EXAMEN Nº 1 MECANISMOS Y DINÁMICA DE MAQUINAS

GRUPO B 2020-B
APELLIDOS Y NOMBRES…………………………………………………………….

DURACION: 90 MINUTOS, Puede utilizar sus copias de clases

PROBLEMA 1: Hallar Los grados de libertad. G = 3(N − 1) − 2 pI – pII (2 Puntos)

PROBLEMA 2: La patente americana n° 7090458 es propiedad de la universidad china de

Tianjin. El invento describe un robot de dos grados de libertad, mostrado en la figura Sig.,
destinado a funciones muy rápidas de pick and place. Calcular el número de grados de libertad
mediante el criterio de Grubler y, si no coincide con el real, explicar la razón. (3 Puntos)

Autoria de MBA. Ing. Jose Peña.

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PROBLEMA 3: Hallar Los grados de libertad. (5 Puntos)

PROBLEMA 4: Hallar Los grados de libertad. (10 Puntos)

a) Los grados de libertad.

b) La cantidad de Centros Instantáneos.
c) Los polos directos o Centros Instantáneos Absolutos (CIR).
d) Centros instantáneos de Rotación Relativos (CIR).

Autoria de MBA. Ing. Jose Peña.

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