1.3. Movilidad.

Una propiedad importante en el análisis de mecanismos es el número de grados de libertad del

eslabonamiento. El grado de libertad es el número de entradas independientes requeridas para posicionar
con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo. También se puede definir como
el número de actuadores necesarios para operar el mecanismo. Un mecanismo actuador podría ser el
movimiento manual de un eslabón hacia otra posición, la conexión de un motor al eje de un eslabón o el
empuje del pistón de un cilindro hidráulico.

Un eslabón sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado en la figura
1.13a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas 𝑥 y 𝑦 del punto 𝑃 junto con el ángulo 𝜃 forman un
conjunto independiente de tres parámetros que describen la posición del punto. La figura 1.13b muestra
dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabón posee tres grados de
libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis grados de libertad. Si los dos eslabones se unen en un
punto mediante una unión de giro o revoluta, como se muestra en la figura 1.13c, el sistema formado por
los dos es abones tendrá solamente cuatro grados de libertad. Los cuatro parámetros independientes que
describen la posición de los dos eslabones podrían ser, por ejemplo, las coordenadas 𝑥 y 𝑦 del punto 𝑃 ,
el ángulo 𝜃 y el ángulo 𝜃 . Hay muchos otros parámetros que podrían utilizarse para especificar la
posición de estos eslabones, pero sólo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se
especifican los valores de los parámetros independientes, la posición de cada punto en ambos eslabones
queda determinada.

En el ejemplo sencillo que se acaba de describir, la conexión de dos eslabones con movimiento plano
mediante una unión de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho
en otras palabras, la unión giratoria permite un solo grado de libertad (rotación pura) entre los eslabones
que conecta. Mediante este tipo de lógica es posible desarrollar una ecuación general que ayude a predecir
la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.

(a) (b) (c)

Figura 13 Entradas requeridas para posicionar eslabones.

El número de grados de libertad de un mecanismo también se conoce como movilidad, el cual se identifica
con el símbolo M.

Cuando la configuración de un mecanismo está completamente definida con el posicionamiento de un

eslabón, el sistema tiene un grado de libertad. La mayoría de los mecanismos comerciales tienen un grado
de libertad. En contraste, los brazos robóticos suelen tener tres grados de libertad o incluso más.

13
Ecuación de Gruebler

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones comunes se calculan con la
ecuación de Gruebler.

𝑀 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑓 − 𝑓

Donde:

𝑀 = 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑜 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑.

𝑛 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠, 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑠𝑜.
𝑓 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑.
𝑓 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑.
Como ya se mencionó, la mayoría de los eslabonamientos usados en las máquinas tienen un grado de
libertad. En la figura 1.14a se presenta un eslabonamiento con un grado de libertad. Los eslabonamientos
con grados de libertad iguales a cero o negativos se conocen como mecanismos bloqueados, los cuales
son incapaces de moverse y formar una estructura. Una armadura es una estructura formada por
eslabones simples, conectados por uniones de perno, con cero grados de libertad. En la figura 1.14b se
ilustra un mecanismo bloqueado. Los eslabonamientos con múltiples grados de libertad necesitan más de
un impulsor para operar con precisión. Los mecanismos comunes con múltiples grados de libertad son
cadenas cinemáticas abiertas que sirven para obtener cierto alcance y posicionamiento, tal como los
brazos robóticos y las retroexcavadoras. En general, los eslabonamientos con múltiples grados de libertad
ofrecen mayor capacidad para posicionar con precisión un eslabón. En la figura 1.14c se presenta un
mecanismo con múltiples grados de libertad.

(a) Un grado de libertad (M=1) (b) Mecanismo bloqueado (M=0) (c) Múltiples grados de libertad (M=2)
Figura 1.14 Mecanismos y estructuras con movilidad variable.

En los mecanismos con movimiento plano generalmente sólo se encuentran cuatro tipos de uniones. Estas
son la unión giratoria o de revoluta, la prismática y la de contacto rodante (cada una con un grado de
libertad), y la unión de leva o de engrane (que tiene dos grados de libertad). Las siguientes definiciones se
aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

 𝑀 ≥ 1: el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad.

 𝑀 = 0: el dispositivo es una estructura estáticamente determinada.
 𝑀 ≤ −1: el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada.

14
 Tabla 1.2 Tipos de uniones y articulaciones.

Tipo de unión o Forma Representación Grados de

articulación (símbolo) física esquemática Libertad

Revoluta o de giro 1
(R) (Rotación pura)

Prismática 1
(P) (Deslizamiento puro)

2
Leva o
(Rodamiento y
Engrane
deslizamiento)

1
Contacto de
(Rodamiento sin
rodamiento
deslizamiento)

15