación de la secuencia de pasos mediante plano de


funciones se rige por la norma DIN 40719. Los símbolos son los mismos que
para los diagramas de estado. El símbolo para un paso consta de un recuadro
con varias líneas que se explican a continuación:

3.1. Símbolo de paso

Fig. 3: Símbolo de paso


En el campo superior del símbolo de paso esta el número del paso, en la parte
inferior se coloca un texto. Las líneas que llegan al símbolo de paso, en
comparación con las líneas de los símbolos de estado, son de tres tipos. A la

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izquierda del símbolo de paso están las señales B0, B1 y B2, las cuales son
señales del modo de funcionamiento que influyen en la secuencia.

B0: Con la señal RESET (B0), se borra todas las memorias de paso hasta el
primer paso (Posición inicial). Con esta señal se memoriza el paso 0.

B1: Con la señal de HABILITACIÓN 1 (B1), puede bloquearse la ejecución


de un paso desde el modo de funcionamiento, aunque se hayan
cumplido las condiciones de continuar. Solo cuando B1 tiene un valor
“1”, puede continuarse al siguiente paso. En modo de funcionamiento
automático, el valor de la señal B1 permanece en “1”. En
funcionamiento por pasos condicionados, se mantiene la señal de B1
solo accionando un pulsador del panel de mando durante un ciclo.

B2: Con la señal de CONTINUAR (B2), puede habilitarse el siguiente paso


sin que la condición de continuar E5 se satisfaga. Esta señal tiene solo
el valor de “1” en el modo “Funcionamiento por pasos sin condición”
presionando durante un ciclo una determinada botonera del panel de
servicio.

Esquema de un paso, por ejemplo el paso 5:

Fig. 4: Ejemplo Paso 5

B0 = Reset M3 = Marca paso 3


B1 = Habilitación M4 = Marca paso 4
B2=Continuar sin condición M5 = Marca paso 5
E5=Continuar condicionado M6 = Marca paso 6

En el esquema se ve que el paso 5 (M5) solo puede memorizarse, cuando el


paso 4 esta activado y el paso 3 ya esta borrado. La pregunta si el paso 3 ya
esta borrado, es necesaria porque con esto en el funcionamiento por pasos,
solo un paso permanecerá activo. La señal de habilitación B1 se combina
mediante la función AND con la condición de continuar E5 del proceso.

Ya que las tres señales (B0, B1 y B2) del modo de funcionamiento están en
todos los símbolos de paso, se pueden omitir en la representación del
programa de mando de la secuencia. Para la conversión de la secuencia en un
programa de mando no debe olvidarse estas señales.

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A la derecha junto al símbolo de paso se dan las ordenes con las cuales se
energizan los actuadores, temporizadores o marcas. Las ordenes se escriben
en el recuadro que consta de tres campos:

Fig. 5: Símbolo de paso


En el campo A se da el tipo de orden con una abreviación. Las siguientes
abreviaciones se pueden usar en el campo A:
Tabla 1: Lista de abreviaturas

ABREVIACION DESCRIPCION
NS No memorizado
S Memorizado
D Retardado
SD Memorizado y retardado
NSD No memorizado y retardado
SH Memorizado en caso de caida
de tensión
T Limitado por tiempo
ST Memorizado y limitado por
tiempo

En el campo B se coloca el resultado de la orden, es decir, aquí se debe


activar el actuador con el paso en forma directa o mediante operandos como
salidas, marcas, temporizadores, contadores, etc. Mediante la señal E que
llega a éste campo, la orden de salida puede ser bloqueada nuevamente.

En el campo C se coloca el código de la interrupción de la orden de salida, para


muchas ordenes se enumera un solo código. El campo C puede suprimirse
cuando se utiliza un solo actuador o cuando no es necesario enumerar las
órdenes.

3.2. Secuencia sin ramificaciones:

Para la secuencia sin ramificaciones están ordenadas las funciones del


proceso uno a continuación de otro o serialmente ordenados. Luego de haber
ejecutado todos los pasos, estos se repiten nuevamente desde el paso inicial.

Para lograr la secuencia según el diagrama con memorias RS, se debe


considerar las señales B0, B1 y B2 de la sección modo de funcionamiento.

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Fig. 6: Secuencia sin ramificaciones

Fig. 7: Pasos iniciales de la secuencia

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3.3. Secuencia con una ramificación OR:

Se tiene una secuencia con ramificación OR cuando luego de un paso se dan


dos o más ramas, cada rama consta de una serie de pasos y solo debe
ejecutarse una sola rama.

Con la estructura dada en la secuencia anterior, el paso 3 se resetea con el


paso 104, 204 ó 304. Los pasos 104, 204 y 304 deben estar enclavados, para
impedir que se activen al mismo tiempo, cuando las transiciones se hacen
verdaderas simultáneamente. La combinación de las tres ramas se da a través
una función OR. El paso 7 se activa cuando la secuencia se encuentra en el
paso 106, 205 ó 304.y se haya cumplido la condición E7.

La activación de la secuencia para los pasos 3, 104, 204, 304 y 7 según el


diagrama se logra con memoria RS, mediante las funciones SET y RESET.

Fig. 8: Secuencia con ramificación OR

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Fig. 9: Pasos de la secuencia con ramificación OR

Para enclavar los pasos 104, 204 y 304 hay varias posibilidades, todas
dependen de condiciones del proceso. Si las condiciones de continuar se
satisfacen simultáneamente cuando esta activo el paso 3, entonces se debe
setear los pasos en el modo de programación de acuerdo a las exigencias del
proceso.

En este ejemplo se fija la prioridad 104 delante de 204 y 304, así como 204
delante de 304.

Fig. 10: Enclavamiento de pasos

La combinación mediante la función OR es distinta para las condiciones del


SET del paso 7.

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Fig. 11: Paso 7


3.4. Secuencia con combinación AND:

La secuencia con una combinación AND se da cuando luego de un paso se


tiene dos o mas ramificaciones, cada ramificación a su vez consta de varios
pasos. Todas las ramas se ejecutan simultáneamente.

Fig. 12: Secuencia con combinación AND

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Con la estructura dada para la secuencia anterior, puede activarse desde el


paso 3 los pasos 104, 204 y 304 cuando la condición de continuar se satisface.
Estos pasos no deben activarse simultáneamente, el paso 3 debe primero
resetearse cuando todos los pasos han sido o están seteados.

La conjunción de cada rama se logra mediante la combinación AND. El paso 7


primero se setea, cuando la secuencia se encuentra en los pasos 106, 205 y
304 y la condición de continuar E7 se ha cumplido.

La activación de la secuencia según el diagrama, se logra con memoria RS


para los pasos 3, 104, 105, 204, 304 y 7 con la combinación AND mediante la
función SET y RESET.

Fig. 13: Paso 3

El reseteo de los tres pasos se logra con marcas conjuntas que pertenecen a
los pasos 104, 204 y 304. Esto es necesario ya que el paso 3 se debe resetear
cuando los pasos 104, 204 y 304 estén seteados. Las ramificaciones pueden
continuar trabajando sin que la etapa siguiente del paso 3 se haya ejecutado,
de manera que los pasos 104, 204 y 304 están seteados y se retienen con el
conjunto de marcas ZM104, ZM204 y ZM304.

El conjunto de marcas enclava simultáneamente un nuevo SET de los pasos


104, 204 y 304. Si por ejemplo esta seteado el paso 106, sin embargo el paso 3
aún no esta reseteado y se satisface la condición de continuar E104, entonces
el paso 104 de nuevo se setea.

Fig. 14: Paso 104

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Fig. 15. Pasos secuencia con combinación AND

La combinación AND para la condición de SET del paso 7 es distinta.

Fig. 16: Paso 7

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4. SECCIONES MODO DE FUNCIONAMIENTO, SEÑALIZACIÓN Y EMISIÓN


DE ÓRDENES

Cada parte del programa tiene una función específica, de manera que posibilite
al operador intervenir sobre la máquina en cualquier caso en diferentes estados
de funcionamiento. Además, a menudo es necesario que el proceso avise al
operador, si el modo de funcionamiento seleccionado entrega las señales de
salida solo bajo determinadas condiciones. Todos estos puntos claves deben
tomarse en cuenta en todos los sistemas de mando.

Un mando secuencial completo debe contener el programa de mando con


modo de funcionamiento, señalización, indicador de paso y salida de órdenes
para el mando secuencial, en los modos de funcionamiento seleccionado:

Automático
Manual (Funcionamiento por pasos sin condición).

5. PANEL DE SERVICIO (CONSOLA):

El panel de servicio es el enlace entre el mando y el operador, éste contiene


todos los selectores y pulsadores que son necesarios para la intervención del
operador. Además, están en el panel de servicio todos los indicadores
necesarios para avisar al operador sobre los estados de la máquina.

A continuación una vista del panel de servicio que se utiliza en la mayoría de


aplicaciones por su fácil realización:

Fig. 17: Consola de mando

Para evitar confusión con los sensores del equipo S1, S2, ... se nombran con
E1, E2, ... las entradas del panel de servicio.

Para operar el aparato desde el panel de servicio son necesarios los siguientes
elementos sensores:

Selector E1: Selecciona el modo de funcionamiento:


Automático / Manual

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Pulsador E2: Pulsador de aceptación.


Para E1=1 (Funcionamiento automático) cuando se presiona E2 se setea la
secuencia a su estado inicial, en una siguiente pulsación de E2 se logra el
funcionamiento automático. Estando la secuencia lista en el estado inicial, solo
mediante el accionamiento de E2 es que se alcanza el modo automático. Para
E1=0 (Funcionamiento Manual) se alcanza el siguiente paso en la secuencia al
presionar E2.

Pulsador E3: Liberación de órdenes


En funcionamiento por pasos se debe presionar el pulsador para liberar las
órdenes del paso correspondiente.

Pulsador E4: Paro


Finalización del modo de funcionamiento automático, alcanzando el último paso
de la secuencia.

Para la indicación de los estados de funcionamiento de cada paso se debe


observar las lámparas de señalización A0, ... A4. Con A4 se señaliza el modo
de funcionamiento automático. Con A0 ... A3 se observa la señalización de los
pasos en código binario.

6. MODO DE FUNCIONAMIENTO CON SEÑALIZACIÓN:

La sección modo de funcionamiento del sistema de mando de una secuencia,


trabaja con las señales del panel de servicio y de la máquina. Para ejecutar la
secuencia son necesarias las siguientes señales de control:

B0: Impulso para inicialización de la secuencia


B1: Habilitación para continuar con condición
B2: Habilitación para continuar sin condición
B3: Condición de inicio de la secuencia

Además, se debe generar señales para indicación del modo de funcionamiento


en el panel de servicio así como las señales de habilitación de órdenes. La
estructura del mando combinacional de la sección modo de funcionamiento
depende del estado de las botoneras del panel de servicio y de las exigencias
del modo de funcionamiento deseado.

La sección modo de funcionamiento hace posible los siguientes modos:


 Funcionamiento automático
 Funcionamiento manual (avance por pasos sin condición)

Las señales de mando necesarias entre la máquina, el panel de servicio y cada


sección del programa se da en el siguiente gráfico con sus símbolos y
direcciones, aquí se muestra de manera general las señales de entrada y
salida de las secciones de modo de funcionamiento:

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E1
CONSOLA
Máquina A/M E2 A4 3. CONSOLA
Aceptación Indicación de
Habilitación de E3
modo de
comandos funcionamiento
E4
Paro automático
B0
B1 4. SECUENCIA
B2 Impulso
S0 MODO
1. MAQUINA B3 Habilitación 1
Pulsador de Habilitación 2
marcha DE Inicio

FUNCIONAMIENTO B4 SALIDA DE
AM0 ORDENES
2. SECUENC
Habilitación 3
IA
M0
Posición inicial
de la máquina
Marca Paso 0 CONSOLA
M1 … Mn Indicación de
Marca Paso 1
Marca Paso n pasos
____________________________________
Habilitación 1 para continuar con condición (Automático)
Habilitación 2 para continuar sin condición (Manual)
Habilitación 3 salida de comandos

Los siguientes planos de funciones del modo de funcionamiento están


desarrollados empíricamente y brindan las combinaciones lógicas con las
señales de entrada; E1, E2, E3, E4, S0, AM0, M0 y las señales de salida A4,
B0, B1, B2, B3 y B4.

Programa en Plano de Funciones del modo de funcionamiento:

B10: Marca de
impulso
B11: Marca auxiliar

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B10: Marca de impulso


AM0: Máquina en posición
inicial
A4: Indicador
funcionamiento automático
M0: Marca de Paso 0

B12: Marca de
funcionamiento
automático terminado

B10: Marca de
impulso

Señal B3: Inicio condicionado de la secuencia:

El pulsador de inicio S0 se encuentra en la máquina, por lo tanto debe


considerarse en la señal B3. Según sea, si la secuencia solo debe ejecutarse
una sola vez o ejecutarse repetidamente hasta que se accione el pulsador de
Paro, se tiene las siguientes posibilidades:

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S0: Pulsador de inicio del


aparato
B1: Habilitación de la
secuencia
B13: Marca auxiliar
AM0: Máquina en posición
inicial

Si la máquina no tiene un pulsador de marcha S0 , entonces se debe usar el


pulsador de aceptación E2.

Indicador de pasos:

Las señales de indicación para la señalización del estado de la máquina, están


programadas en el modo de funcionamiento. Las señales de salida para el
indicador de pasos se obtienen a partir de combinaciones lógicas de las
señales de marca de paso.

Para la señalización en el panel de servicio se emplea lámparas de indicación


en código binario, así para la indicación del paso 0, todas las lámparas están
apagadas.

Para una secuencia de doce pasos se muestra el arreglo a continuación


utilizando cuatro lámparas.

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Salida de órdenes:

En la sección de “salida de órdenes”, las ordenes de salida de la secuencia se


combinan mediante una función AND con las señales de habilitación B4 del
modo de funcionamiento.

Para evitar los conflictos con el funcionamiento manual, se deben condicionar


las ordenes de salida de cada etapa con finales de carrera o interruptores límite
de la máquina que no deben sobrepasarse en ningún caso.

Ejemplo para una salida Y:

B4: Habilitación de salidas de la


parte de modo de funcionamiento
Paso X: Marca de paso de la
secuencia
Final de carrera: Final de carrera
para estas salida que no debe
7. CONSTRUCCIÓN DEL PROGRAMA:sobrepasarse
Para la realización del programa de un mando secuencial con PLC se
recomienda usar programación estructurada. El siguiente ejemplo es un
programa de mando que esta estructurado de acuerdo al siguiente diagrama en
bloques:

Modo de funcionamiento con


señalización

Secuencia

Indicador de pasos

Salida de comandos

Se debe disponer el aparato de automatización de manera que el programa de


mando se pueda dividir en varios bloques de programación. Se recomienda
que cada sección del programa sea escrito en un solo bloque de programación,
de esta forma se puede emplear los mismos bloques de programación para
secciones de funcionamiento iguales de muchos mandos secuenciales. Con
esto se evita la duplicidad de las secciones modo de funcionamiento y
señalización ya que el programa es el mismo con ligeras modificaciones para
cualquier aplicación secuencial.

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8. EJEMPLO DE UN SISTEMA DE MANDO:


Descripción del proceso:

Para la elaboración de una bebida, se debe mezclar en un tanque agua y


jarabe en iguales proporciones. Para lograr una mezcla homogénea se debe
agitar continuamente mediante un agitador accionado por el motor M. Luego de
obtenida la mezcla, esta debe ser calentada hasta lograr el punto de ebullición
y mantenerla en ese estado por 15 minutos. Al final se evacua la mezcla
completamente para empezar otro lote.

El procesa se lleva a cabo de la siguiente forma:

Al presionar el pulsador S0, la válvula Y1 se abre permitiendo que el agua


ingrese al tanque hasta alcanzar el nivel que detecta el sensor S2.
Luego el agitador M se enciende y la válvula Y2 se abre, dejando ingresar el
jarabe.
Al activarse el sensor S3, la válvula Y2 se cierra y el calefactor H se enciende.
Al alcanzar la temperatura de ebullición dada por S4, se contabiliza 15 minutos
para luego des energizar el calefactor y el agitador, también se abre la válvula
Y3 para evacuar la mezcla.
Cuando el sensor de nivel S1 detecta que el tanque esta vacío, se cierra la
válvula Y3 y el automatismo queda listo nuevamente para procesar otro lote.

Esquema tecnológico:

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