INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE COMALCALCO

Temas:
Cinemática Inversa

Nombre: Domínguez Arellano Juan Pablo

Carrera: Ing. Electrónica

Semestre: 7

Grupo: “A”

Profesor: M.C. Madrigal Madrigal Luis Roberto

Fecha: 12/10/2020
Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante al brazo humano.
Consisten de una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un grado de
libertad del tipo rotacional o prismática. En general cada articulación logra su movimiento a través de
un accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y
sensores de posición o velocidad.

Aunque al definir las relaciones cinemáticas de un robot no se suelen consideran los aspectos
dinámicos, nada más alejado de la realidad cuando se quiere diseñar un robot ya que existe una
inevitable relación causa-efecto entre la cinemática y la dinámica. Nada más claro resulta que al pensar
en las dimensiones de un robot, la longitud de un brazo afecta al cuadrado la inercia de los eslabones
y por lo tanto el peso del robot y la potencia requerida en los actuadores.

2
  Objetivo de la cinemática inversa

En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento de una
cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El
cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie
de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples).

Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos, debe
calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación
requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de mover
el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez
nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados.

El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje animado es modelado

por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración
de la cadena en términos de sus parámetros.

Por ejemplo las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los parámetros de unión del
brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de las Fórmulas similares es determinar las
posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de una manera en particular.

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articulares del robot, q = [q1 q 2... q n] T, para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial. • La resolución no es sistemática: Depende de la
configuración del robot y pueden existir soluciones múltiples. • Debemos intentar conseguir una
solución cerrada, es decir, encontrar una relación matemática explícita de la forma:

q k = f k ( x,y,z, α, β,γ )

k = 1…n (GDL)

3
  Ventajas de resolver el problema cinemático inverso

Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo real (por

ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo iterativo no garantiza
tener la solución en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinematico directo, con cierta frecuencia la solución
del problema cinematico inverso no es única; existiendo diferentes n-uplas(q1,…,qn)exp T que
posicionan y orientan el extremo del robot de mismo modo. En estos casos una solución cerrada
permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solución obtenida sea la mas
adecuada posible.

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen cinemáticas
relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de su problema cinematico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos tienen una
estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta
circunstancia facilita la resolución del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia
de que los tres grados de libertad últimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot,
correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un punto.

De nuevo esta situación facilita el calculo de la n-upla (q1,…,qn)exp. T correspondiente a la posición

y orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer ciertas
pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinematico inverso de una manera
sistemática.

Los métodos geométricos permiten tener normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan relaciones trigonometrías
y geométricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolución de triángulos formados
por los elementos y articulaciones del robot. Como alternativa para resolver el mismo problema se
puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico
directo. Es decir, puesto que este establece la relación:

4
 Tij =
noap
0001

Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares (q1,…,qn)exp. T, es posible
pensar que mediante ciertas combinaciones de las ecuaciones planteadas se puedan despejar las n
variables articulares qi en función de las componentes de los vectores n, o, a y p.

Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el espacio,
esto es, robots con 6 grados de libertad, el método de desacoplamiento cinematico permite, para
determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento,
de una manera independiente a la resolución de los últimos grados de libertad, dedicados a la
orientación. Cada uno de estos dos problemas simples podrá ser tratado y resuelto por cualquier
procedimiento.

5
 REFERENCIAS

 https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_inversa#:~:text=El%20objetivo%20de%20la
%20cinem%C3%A1tica,robot(existen%20soluciones%20m%C3%BAltiples).

 http://icaro.eii.us.es/descargas/Tema%20_4_%20parte_4_y_ultima.pdf

 https://okruss.wordpress.com/2012/04/21/cinematica-inversa/

 Antonio Barrientos (2007) “Fundamentos de Robótica” (2da. Ed.)

McGRAWHILL/INTERAMERICANA DE ESPAÑA, S. A. U.