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VIBRACIONES DE SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

(Curso 2012-13)

Nomenclatura i

Tema 1 Formulación ecuación de movimiento

Dinámica Newtoniana
1 Sistema con dos poleas sin masa 1
2 Sistema con cuatro poleas sin masa 2
3 Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa 3
4 Sistema con dos poleas 5
5 Sistema con dos poleas sin masa y muelles en serie 7
6 Disco con rodadura sin deslizamiento 8
7 Sistema con una polea con masa 10
8 Péndulo con resortes 11
9 Masa dentro de tubo giratorio 13
10 Péndulo con rotación alrededor del eje vertical 15
11 Disco suspendido de cuatro cables 18
12 Péndulo unido a disco con rodadura sin deslizamiento 20
13 Sistema con movimiento de la base 22
14 Automóvil con carrito. Sistema degenerado 23

Dinámica Lagrangiana
15 Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa 25
16 Disco con rodadura sin deslizamiento 26
17 Péndulo compuesto 27
18 Masa dentro de tubo giratorio 29
19 Conjunto barra-disco-masa 31
20 Disco suspendido de cuatro cables 36
21 Muelles inclinados 37
22 Péndulo con rotación alrededor del eje vertical 40

Condición inicial en posición. Consideración del peso


23 Sistema con dos poleas sin masa 42
24 Caída de cuerpo sobre suspensión sin masa 44
25 Caída de cuerpo sobre suspensión con masa 46
26 Caída de masa suspendida de un cable 49
27 Masas unidas por resorte cayendo dentro de un tubo 50
28 Choque de masa suspendida de un cable 51
29 Masa colgada de polea con rodadura sin deslizamiento 53
30 Expresión de fuerza transmitida 55

Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva.


31 Choque plástico sobre péndulo simple invertido 56
32 Choque elástico y plástico sobre péndulo invertido 56
33 Choque elástico sobre sistema con varias masas 62

Rozamiento seco
34 Plano inclinado 65
35 Disco giratorio con ranura 65
36 Masa sobre carrito 66
Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de
Rayleigh
37 Vibraciones transversales. Viga en voladizo con muelle 68
38 Vibraciones longitudinales 70
39 Vibraciones torsionales 72
40 Forjado sustentado por dos pilares 74
41 Movimiento de la base 76

Tema 2 Vibraciones libres

No amortiguadas
42 Caída de vehículo 77
43 Masas unidas por resorte cayendo dentro de un tubo 79
44 Comparación entre ejes con y sin sección constante 80

Con amortiguamiento viscoso


45 Decremento logarítmico 84
46 Oscilaciones de un barco 86
47 Puenting en el puente del Alamillo 86
48 Choque, separación y fuerza máxima 89

Con rozamiento seco


49 Cálculo de número de ciclos hasta que se pare 92
50 Otro de cálculo de número de ciclos hasta que se pare 93
51 Número de ciclos para la parada con velocidad inicial 94
52 Separación tras choque plástico 95
53 Choque, separación y fuerza máxima 96
54 Masas con y sin deslizamiento relativo 99

Con amortiguamiento estructural


55 Determinación de la constante de amortiguamiento 102

Tema 3 Vibraciones forzadas periódicas

Rotor desequilibrado
56 Rotor sobre pórtico 103
57 Modificación de la rigidez del sistema 105
58 Reducción de vibraciones 107

Movimiento de la base
59 Contactor eléctrico 109
60 Medida de vibraciones en edificios 111
61 Terremoto 113
62 Varillas elásticas con bolas en los extremos 115

Transmisibilidad
63 Cálculo de la rigidez de un aislamiento de una máquina herramienta 117
64 Diseño de aisladores sin amortiguamiento 118
65 Diseño de aisladores con amortiguamiento 120
66 Motobomba sobre pórtico 121

Excitación armónica
67 Viga biapoyada 124
68 Chimenea 125
69 Aerogenerador 128

Excitación periódica. Series de Fourier


70 Onda cuadrada de presión 130

Tema 4 Vibraciones forzadas no periódicas

Funciones elementales
71 Sistema en el interior de un vehículo frenando 133
72 Rotura del cable de un montacargas 134
73 Número de ciclos para la parada ante excitación escalón 137
74 Deslizamiento relativo entre dos masas 139
75 Determinación de la altura de caída de una caja 141
76 Sistema sobre plano inclinado con rozamiento seco 143
77 Escalón +armónicas 144

Combinación de fuerzas elementales


78 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 146
79 Pulso cuadrado 148
80 Proceso de llenado de un petrolero 150
81 Pulso triangular 152
82 Coche sobre puente 155

Integral de Duhamel
83 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 158
84 Pulso triangular 159

Varios
85 Proceso de frenado de un montacargas 161
86 Vehículo sobre carretera irregular 165
NOMENCLATURA

En este libro, se va a emplear siempre la misma nomenclatura, tanto en los desarrollos como
en la figuras.

Vector
Un vector se representará siempre en negrilla. Ejemplos:
u: vector de posición.
X: vector de posición.
V: vector velocidad.
F: vector de fuerza.
En las figuras, si la dirección de un vector es la de uno de los ejes de coordenadas y el sentido
del vector varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará
siempre con el sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará
definido por su expresión matemática.
Ejemplo. Ante el movimiento de una masa en dirección
y x, la fuerza de inercia estará representada como se
muestra en la figura. El módulo y sentido estarán
definidos mediante su expresión matemática.

v
u FI = −m&x&
FI
Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un
x sentido constante y en la dirección de uno de los ejes
x de coordenadas, también se representará siempre con
el sentido positivo. Su sentido real se determinará de su
expresión matemática en función de sus componentes.

Componente de un Vector
Las componentes de un vector se representarán siempre en letra cursiva. Ejemplos:
u=xi+yj x e y son las componentes del vector. Su valor puede ser positivo o
negativo.
X=xi x es la componente según esa dirección.
V = x& i + y& j x& e y& son las componente del vector.
F = Fx i + Fy j + Fz k Fx, Fy, y Fz son las componentes del vector fuerza, F.
F=Fi F es la componente x del vector.

En las figuras, si la dirección de la componente es la de uno de los ejes de coordenadas y su


sentido varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará
siempre con el sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará
definido por su expresión matemática.
ii

y Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un


y
v sentido constante y en la dirección de uno de los
ejes de coordenadas, también se representará
x siempre con el sentido positivo. Su sentido real se
determinará de su expresión matemática en función
u de sus componentes.
N
FI FI
FIx FI = Fi i = FI x i
x x
x

Módulo de un vector o de una componente


Se representa con letra “normal”. En las figuras se representará en la dirección en que actúa.
Ejemplos:
x = -A A es el módulo de x.
Fy = P = -mg mg es el módulo del peso.
Fx = R R es el módulo de la fuerza en dirección y.

Fy mg
P Fx
R
x
A x

Breve justificación
De hecho, en un sistema vibrante, habrá distintos tipos de fuerzas con dirección constante,
pero que varían su sentido dependiendo del instante de la vibración en que se encuentren. Por
ejemplo, durante cualquier vibración con movimiento en una sola dirección, la aceleración
cambiará de sentido y, por tanto, las fuerzas de inercia. Para evitar tener que saber antes de
resolver el problema el sentido de cualquier vector, lo mejor será representarlo con su sentido
positivo, sabiendo que en cada instante tendrá el sentido correspondiente a la fase del
movimiento en que se encuentre. Por ejemplo, si se representan las fuerzas que actúan sobre
la masa de un sistema como el de la figura, las fuerzas elásticas y las de inercia dependen de
la posición y de la aceleración, que variarán de signo durante el movimiento vibratorio. Por ello,
en la figura parece más conveniente representar las fuerzas en sentido positivo, sabiendo que

FE = −kx
FI = −m&x&
y que serán positivas o negativas, dependiendo del sentido del desplazamiento y la aceleración
respectivamente.

k FE FI
m
iii

Evidentemente, si sólo actúan las dos fuerzas representadas en dirección horizontal, para que
exista el equilibrio debe cumplirse la condición

FI + FE = 0
O lo que es lo mismo:

FI = − FE

Lo que implica:
k
&x& = − x
m
Sin embargo, dependiendo de que la posición sea una u otra, la fuerza elástica tendrá un signo
u otro.
Tema 1

FORMULACIÓN DE LA
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO

Dinámica Newtoniana

Problema 1: Sistema con dos poleas sin masa

Sin masa k
k
Inextensibles

El sistema de la figura está situado en el plano vertical. La masa m solo tiene permitido el
movimiento en dirección vertical; está conectada al soporte superior mediante dos cables como
los mostrados, que se suponen rígidos a tracción a un lado de la polea y flexibles en el otro. La
constante de rigidez de cada cable es k. Dichos cables no pueden deslizar en las poleas, que
se suponen sin masa y conectadas a la masa con cables inextensibles. En la parte inferior, la
masa está unida al soporte mediante un amortiguador de constante c. Plantea la ecuación del
movimiento del sistema en vibración libre.

Solución.
Para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento se adopta el criterio de signos por
el que los movimientos y fuerzas se consideran positivos hacia abajo y los giros positivos en
sentido antihorario.
Aislando el conjunto masa-poleas, las fuerzas que actúan sobre dicho conjunto pueden
representarse como en la figura siguiente, donde FE son las fuerzas elásticas, FI las de inercia,
FA las de amortiguamiento y FP el peso.
Como las poleas no tienen masa, para que haya equilibrio de momentos alrededor de sus
ejes, las fuerzas a uno y otro lado de cada polea deben ser iguales:
FE1 = FE 2 ; FE 3 = FE 4
FE1 FE2 FE3 FE4
Para determinar el valor de las fuerzas elásticas, deben
analizarse los movimientos de las poleas al desplazar la masa.
Cuando la masa m se desplaza una cantidad x, cada
polea se desplaza esa misma cantidad hacia abajo. Para
conseguir ese desplazamiento, la polea debe realizar un
movimiento de rodadura alrededor de la rama rígida del cable.
Ante esa rodadura, el punto P de tangencia inicial entre polea
+
y cable, pasará a otra posición, P´. El nuevo punto de FA FI
FP= mg
2 Formulación de la ecuación del movimiento

tangencia será el punto S y la longitud que debe alargarse el cable durante


el movimiento, Δl. será la distancia PP´:
Por otro lado, si el centro de la polea se ha desplazado una distancia x,
la polea habrá girado un ángulo θ, tal que k
x = −rθ P
Donde r es el radio de la polea. En la figura puede comprobarse que el r
alargamiento del cable es
Δl = PP′ = PS + SP′ = x − rθ = 2 x
P’ S
Nota. Nótese que el valor del ángulo θ de las poleas es función de x, por lo que esta variable
no constituye un nuevo grado de libertad. θSP’

Otra forma de determinar el alargamiento del cable es considerar que al


desplazarse la polea una distancia x, la longitud de cada una de las ramas del cable (derecha e
izquierda) debe aumentar en una cantidad x, con lo que la longitud total del cable habrá
aumentado una cantidad 2x.
Si el incremento de longitud de la parte elástica del cable es 2x, su tensión será

Tcable = 2kx
Teniendo en cuenta que las poleas no tienen masa, la tensión en la rama izquierda debe ser
igual a la de la rama derecha. Por tanto, cada una de las fuerzas elásticas puede expresarse,

FE1 = FE 2 = FE 3 = FE 4 = −2kx
Las fuerzas producidas por el amortiguador serán

FA = −cx&
las de inercia tienen la expresión

FI = −m&x&
y las del peso:

F p = mg
La ecuación del movimiento se obtendrá del equilibrio:

∑F = F I + FA + FE1 + FE 2 + FE 3 + FE 4 + Fp = 0
Por tanto, será:
m&x& + cx& + 8kx = mg
Nota. En el problema 4 se verá que en casos como éste, con poleas de masa despreciable, si los cables son flexibles
en toda su longitud se obtiene la misma solución. Esto no ocurrirá si alguna de las poleas tiene masa apreciable.

Problema 2: Sistema con cuatro poleas sin masa

El sistema de la figura se mueve en el plano horizontal y sólo está permitido el movimiento


en la dirección x de la figura. Se considera que las poleas tienen masa despreciable, al igual
que las barras de unión de las poleas a la masa y al soporte, que se consideran inextensibles.
Los cables se suponen que son extensibles sólo en uno de sus extremos, como se representa
en la figura, con una rigidez k. Plantear la ecuación del movimiento del sistema de la figura y
determinar su frecuencia natural.
Dinámica Newtoniana 3

Solución.
Ante un desplazamiento x de la masa, cada rama del cable aumentará su longitud una
distancia x. Por tanto, cada cable se alargará una longitud 3x, como se muestra en la figura
siguiente. Por tanto, el incremento de tensión del cable en cualquier
punto del cable será:
T = 3kx
P r
Es decir:

FEi = −3kx
La ecuación del movimiento se obtendrá a partir del equilibrio de
fuerzas sobre la masa:
6
P’
∑F = ∑F i =1
Ei + FA + FI = 0

con

FA = −cx&
y

FI = −m&x&
Sustituyendo FE i, FA y FI en la ecuación de equilibrio, se obtiene:
m&x& + cx& + 18kx = 0
La frecuencia natural podrá expresarse, por tanto:

18k
ωn =
m

Problema 3: Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa


El sistema de la figura se mueva en el plano horizontal y la masa m sólo tiene permitido el
movimiento en dirección x. La polea A tiene radio R y momento de inercia, I, alrededor de su
centro, mientras que las masas y momentos de inercia de las restantes poleas son
despreciables. Los cables se suponen que son extensibles sólo en uno de sus extremos, como
se representa en la figura, con una rigidez k. Obtenga la frecuencia natural del sistema:
4 Formulación de la ecuación del movimiento

Polea A
k

Solución.
Como se ha visto anteriormente al desplazar la masa una cantidad x cada muelle se alarga
una cantidad 3x. En el cable de la izquierda, donde las poleas tienen masa despreciable, al
alargarse el cable una cantidad 3x, y la tensión en toda su longitud será
T = 3kx
FE2 FE3 FE4 FE5
con lo que las fuerzas elásticas aplicadas a la masa
aislada de la figura pueden expresarse
FE1 FE6
FE1 = FE 2 = FE 3 = − 3kx
Por otro lado, ante el desplazamiento de la masa, la
polea A girará un ángulo θ, cuyo valor puede
+ determinarse con ayuda de la figura siguiente. El
punto P del cable se habrá desplazado hasta la
FA FI posición P´, una distancia:
PP′ = 2 x
con lo que la polea A habrá girado un ángulo:
2x
θ=
R
P r
De acuerdo con ello, ante una aceleración &x& de la masa, la
aceleración angular de la polea será:
2
θ&& = &x&
R
P’ Para determinar las fuerzas elásticas producidas por el cable
conectado con la polea A, debe plantearse previamente el equilibrio
de momentos en dicha polea. Planteando el equilibrio de momentos
alrededor del centro de la polea,

∑M C =0
MI
puede escribirse
c M I + RFE*5 − RFE*6 = 0
FE5 *
FE6 Donde
2I
M I = − Iθ&& = − &x&
R
Dinámica Newtoniana 5

Por otro lado, si el muelle situado a la derecha de la polea A se ha alargado una longitud 3x,
la fuerza FE*6 en esa rama del cable será:

FE*6 = 3kx

Sustituyendo las expresiones de MI y FE*6 en la ecuación de equilibrio de la polea se


obtiene:
MI 2I
FE*5 = FE*6 − = 3kx + 2 &x&
R R
Teniendo en cuenta que las fuerzas en la polea A son de signo contrario a las aplicadas por
la misma rama del cable sobre la masa, puede escribirse:

FE*5 = − FE5
FE*6 = − FE 6
Igualmente, del equilibrio de momentos en la polea de masa despreciable puede deducirse
que
FE 4 = FE 5
Aplicando finalmente equilibrio de fuerzas sobre la masa m, se obtiene:
FI + FA + FE1 + FE 2 + FE 3 + FE 4 + FE 5 + FE 6 = 0
Sustituyendo las expresiones de todas las fuerza de la ecuación anterior y simplificando, se
obtiene:

⎛ 4I ⎞
⎜ m + 2 ⎟&x& + cx& + 18kx = 0
⎝ R ⎠
Por lo tanto la frecuencia natural es:

18K
ωn =
4I
m+ 2
R

Problema 4: Sistema con dos poleas.


a. Resolver el problema 1 considerando que los cables son flexibles en toda su longitud y
las poleas tengan masa despreciable.
b. Discutir el planteamiento de la ecuación del movimiento en caso de que los cables sean
flexibles en toda su longitud y una polea tenga una masa apreciable.

2k 2k 2k 2k

c
6 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución.
a. Cada cable completo tiene una rigidez k, con distribución uniforme de la
rigidez. Por ello, independientemente de las características de las poleas a
2k
las que van conectados, la parte elástica de cada cable puede considerarse
concentrada en dos partes, una a cada lado de la polea. En ese caso, de
keq acuerdo con la figura, para que el conjunto del cable tenga una rigidez keq=k,
2k cada rama debe tener una rigidez 2k:
1 1 1
= + → k eq = k
FE1 FE2 FE3 FE4 keq 2k 2k
Por tanto, la figura mostrada en el enunciado es
equivalente a la del problema Nº 1, pero con la rigidez de
los cables distribuida en toda su longitud.
Con el sistema en vibración libre, situación en la
que no hay fuerza externa aplicada, y dado que las poleas
+ son de masa despreciable, el equilibrio de momentos
alrededor del centro de cada polea implica que
FA FI
FE1 = FE 2 y FE 3 = FE 4
FP= mg
Ello quiere decir que ante cualquier desplazamiento vertical
de las poleas, si la rigidez del cable es igual a uno y otro lado de las poleas, su alargamiento
también debe ser igual a uno y otro lado de la misma. Por tanto, no se producirá giro alguno
de las poleas: θ=0. El sistema tiene, por tanto un grado de libertad como el problema Nº 1.
Las fuerzas elásticas aplicadas a las poleas pueden deducirse fácilmente
considerando un desplazamiento x de la masa. En ese caso, cada rama del cable se habrá
alargado una cantidad x, y ejercerá una fuerza:
FE i = −2 kx
Las fuerzas del peso, las de inercia y de amortiguamiento se comportarán igual que en el
problema Nº 1. Por tanto, del equilibrio de fuerzas aplicadas a la masa se obtiene la
ecuación:
m&x& + cx& + 8kx = mg

b. En el caso de que una de las poleas tenga masa, del equilibrio de momentos alrededor
de dicha polea con masa se obtiene:

FE3 FE4 M I + rFE 3 − rFE 4 = 0

MI Donde
FE 3 = − 2 k (x + rθ )
c r FE 4 = − 2 k (x − rθ )
Por tanto, puede escribirse:

Iθ&& + 4kr 2θ = 0
La diferencia con el caso anterior es que al ser MI ≠0, θ será también distinta de cero. Por
otro lado, a diferencia del caso del problema Nº 3, al ser el cable flexible a ambos lados de
la polea, no existe una relación cinemática definida entre x y θ. Ello implica que hay dos
variables que son necesarias para definir la configuración del sistema. El problema se
resolvería planteando al mismo tiempo la ecuación de equilibrio de fuerzas verticales
aplicadas al conjunto masa-poleas. En ese caso, aparecerá otra ecuación y del conjunto de
las dos ecuaciones diferenciales podrán determinarse las dos variables.
Dinámica Newtoniana 7

Es decir, es sistema es de dos grados de libertad. Y su planteamiento completo no se


aborda en este trabajo, dedicado a sistemas de un grado de libertad.

Problema 5: Sistema con dos poleas sin masa y muelles en serie.


Escribir la ecuación del movimiento del sistema de la figura, en el que las masas de las
poleas son despreciables.

k 2k

k/2

Solución.
Cuando la masa se desplaza una cantidad x, la polea de la izquierda también baja una
cantidad x, y consecuentemente el cable unido a ella se alarga una cantidad 2x.
La situación en la polea de la derecha es diferente. Al estar unida mediante muelles

FE1 FE2 FE4

FE4
*
FE3 *
FE5 *
FE6

y FE3 FE5 FE6

*
FE5 *
FE6
FI

FA
FP= mg
tanto al soporte fijo como a la masa, la determinación de lo que se desplaza debe
establecerse a través de un equilibrio de fuerzas. Si la masa se desplaza una cantidad x, la
polea se desplazará hacia abajo una cantidad desconocida, y (ver figura siguiente). La
distancia, d, de la polea a la masa habrá aumentado una cantidad igual al descenso de la
masa menos el descenso de la polea: d = (x-y). De acuerdo con esto, el muelle de
constante 2k se alarga una cantidad y, mientras que el muelle de constante k/2 se alarga
2(x-y).
Los valores de las fuerzas asociados a la polea izquierda y a la masa, pueden
expresarse:
FE 3 = FE1 + FE 2 = − 4 kx
y los valores asociados a la otra polea:
FE 4 = −2 ky
8 Formulación de la ecuación del movimiento

k
FE*5 = FE*6 = − FE5 = − FE6 = 2( x − y ) = k ( x − y )
2
Planteando el equilibrio de fuerzas verticales en dicha polea, se obtiene:

FE4 + FE*5 + FE*6 = 0


De donde se deduce fácilmente, después de sustituir:
x
y=
2
Planteando, finalmente el equilibrio de fuerzas en la masa, se obtiene;:
FE 3 + FE 5 + FE 6 + FA + FI + FP = 0
Sustituyendo las distintas fuerzas por sus expresiones en función de x e y, y
expresando y en función de x, se obtiene:
m&x& + cx& + 4kx + 2k ( x − y ) − mg = 0 ⇒ m&x& + cx& + 5kx = mg
Notar que se ha tomado como referencia la posición del sistema cuando los muelles
tienen su longitud natural. En apartados posteriores se verán casos en que origen de
coordenadas se establezca desde otra posición o con los muelles previamente
traccionados.

Problema 6: Disco con rodadura sin deslizamiento


Obtener la ecuación del movimiento y la frecuencia natural del sistema representado en la
figura.
Nota: El disco de masa m, momento de inercia alrededor del centro de gravedad IG y radio R
rueda sin deslizar.

2k
S

m x
k

G r

+
P

Rueda sin deslizar

Solución.
Como el disco rueda sin deslizar, el giro y el desplazamiento del disco están relacionados,
por lo que el sistema tiene un solo grado de libertad. Para hallar esta relación nos basamos
en que el centro instantáneo de rotación P (punto de contacto entre el disco y el suelo) tiene
velocidad nula:

x• = ω × PG = x& i = −ω r i
donde G es el centro del disco. Por tanto:
Dinámica Newtoniana 9

⎛ x& ⎞ ⎛ − ωr ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
0
⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠
y despejando
x& x &x&
ω = θ& = − ⇒ θ = − ⇒ θ&& = −
r r r
2k
S Durante el movimiento del disco, el punto S
S’ extremo del resorte se desplazará una cantidad,
haciendo que se alargue o acorte dicho resorte.
Ante un giro θ determinado, el punto S habrá
pasado a la posición S´y el G a otra G´. El cable se
G’ G r habrá alargado una cantidad, Δl = SS´, igual a la
suma del desplazamiento del punto G más el arco
girado por S desde la posición inicial de tangencia:
P
Δl = GG′ + θ r = 2θ r = −2 x
Otra forma de determinar el alargamiento
del muelle puede ser determinando la velocidad del punto S, que considerando que P es el
centro instantáneo de rotación, será:

⎛ − 2θ& r ⎞ ⎛ 2 x& ⎞
v S = ω × PS = ⎜⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟

⎝ 0 ⎠ ⎝0⎠
con lo que se comprueba que la velocidad del punto de tangencia entre la rueda y el cable
al que se une el muelle es el doble de la del centro del disco. Por tanto, la longitud de la
trayectoria recorrida por un punto S cualquiera del cable de conexión del muelle será SS´ =
2x.
La ecuación del movimiento del sistema se obtiene a partir del equilibrio de
momentos alrededor del centro instantáneo de rotación.
La figura muestra todas las fuerzas actuantes sobre el
FE2 disco mientras rueda sin deslizar, donde FR es la fuerza de
rozamiento. Como siempre, todas las fuerzas se representan en
MIG
su sentido positivo, independientemente del sentido real que
FE1 FI
tengan en cada instante. De acuerdo con la figura, la ecuación
de equilibrio puede expresarse:
FP
M I G − 2 rFE 2 − rFE1 − rFI = 0
FR Donde
N
FE1 = − kx

FE 2 = −4 kx

IG
M I G = − I Gθ&& = &x&
r
FI = −m&x&
Sustituyendo, dividiendo por r y agrupando términos, se obtiene:

⎛ I ⎞
⎜ m + G2 ⎟ &x& + 9kx = 0
⎝ R ⎠
Que también puede expresarse mediante la ecuación:
10 Formulación de la ecuación del movimiento

m eq &x& + k eq x = 0

Con
IG
meq = m +
keq r2
k eq = 9 k
Cuyo modelo puede ser como el de la figura, y cuya frecuencia
natural tiene, la expresión:
m eq
9k
ωn =
I
m + G2
r

Problema 7: Sistema con un polea con masa


Obtener la ecuación del movimiento del sistema de la figura usando las ecuaciones de
Newton.
Notas: El centro de la polea desliza sobre una guía que le impide el desplazamiento vertical.
El cable no desliza sobre la polea y se considera rígido en su parte inferior y con una rigidez
k1 en la superior. La barra que une la polea a la masa M0 es rígida y su masa forma parte de
la representada mediante m0.

k1
x
k2
C
r m0
m 1,I1

Solución.
Cuando el centro C de la polea se desplaza una cantidad x, el cable que conecta la polea al
soporte fijo se alarga 2x. Como el cable se supone rígido a tracción a un lado de la polea y
flexible en el otro, la polea gira un ángulo
x
θ =−
FE1 r
MI Además, al tener la polea una masa apreciable, la
FI1 FI0 FE2 tensión del cable no es igual a ambos lados de la
misma, es decir, FE1.≠ FT. No obstante, se sabe
que en el lado del resorte la tensión será igual al
FT
producto de k1 por el alargamiento del cable. Por
P tanto:
FE1 = − 2 k1 x
Dinámica Newtoniana 11

Aplicando equilibrio de momentos respecto al punto P, que es el centro instantáneo de rotación


del disco sobre el cable, se obtiene:

∑M P = M I − rFI1 − rFI 0 − rFE 2 − 2rFE1 = 0


Donde:
&x&
M I = − I1θ&& = I1
r
FI 1 = − m1 &x&

FI 0 = − m0 &x&

FE 2 = − k 2 x
Sustituyendo en el equilibrio de
I momentos, dividiendo por r y
(m0 + m1 + 12 ) &x& + (4k1 + k 2 ) x = 0 reordenando, se obtiene:
r

Si quisiera conocerse el valor de la fuerza FT, puede plantearse la ecuación de equilibrio de


momentos respecto al centro del disco, con lo que se obtiene:

∑M C = M I + rFT − rFE1 = 0
Con lo que se obtiene:
&x&
FT = −2k1 x − I1
r2
Siendo la tensión del cable T = - FT.

Problema 8: Péndulo con resortes


Plantea la ecuación del movimiento y determina la frecuencia natural de los sistemas de la
figura.

m k k

l/2
l

l
l/2

k k m

a b
12 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución.
A Péndulo Invertido

Tomando como sentido positivo de momentos y giros el contrario a las agujas del reloj, los
momentos actuando en el problema dinámico son:
MI Momento de las fuerzas de inercia:
M I = −Iθ&&
Donde I = m l 2.
Momento debido al peso:
M p = mgl sen θ
Momento debido a los resortes:
l l
M E1 = M E 2 = −k senθ cosθ
M E1, M E2
2 2
Donde se ha considerado que la longitud de los
resortes es suficientemente grande para poder
despreciar el giro respecto a la horizontal que se
producirá en la fuerza de los resortes por subir el punto de conexión al péndulo.
Planteando el equilibrio de momentos, se obtiene:

∑M = M I + M p + M E1 + M E 2 = 0
De donde:
kl 2
Iθ&& + senθ cos θ − mgl senθ = 0
2
Sustituyendo:

θ3
senθ = θ −
6
y

θ2
cos θ = 1 −
2
y despreciando los términos de orden superior a θ, se obtiene:

⎛ kl ⎞
Iθ&& + ⎜ − mg ⎟lθ = 0
⎝2 ⎠
y la frecuencia natural:

k g
ωn = −
2m l
Ecuaciones que son sólo válidas para pequeñas oscilaciones, ya que se han supuesto
despreciables las potencias de θ superiores a 1.
De la ecuación de la frecuencia natural, puede deducirse que el sistema será inestable cuando
(g/l)>(k/(2m)), y la respuesta será la suma de dos exponenciales, una con exponente real
positivo y otra con exponente real negativo, ya que el radicando será negativo. En caso de que
(g/l)<(k/(2m)), el sistema será estable, con una respuesta vibratoria.
Dinámica Newtoniana 13

B Péndulo con resortes


En este caso, el planteamiento será el mismo. De la figura siguiente pueden deducirse las
expresiones de los momentos:

M I = − Iθ&&
M p = − mgl sen θ

l l
M E1 = M E 2 = −k senθ cosθ
2 2
Del equilibrio de momentos se obtiene:

&& kl 2
Iθ + senθ cos θ + mgl senθ = 0
M E1, M E2 2
Que, para pequeños movimientos puede simplificarse,
quedando la ecuación:

⎛ kl ⎞
Iθ&& + ⎜ + mg ⎟lθ = 0
⎝2 ⎠
y la frecuencia natural:

k g
ωn = +
2m l
MI
Ecuaciones que son sólo válidas para pequeñas
oscilaciones, ya que se han supuesto despreciables
las potencias de θ superiores a 1.
En este caso, puede observarse que el movimiento será estable, cualquiera que sea la relación
entre (k/2m) y (g/l).
Si las oscilaciones son de amplitud suficientemente grande para no poder hacer la
simplificación realizada, en ese caso, será necesario analizar el problema considerando la
ecuación no lineal, con lo que el problema se complica apreciablemente.

Problema 9: Masa dentro de tubo giratorio


El sistema de la figura está formado por un tubo en cuyo interior hay una masa m que puede
deslizar libremente. Dicha masa está unida al extremo del tubo mediante un muelle de rigidez
k. El punto de unión entre el tubo y el muelle es, a su vez, eje de giro del tubo. Considerando
que el tubo está girando en el plano horizontal a una velocidad ω, constante, la masa no se
moverá con respecto al tubo si no se produce ninguna perturbación al sistema. Cuando durante
el giro a velocidad ω se desplaza la masa respecto a su posición de equilibrio y se libera, ésta
tenderá a moverse posteriormente respecto al tubo. Debe determinarse la ecuación del
movimiento de la masa dentro del tubo, a partir del instante en que se libera, una vez
desplazada de la posición de equilibrio y la frecuencia natural del movimiento.

k x
ω
m
14 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución.
Supóngase que la masa está girando en posición estable a una velocidad ω. En ese caso, la
fuerza de inercia (centrífuga) equilibrará a la fuerza elástica. La aceleración de la masa será
una aceleración normal, de valor:

a 0 = −ω 2 (r0 + x 0 )
Donde se ha tomado el sentido positivo el de x y se k
ha considerado que r0 es la longitud libre del ω
resorte. m
La fuerza de inercia, que actuará en dirección del
eje del tubo (x), será: FE FIx

F I = m ω 2 (r0 + x 0 )
r= r0 + x0 x
y la fuerza elástica:

FE = − kx 0
Del equilibrio, se obtiene:

FI + FE = m ω 2 (r0 + x0 ) − kx0 = 0
De la expresión anterior se puede determinar la posición estacionaria de equilibrio, x0, durante
el giro. Si se desplaza la masa de su posición de equilibrio y comienza a moverse en el tubo, la
aceleración de la masa puede descomponerse en una componente en la dirección del tubo, i, y
otra en dirección perpendicular, j, y puede expresarse:

( )
a = a x i + a y j = − ω 2 (r0 + x0 + x ) + &x& i + 2ωx& j
Las fuerzas de inercia de la masa tendrán igualmente componentes i y j. La componente j será
contrarrestada por las paredes del tubo, cuya velocidad es constante, independientemente del
valor de dicha fuerza. La componente i tenderá a hacer que la masa se separe o acerque al eje
de giro, dependiendo de los valores relativos de los dos términos que componen la aceleración
en esa dirección. En cualquier caso, planteando el equilibrio de las fuerzas actuantes sobre la
masa en dirección x, se puede escribir:

( )
FIx + FE = m ω 2 (r0 + x0 + x ) − &x& − k ( x0 + x ) = 0
Teniendo en cuenta la ecuación de equilibrio en situación estacionaria la ecuación anterior
quedará:

( )
m&x& + k − mω 2 x = 0
A partir de esta ecuación podrá obtenerse la expresión de la frecuencia natural:

k
ωn = −ω2
m
De acuerdo con esta ecuación, el movimiento será vibratorio mientras (k/m)>ω2, inestable
cuando (k/m)<ω2, es decir, la masa tenderá a aumentar indefinidamente la distancia al eje de
giro. En caso de tener (k/m)=ω2, la masa quedará quieta en la posición en que se coloque.
Dinámica Newtoniana 15

Problema 10: Péndulo con rotación alrededor del eje vertical


El sistema de la figura consiste en una barra, de sección A, y densidad ρ, articulada a otra
vertical que está girando a una velocidad, Ω, constante. Debido a este giro, la barra articulada
adquiere una inclinación respecto a la vertical, θ0. Estando en esa situación de equilibrio
dinámico, se desplaza la barra respecto a su posición de equilibrio y se le deja oscilar.
Determine la ecuación del movimiento de la barra al soltarla desde la nueva posición y la
frecuencia natural.

θ0

Solución.
En la posición de equilibrio dinámico estacionario, la barra
adquiere un ángulo respecto a la vertical debido al equilibrio
que se establece entre la fuerza centrífuga y el peso de la
Ω misma. El momento producido por el peso respecto a la
articulación puede expresarse:
l
M p = −mg senθ 0
2
θ1 (t) El momento de las fuerzas de inercia (centrífugas) puede
θ0 expresarse:
FI l

mg
M I = ∫ AρΩ 2 s 2 senθ 0 cosθ 0 ds
0

1
θ(t) M I = ml 2Ω 2 senθ 0 cosθ 0
3
La posición de equilibrio se
obtendrá de la ecuación de s equilibrio de momentos
respecto a la articulación:
ds
MI + M p = 0
dm = ρ Ads
Por tanto,

1 2 2 l
ml Ω senθ 0 cos θ 0 − mg senθ 0 = 0
3 2
16 Formulación de la ecuación del movimiento

De donde puede obtenerse la posición de equilibrio durante el giro.


Al desplazarlo de la posición de equilibrio y dejarlo oscilar, aparecerán nuevas fuerzas de
inercia, debido a la aceleración que adquirirá la barra cuando tienda a volver a la posición
de equilibrio. Para plantear el equilibrio, primero deben determinarse dichas fuerzas de
inercia, para lo que es necesario conocer las aceleraciones.

Cálculo de aceleraciones
Para el cálculo de las aceleraciones de un punto cualquiera, P, de la barra se comenzará
definiendo la posición del punto respecto a un sistema de coordenadas, x´, y´, z´, fijo en la
articulación y que gira velocidad Ω. Denominando P´ al
z´ vector de posición de dicho punto expresada en el citado
z
t sistema de coordenada, se obtiene:
y´ P′ = s senθ i′ − s cosθ k ′
y
x´ Donde i´, j´ y k´ son los vectores unitarios según la
t direcciones de los ejes de coordenadas.
x En un sistema de coordenadas x, y, z, inercial, con origen
en la articulación y con el eje z coincidente con el z´, el
s vector de posición puede expresarse:
P
P = A P′ = s senθ cos Ωt i + s senθ senΩt j
− s cosθ k
Donde A es la matriz de transformación de un sistema a
otro:
y
y´ ⎡cos Ωt − sen Ωt 0⎤
x´ A = ⎢⎢ sen Ωt cos Ωt 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
x Derivando P respecto al tiempo se obtiene la velocidad del
punto:

( ) (
v P = sθ& cosθ cos Ωt − sΩ senθ senΩt i + sθ& cosθ senΩt + sΩ senθ cos Ωt j )
+ sθ& senθ k
Derivando de nuevo se obtienen las aceleraciones aP. Expresando las componentes de la
aceleración aP en el sistema de coordenadas x´, y´, z´, puede escribirse:

( ) (
a′P = A −1a P = sθ&&cosθ − sθ& 2 senθ − sΩ 2 senθ i′ + 2 sθ& Ω cosθ j′ )
(
+ sθ&& senθ + sθ& 2 cosθ k ′ )
En esta expresión se pueden identificar los términos siguientes:

2 sθ& Ω cos θ j ′ = a Coriolis

− s Ω 2 senθ i′ = a nΩ

sθ& 2 (− senθ i′ + cosθ k ′) = anθ&

sθ&&(cosθ i′ + senθ k ′) = a&θt&


n
que se representan en la figura. El vector a Ω es la aceleración normal de los puntos debida
al giro alrededor del eje vertical, con velocidad Ω. El vector aθn& es la aceleración normal
Dinámica Newtoniana 17

debida al giro alrededor del eje horizontal, con velocidad θ& , y a &θt& la aceleración tangencial
producida por la aceleración θ&& .

Momentos producidos por las fuerzas de inercia.


El momento producido por las fuerzas de inercia debidas a la aceleración de Coriolis,
aCoriolis, no tendrá efecto en el movimiento, ya que sólo
influirá sobre el movimiento de giro de la barra vertical. Al
s estar prescrita su velocidad, Ω, que es constante, sólo
influirá, por tanto, sobre la fuerza necesaria para mantener
dicha velocidad constante.
El momento producido por los términos dependientes de la
Ω
aceleración angular, θ&& , será:
l 1
M Ia t = − ∫ Aρs 2θ&&ds = − ml 2θ&& = − I Oθ&&
0 3
n
El momento producido por la aceleración normal aθ& será
nulo, ya que dicha aceleración tiene la dirección de la barra. Por otro lado, el momento
n
producido por a Ω será:

l 1
M Ia n = ∫ Aρ Ω 2 s 2 senθ cosθ ds = ml 2Ω 2 senθ cosθ = I O Ω 2 senθ cosθ
0 3

Ecuación de equilibrio
El equilibrio de momentos se expresará, por tanto:
M Iα t + M I α n + M P = 0
O lo que es lo mismo:
l
I Oθ&& − I O Ω2 senθ cosθ + mg senθ = 0
2
Expresión que es no lineal y representa la ecuación del movimiento en función de θ y su
derivada segunda. El ángulo θ puede expresarse como suma de un término constante, θ0,
correspondiente a la posición de equilibrio, y uno dependiente del tiempo, θ1(t) (ver figura).
Desarrollando senθ y cosθ en función dicha suma de ángulos, se obtiene una expresión en
función de los senos y cosenos de los citados ángulos. Si las oscilaciones son pequeñas
alrededor de la posición de equilibrio, θ0, el ángulo θ1 será pequeño y podrá hacerse la
aproximación cos θ1 ≈ 1 y sen θ1 ≈ θ1. Haciendo dicha aproximación después de desarrollar
los senos y cosenos, la ecuación anterior puede aproximarse:

⎛ l ⎞
I 0θ&&1 + ⎜ mg cosθ 0 − I 0Ω 2 cos(2θ 0 )⎟θ1 + I 0Ω 2 senθ 0 cosθ 0 θ12 −
⎝ 2 ⎠
l
− I 0Ω 2 senθ 0 cosθ 0 + mg senθ 0 = 0
2
18 Formulación de la ecuación del movimiento

Teniendo en cuenta que para pequeños movimientos el término en θ 1 puede despreciarse1


2

y que, de acuerdo con la ecuación del equilibrio estático, el conjunto de los dos últimos
términos es cero, la ecuación quedará:

⎛ l ⎞
I 0θ&&1 + ⎜ mg cosθ 0 − I 0Ω 2 cos(2θ 0 )⎟θ1 = 0
⎝ 2 ⎠
La frecuencia natural puede aproximarse:

3g
ωn = cosθ 0 − Ω2 cos(2θ 0 )
2l

Problema 11: Disco suspendido de cuatro cables


El sistema representado en la figura consiste en un disco de masa uniforme, m, y radio R
que se encuentra sustentado por cuatro cables inextensibles de longitud L de forma que si
se gira un ángulo θ alrededor de su eje comienza a oscilar en torno a su posición de
equilibrio. Escribir la ecuación del movimiento y determinar la frecuencia natural del sistema.

Solución.
Al girar el disco un cierto ángulo θ el movimiento será como el representado en la figura.

1
Formalmente deberá comprobarse si existe algún caso en que ese término no sea despreciable en el
conjunto. Puede comprobarse que si θ1 suficientemente pequeño, la aproximación es válida.
Dinámica Newtoniana 19

Aparecerá un momento de inercia, MI, que se opondrá al giro


del disco y cuya expresión es:

M I = − Iθ&&
1
siendo I= mR 2
2
T Además, el cable estará sometido a una tensión T que es
función del peso que soporta.
T T
MI Al aplicar un giro θ al disco, los cables que lo sustentan sufren
un giro β alrededor del punto de unión al plano fijo, tal que
T
2 R senθ 2
senβ =
L
La tensión del cable puede obtenerse de la
ecuación
mg mg 4
T cos β = , T=
L 4 cos β
Y su componente horizontal:
F = T senβ
R Sustituyendo los valores de T y sen β, se
F T obtiene

mg Rsenθ 2
F F=
2 cos β L

La proyección horizontal, F, de la tensión, T, produce un momento respecto al centro del


disco que denotaremos por MT, cuya expresión es:

θ 2R 2 θ θ mg
M T = −4F cos R = − sen cos
2 L 2 2 cos β
Planteando el equilibrio de momentos respecto al centro del disco se obtiene la ecuación del
movimiento:

1 2R 2 θ θ 1
mR2θ&& + sen cos =0
2 L 2 2 cos β
Utilizando la hipótesis de pequeños desplazamientos, las funciones seno y coseno pueden
aproximarse por los primeros términos de sus desarrollos en series Taylor:
θ θ
sen ≈
2 2
θ
cos ≈ 1 ≈ cos β
2
lo que permite linealizar la ecuación, con lo que queda:

mR 2 && mgR 2
θ+ θ =0
2 L
2g
θ&& + θ = 0
L
20 Formulación de la ecuación del movimiento

Por tanto, la frecuencia natural es:

2g
ωn =
L

Problema 12: Péndulo unido a disco con rodadura sin deslizamiento


Usando las ecuaciones de Newton, obtenga la expresión de la frecuencia natural del
sistema de la figura, que se encuentra en el plano vertical. El sistema está formado por una
varilla rígida de masa M uniformemente distribuida y longitud 2L, unida mediante una varilla
rígida sin masa, de longitud 2L, a un disco homogéneo de radio L. El disco rueda sin
deslizar.

R= L L

2L
m

2L

Solución.
La ecuación puede obtenerse a partir del equilibrio de cada uno de los cuerpos.
Aislando la barra vertical, para evitar la consideración de las reacciones que
O aparecen en e punto O, puede plantearse el equilibrio de momentos
alrededor de dicho punto:
M I0
∑M O = M IO + MT + M P = 0
T Donde:
1
x M I o = − I Oθ&& = − mb (2 L ) θ&&
2

3
m bg
M T = −T L cosθ
M P = − m b g L senθ
Con lo que la ecuación queda:

I Oθ&& + T L cos θ + m b g L sen θ = 0


Denominando P al punto de contacto entre el disco y el suelo,
MI en ese punto aparecerán una reacción normal y una fuerza de
rozamiento que impide el deslizamiento. Si se plantea la
ecuación de equilibrio de momentos respecto a ese punto
FI T puede obtenerse la expresión de T con un solo equilibrio, ya
mg que N y FR no producirán momento. Si se tomaran momentos
P respecto a otro punto habría que hacer además equilibrio de
fuerzas verticales y horizontales, lo que permitiría obtener las
FR
+
N
Dinámica Newtoniana 21

reacciones N y FR. Planteando el equilibrio de momentos respecto a P:

∑M P = M I − TL − FI L = 0
Donde

M I = − I Dα&&
FI = −m&x&
Siendo ID el momento de inercia del disco respecto a su centro y α el ángulo girado por el
disco.
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio, puede escribirse:
− Iα&& + Lm&x& − LT = 0
Con
1 2 x
I= mL , α = −
2 L
Considerando pequeños desplazamientos, en la primera ecuación de equilibrio se puede
aproximar:
x &x&
x = Lsenθ ≈ Lθ ⇒ θ≈ ⇒ θ&& ≈
L L
cosθ ≈ 1
Con lo que la ecuación quedará
&x& 4
I0 + LT + mb gx = mb L&x& + LT + mb gx = 0
L 3
Despejando el producto L T se obtiene
3
LT = − mb L&x& − mbgx
4
que, sustituida en la otra ecuación de equilibrio produce la ecuación
4 1 4
− Iα&& + Lm&x& + mb L&x& + mb gx = mL&x& + Lm&x& + mb L&x& + mb gx = 0
3 2 3
Dividiendo por L y sacando &x& factor común, se obtiene:
⎛3 4 ⎞ mg
⎜ m + mb ⎟ &x& + b x = 0
⎝2 3 ⎠ L

La frecuencia natural del sistema es:

Mg L
ωn =
(3m 2 + 4 M 3)
22 Formulación de la ecuación del movimiento

Problema 13: Sistema con movimiento de la base


Plantear la ecuación del movimiento de la masa m, en el sistema de la figura, suponiendo
que el extremo B solo puede moverse en dirección vertical.

y (t)= Ycosωt

B mg
FE L

MI
a
+

Solución.
Para escribir la ecuación del movimiento se puede utilizar θ como coordenada generalizada.
Observando la geometría del problema las relaciones entre las variables necesarias puede
escribirse:
η = − a senθ
Las fuerzas y momentos representad0s en la figura en función de la coordenada θ tienen las
siguientes expresiones:

FE = k (Y cos ωt − η ) = k (Y cos ωt + a senθ )


M I = − mL2θ&&
La ecuación del movimiento puede obtenerse planteando el equilibrio de momentos
respecto al eje de giro, O:

∑M O = MI + ME + MP = 0

Donde

M E = − FE a cosθ = −ka(Y cos ωt + asenθ )


M P = mg L senθ
Con lo que la ecuación queda:

mL2θ&& + k a (Y cos ωt + a senθ ) − mg L senθ = 0


Si se hubiera elegido otro punto para tomar momentos habría que haber incluido las
reacciones en O.
Sustituyendo los términos en senθ y cosθ por sus desarrollos en serie:
Dinámica Newtoniana 23

θ3
senθ = θ − K
3
θ2
cos θ = 1 − K
2
y considerando pequeñas oscilaciones, con lo que las potencias de θ superiores a 1
pueden despreciarse, puede hacerse la aproximación senθ ≈ θ , cosθ ≈ 1 , con lo que la
ecuación del movimiento queda de la forma:

mL2θ&& + ( ka 2 − mgL )θ = − kaY cos ωt


La frecuencia natural del sistema será entonces:

ka 2 − mgL
ωn =
mL2
2
Puede comprobarse que el sistema será estable si ka > mgL

Problema 14: Automóvil con carrito. Sistema degenerado


La unión entre el automóvil y el carrito puede modelarse como un muelle de rigidez k. El
automóvil de masa m1 se considera rígido y solo se considera su capacidad de
desplazamiento horizontal. Las mismas consideraciones se hacen para el carrito de masa
m2.
Notar que se trata de un sistema de dos grados de libertad, pero uno de los grados de
libertad corresponde a un movimiento de todo el conjunto como sólido rígido, el cual tiene
asociada una frecuencia natural nula. Obtener la otra frecuencia natural.

Solución.
El sistema se puede modelar como en la figura siguiente
x2 x1

k
m2 m1

Aislando cada una de las masas, las fuerzas pueden representarse como en la figura
siguiente
x2 x1

FI2 FE2 FE1 FI1

Sus expresiones son:


24 Formulación de la ecuación del movimiento

FI 1 = − m1&x&1

FI 2 = − m2 &x&2

FE1 = − k ( x1 − x2 )

FE 2 = − FE1 = − k ( x2 − x1 )
Planteando las ecuaciones de equilibrio de cada una de las masas se puede escribir:

m1&x&1 + k ( x1 − x2 ) = 0
m2 &x&2 + k ( x2 − x1 ) = 0
Sumando las dos ecuaciones, se obtiene:

m1 &x&1 + m2 &x&2 = 0
En esta ecuación, las únicas soluciones posibles son: la trivial, &x&1 = &x&2 = 0 , lo que implica
ω=0, que, a su vez, indica que no existe vibración sino un movimiento de sólido rígido, y otra
en la que se cumpla m1&x&1 = −m2 &x&2 , de la que o se conoce la frecuencia natural.

El procedimiento a seguir para obtener la ecuación que permita determinar la otra


frecuencia natural, asociada a la segunda solución, es multiplicar por m2 la primera de las
ecuaciones de equilibrio y por m1 la segunda,

m2 m1&x&1 + m2 k ( x1 − x2 ) = 0
m1m2 &x&2 + m1k ( x2 − x1 ) = 0
restándolas posteriormente, con lo que se obtiene:

m1m2 (&x&1 − &x&2 ) + (m2 + m1 )k (x1 − x2 ) = 0


que puede escribirse, también:

m1m2 &z& + (m2 + m1 )k z = 0


Donde z = x1 − x2 es una nueva variable, que representa el movimiento relativo entre las
masas. De la ecuación anterior, que corresponde a la de un sistema de un grado de libertad,
se obtiene la otra frecuencia natural:

⎛m +m ⎞
ωn = k ⎜⎜ 1 2
⎟⎟
m m
⎝ 1 2 ⎠
Dinámica Lagrangiana 25

Dinámica Lagrangiana

Problema 15: Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa
El sistema de la figura se mueva en el plano horizontal y la masa m sólo tiene permitido el
movimiento en dirección x. La polea A tiene radio R y momento de inercia, I, alrededor de su
centro, mientras que las masas y momentos de inercia de las restantes poleas son
despreciables. Los cables se suponen que son extensibles sólo en uno de sus extremos,
como se representa en la figura, con una rigidez k. Obtenga la ecuación del movimiento en
vibración libre y la frecuencia natural del sistema.

Polea A
k

Solución.
Para obtener la ecuación del movimiento puede aplicarse la ecuación de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =0
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x ∂x&
Donde L es el lagrangiano:
L = T −V
siendo T la energía cinética y V la energía potencial. F es la función de disipación de
Rayleigh, empleada cuando hay amortiguamiento viscoso, que puede expresarse en este
caso
1 2
F= cx&
2
La energía cinética puede expresarse:
1 2 1 &2
T= mx& + Iθ
2 2
siendo θ el ángulo girado por la polea con masa.
P r Cuando la masa m baja una cantidad x, el disco A gira un ángulo
θ y la longitud de cable situada a la izquierda de la polea
aumenta en una cantidad 2x. Teniendo en cuenta que esa parte
del cable es inextensible, la relación entre el ángulo θ y x puede
establecerse (ver también explicación en problema 3):
2x
θ=
r
P’
Por lo tanto, la energía cinética puede escribirse también:
26 Formulación de la ecuación del movimiento

1⎛ 4I ⎞ 2
T= ⎜ m + 2 ⎟ x&
2⎝ r ⎠
La energía potencial del sistema puede escribirse:
1
V = Velástica = 2 k ( Δl ) 2
2
Teniendo en cuenta que los dos muelles sufren la misma deformación, Δl = 3x , la energía
potencial puede escribirse:
1 1
V = Velástica = 2 k (3x ) 2 = 18kx 2
2 2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, se obtiene la ecuación del movimiento.

⎛ 4I ⎞
⎜ m + 2 ⎟ &x& + cx& + 18kx = 0
⎝ r ⎠
De la ecuación del movimiento se deduce que la masa generalizada o equivalente es
4I
meq = m +
r2
y la rigidez generalizada:
k eq = 18 k
Por tanto, la frecuencia natural del sistema será

18k
ωn =
4I
m+ 2
r
El mismo resultado se ha obtenido en el problema 3.
Si se quisiera calcular la frecuencia natural amortiguada:

18k c2
ωd = −
4I 2
m + 2 4⎛⎜ m + 4 I ⎞⎟
r ⎝ r2 ⎠

Problema 16: Disco con rodadura sin deslizamiento


Obtener la ecuación del movimiento y la frecuencia natural del sistema representado en la
figura.
Nota: El disco de masa m, 2k
S
momento de inercia
alrededor del centro de
gravedad IG y radio r rueda m x
k
sin deslizar.
G r

+
P

Rueda sin deslizar


Dinámica Lagrangiana 27

Solución.
La energía cinética se puede expresar como la suma de la energía cinética de rotación
alrededor del CDG y la de traslación de toda la masa con la velocidad del centro de
gravedad:
2
1 2 1 1 1 ⎛ x& ⎞ 1⎛ I ⎞
T= mx& + I Gω 2 = mx& 2 + I G ⎜ ⎟ = ⎜ m + G2 ⎟ x& 2
2 2 2 2 ⎝r⎠ 2⎝ r ⎠
La energía potencial gravitatoria se mantiene constante por lo que no es necesario
considerarla. La energía potencial del sistema será la suma de la energía potencial de cada
uno de los muelles:
1 1 1 1 1
V= k (Δl1 ) 2 + 2k (Δl2 ) 2 = kx 2 + 2k (2 x) 2 = 9kx 2
2 2 2 2 2
Derivando:

d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ IG ⎞
⎜ ⎟ = ⎜ m + 2 ⎟ &x&
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ r ⎠
∂V
= 9kx
∂x
siendo nulas el resto de las derivadas que aparecen en la ecuación de Lagrange.
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange,

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
se obtiene:

⎛ I ⎞
⎜ m + G2 ⎟ &x& + 9kx = 0
⎝ r ⎠
Ecuación que es idéntica a la obtenida en el problema 6 usando las ecuaciones de Newton.
La frecuencia natural tendrá, por tanto, la expresión

9k
ωn =
I
m + G2
r

Problema 17: Péndulo compuesto


Una biela que pesa 22 N oscila 54 veces en un minuto cuando se
suspende como se indica en la figura. Determinar su momento de
inercia respecto de su centro de gravedad, que se encuentra situado
h= 250

a 250 mm del apoyo.

CDG
28 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución.
Transformando la frecuencia de oscilación a rad/s se obtiene
54
f = Hz ⇒ ω = 2π f = 1.8π rad/s
60
La frecuencia de oscilación es igual a la frecuencia natural del sistema, que es función de la
masa equivalente, que es función de los momentos de inercia de la biela, y de la rigidez
equivalente, que es función del peso y la distancia entre el apoyo y el centro de gravedad.

keq
ωn =
meq
Conocida la frecuencia natural e igualándola a la expresión de la misma puede obtenerse el
momento de inercia de la biela, como se verá a continuación.
Para determinar la masa equivalente puede expresarse la energía cinética en función de la
derivada del ángulo θ durante la oscilación:
1 &2 1
I O θ = (I G + mh 2 )θ&
2
T=
2 2
De donde

meq = I G + mh2
Teniendo en cuenta que la energía cinética no depende de θ, el término de rigidez de la
ecuación del movimiento será igual a la derivada de la energía potencial respecto a θ. La
energía potencial puede expresarse:

V = mgh(1− cosθ )
y su derivada respecto a θ :
∂V
= mgh senθ
∂θ
que, para pequeños movimientos puede aproximarse:
∂V
≈ mghθ
∂θ
La rigidez equivalente tiene, por tanto, la expresión:
k eq = mgh
La frecuencia natural será, por tanto:
keq mgh
ωn 2 = =
meq I G + mh 2
Despejando IG:
mgh
IG = − mh 2
ω 2
n

Sustituyendo, se obtiene:
IG = 0.032 kg m2
Dinámica Lagrangiana 29

Nota. La frecuencia natural podría haberse obtenido directamente de la ecuación del


movimiento, obtenida a partir de la ecuación de Lagrange. Considerando las expresiones de
T y V obtenidas más arriba, puede escribirse:
L = T −V
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange,

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
y derivando, se obtiene la ecuación

(I G )
+ mh 2 θ&& + mgh sen θ = 0
Para pequeños desplazamientos puede aproximarse mediante la ecuación

(I G + mh 2 )θ&& + mghθ = 0
Con lo que se obtiene la misma expresión de la frecuencia natural obtenida anteriormente.

Problema 18: Masa dentro de tubo giratorio


El sistema de la figura está formado por un tubo en cuyo interior hay una masa m que puede
deslizar libremente. Dicha masa está unida al extremo del tubo mediante un muelle de rigidez
k. El punto de unión entre el tubo y el muelle es a su vez eje de giro del tubo. Considerando
que el tubo está girando en el plano horizontal a una velocidad ω, constante, la masa
permanecerá en una misma posición con respecto al tubo si no se produce ninguna
perturbación al sistema. Cuando durante el giro a velocidad ω se desplaza la masa respecto a
su posición de equilibrio, ésta tenderá a moverse posteriormente respecto al tubo. Debe
determinarse la ecuación del movimiento de la masa dentro del tubo a partir del instante que se
libera, una vez desplazada de la posición de equilibrio, y la frecuencia natural del movimiento.
k

Solución.
Al considerarse la masa puntual, su energía
1 cinética es:
T = mv 2
2

Donde v es el módulo de la velocidad de la masa respecto una referencia inercial.


Para el cálculo de la velocidad, se pueden usar los sistemas de referencia mostrados en la
figura. Los ejes 1 son inerciales, los ejes 0 se mueven solidariamente con el tubo (es decir,
giran a velocidad ω constante) y los ejes 2 son solidarios a la masa m.
30 Formulación de la ecuación del movimiento

y2 x2

y1

y0 x0

x1
r r r
⎛ x& ⎞ i j k ⎛ x& ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v 21 = v 20 + v 01 = ⎜0⎟ + 0 0 ω = ⎜ ω (r0 + x 0 + x) ⎟
⎜0⎟ r + x + x 0 0 ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ 0 0 ⎝ ⎠
Donde r0 es la distancia al eje de giro correspondiente a la longitud libre del muelle, x0 es el
desplazamiento respecto a la longitud libre que se produce con el sistema en equilibrio durante
el giro en régimen estacionario, y x es el desplazamiento de la masa respecto a x0 durante la
vibración de la misma.
Sustituyendo:
1
T=
2
(
m x& 2 + ω 2 (r0 + x0 + x) 2 )
La energía potencial es exclusivamente debida al muelle. Por tanto, puede expresarse
1 1
V= k (Δl ) 2 = k ( x 0 + x) 2
2 2
Derivando las energías cinética y potencial respecto a x y x& se obtiene:

∂T d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
= mx& ⇒ ⎜ ⎟ = m&x&; = mω 2 (r0 + x0 + x)
∂x& dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
∂V ∂V
=0; = k ( x0 + x)
∂x& ∂x
Sustituyendo las derivadas no nulas en la ecuación de Lagrange,

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
se obtiene:

m&x& − m ω 2 ( r0 + x 0 + x ) + k ( x 0 + x ) = 0
En la posición de equilibrio en régimen estacionario de giro se verifica que x& = &x& = 0 , y
además, como el origen de x es justamente la posición de equilibrio, se verifica también que x =
0. Sustituyendo, se obtiene la ecuación que define la citada posición:

m ω 2 ( r0 + x0 ) = kx 0
Teniendo en cuenta esta igualdad, puede simplificarse la ecuación anterior, con lo que queda:

m&x& + (k − mω 2 ) x = 0
Obteniéndose, lógicamente, el mismo resultado que usando las ecuaciones de la mecánica
Newtoniana (problema 7).
Dinámica Lagrangiana 31

Problema 19: Conjunto barra-disco-masa


El sistema representado en la figura consiste en una barra de longitud l, articulada en A y
unida mediante un cable, S, a otra masa, m3. Entre barra y masa existe una polea, m2,
sobre la que pasa el cable, sin deslizar. La barra y la masa están conectadas al soporte
mediante los muelles y el amortiguador indicados en la figura. Sobre la barra se está
aplicando una carga vertical distribuida, p(η,t)=p f(t), donde p tiene unidades de fuerza por
unidad de longitud. Escriba la ecuación del movimiento y determine la frecuencia natural del
sistema. Considere que las distancias d y h son mucho mayores que los desplazamientos
producidos, de forma que el cable S, el muelle de rigidez k1 y el amortiguador permanecen
prácticamente verticales en cualquier posición del sistema.
θ
I2 B

B R2
l

h η S
ϕ
m3 y
A x

c k2
d k1

l/2
Solución.
Analizando el sistema pueden definirse cuatro parámetros que permiten determinar la
configuración del sistema: x, y, ϕ, y θ. Estos cuatro parámetros están relacionados mediante las
expresiones siguientes:
x = l senϕ
θ r = − x = −l senϕ
y = − x = −l senϕ
y sus derivadas:
x& = ϕ& l cosϕ
l
θ& = − x& = −ϕ& cosϕ
r
y& = −ϕ& l cosϕ
Las energías cinética y potencial y la función de disipación de Rayleigh pueden expresarse:
1 1 1
T= I bo ϕ& 2 + I Do θ& 2 + my& 2
2 2 2
2
1 1 ⎛ x⎞ x
V = k 2 y 2 + k1 ⎜ ⎟ + mb g + m3 gy
2 2 ⎝l⎠ 2
32 Formulación de la ecuación del movimiento

1
F = cx& 2
2
Adoptando ϕ como coordenada generalizada, las expresiones anteriores pueden escribirse en
función de ésta y su derivada:

1⎛ l2 ⎞
T= ⎜⎜ I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ ⎟⎟ ϕ& 2
2⎝ r ⎠
1⎛ k 2 2 l ⎞
⎜ k 2 l sen ϕ + 1 l sen ϕ + mb g senϕ − m3 g l senϕ ⎟
2 2
V =
2⎝ 4 2 ⎠
1
F = c l 2ϕ& cos 2 ϕ
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse:

1⎛ l2 ⎞
L= ⎜⎜ I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ ⎟⎟ ϕ& 2
2⎝ r ⎠
1⎛k l ⎞
− ⎜ 1 l 2 sen 2ϕ + k 2 l 2 sen 2ϕ + mb g senϕ − m3 g l senϕ ⎟
2⎝ 4 2 ⎠
Conocidos L y F en función de la coordenada generalizada ϕ pueden sustituirse en la ecuación
de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =Q
dt ⎜⎝ ∂ϕ& ⎟⎠ ∂ϕ ∂ϕ
con lo que cada término del primer miembro quedará:
d ⎛ ∂L ⎞ ⎛ l2 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ϕ&&⎜⎜ I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ ⎟⎟
dt ⎝ ∂ϕ& ⎠ ⎝ r ⎠
⎛ l2 ⎞
+ 2ϕ& 2 cos ϕ senϕ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟
⎝ r ⎠
∂L ⎛ l 2

= ϕ& 2 cos ϕ senϕ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟
∂ϕ ⎝ r ⎠
⎛k l ⎞
− cos ϕ ⎜ 1 l 2 senϕ + k 2 l 2 senϕ + mb g − m3 g l ⎟
⎝4 2 ⎠
∂F
= cl 2ϕ& cos 2 ϕ
∂ϕ
&
Para calcular la fuerza generalizada debe darse un desplazamiento virtual a la coordenada
generalizada, calculando el trabajo producido por las fuerzas aplicadas, cuya expresión puede
escribirse:
δW = Qδϕ
Siendo Q la fuerza generalizada.
Para ello, primero debe determinarse la relación entre el desplazamiento virtual de la
coordenada generalizada y los de los puntos de aplicación de las fuerzas. La relación entre
δ x(η) y δϕ puede determinarse a partir de la relación entre x(η) y ϕ:
x(η ) = ηsenϕ
Dinámica Lagrangiana 33

Igualmente, de acuerdo con el cálculo variacional, ante un giro virtual, δϕ, el desplazamiento
virtual de cualquier punto será
∂x(η )
δ x(η ) = δϕ = η cos ϕ δϕ
∂ϕ
El trabajo virtual, δW, debido a un desplazamiento virtual, δϕ, puede calcularse, por tanto:
l l
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δϕ cos ϕ ∫ p f (t )ηdη = Qδϕ
0 0

Con lo que la fuerza generalizada será


l l2
Q = cos ϕ ∫ p f (t )ηdη = p f (t ) cos ϕ
0 2
Sustituyendo todos los términos anteriores en la ecuación de Lagrange, se obtiene la
ecuación del movimiento:

⎛ l2 ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ ⎟⎟ ϕ&& + cl 2ϕ& cos 2 ϕ
⎝ r ⎠
⎛k ⎞ ⎛ l ⎞
+ l 2senϕ cos ϕ ⎜ 1 + k 2 ⎟ + ⎜ mb − m3l ⎟ g cos ϕ
⎝4 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ l2 ⎞ l2
− ϕ& 2 cos ϕ senϕ ⎜⎜ I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ = p f (t ) cos ϕ
⎝ r ⎠ 2
Expresando el seno y el coseno mediante sus desarrollos en series de Taylor, se obtiene:

ϕ3
senϕ = ϕ − K
6
ϕ2
cos θ = 1 − K
2
Sus cuadrados y productos cruzados pueden expresarse:

⎛ 2 ϕ4 ⎞
sen ϕ = ⎜⎜ ϕ −
2
L⎟
⎝ 3 ⎟⎠

(
cos 2 ϕ = 1 − ϕ 2 L )
⎛ 2 ⎞
senϕ coϕ = ⎜ ϕ − ϕ 3 L ⎟
⎝ 3 ⎠
Sustituyendo en la ecuación del movimiento los primeros términos de los desarrollos, se
obtiene:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛ l ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ&& + cl 2ϕ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2ϕ + ⎜ mb − l m3 ⎟ g
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ l 2
⎞ ⎛ l 2

− ϕ& 2ϕ ⎜⎜ I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ − ϕ&&ϕ 2 ⎜⎜ I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ − cl 2ϕ&ϕ 2
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
2
⎛m m ⎞ l
− ⎜ b − 3 ⎟ g lϕ 2 L = p f (t ) 1 − ϕ 2 L ( )
⎝ 4 2 ⎠ 2
Donde los términos no representados incluyen potencias de ϕ iguales o superiores a 3.
34 Formulación de la ecuación del movimiento

Considerando pequeños desplazamientos (ϕ << 1), pueden despreciarse los términos que
incluyan potencias de ϕ iguales o superiores a 2 ya que serán inferiores a los que tienen los
mismos coeficientes y potencias inferiores de ϕ. Igualmente, pueden despreciarse los
términos con productos de ϕ&& o ϕ& con ϕ o con cualquier potencia de ϕ superior a 1.
Quedará, por tanto:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛m ⎞ l
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ϕ&& + cl 2ϕ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2ϕ + ⎜ b − m3 ⎟ g l = p f (t )
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 2
o, lo que es lo mismo:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2 ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ&& + cl 2ϕ& + ⎜ 1 + k2 ⎟ l 2ϕ = p f (t ) − ⎜ b − m3 ⎟ g l
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
Que es la ecuación lineal del movimiento del sistema.

Nota 1.
Una idea del orden de magnitud de los términos correspondientes a productos de ϕ
&& o ϕ&
con ϕ o con cualquier potencia de ϕ superior a 1 puede obtenerse considerando una
respuesta, ϕ, formada por una serie de armónicos de tipo ϕ = ϕ 0 senωt , con ϕ0 << 1. En
ese caso se cumplirá, por ejemplo:

Aϕ& 2ϕ = ω 2 Aϕ 03 cos 2 ωt sen ωt << Aϕ&& = ω 2 Aϕ 0 senωt

Lo que permite depreciar el término en ϕ& ϕ respecto al término en ϕ


2
&& .

Igualmente ocurriría con un término en ϕ& , si existiera, respecto a uno en ϕ


2
&& , ya que se
cumpliría:

ϕ& 2 = Aω 2ϕ 02 cos 2 ωt << ϕ&& = Aω 2ϕ 0 senωt

Nota 2.
Aunque no se va a desarrollar, puede comprobarse que desplazando el origen de la
coordenada ϕ hasta la posición de equilibrio estático, ϕe, de forma que quede:

ϕ = ϕ e + ϕ1
se obtiene una ecuación del movimiento igual a la anterior, pero en la que se han eliminado los
términos de fuerza debidos al peso:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ&&1 + cl 2ϕ&1 + ⎜ 1 + k2 ⎟ l 2ϕ1 = p f (t )
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ 2
Si quiere conocerse la posición de equilibrio, puede obtenerse de la ecuación del movimiento
primera, haciendo nulos los términos de velocidad, aceleración y fuerzas externas:

⎛ k1 ⎞ 2 ⎛m ⎞
⎜ + k 2 ⎟ l ϕ e = −⎜ b − m3 ⎟ g l
⎝4 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Con lo que se obtiene:
Dinámica Lagrangiana 35

⎛m ⎞
− ⎜ b − m3 ⎟ g l
2
ϕe = ⎝ ⎠
⎛ k1 ⎞ 2
⎜ + k2 ⎟ l
⎝4 ⎠
Nota 3.

La sustitución desenϕ ≈ ϕ implica despreciar términos en ϕ3 y de orden superior, mientras


2
que considerar cosϕ ≈ 1 implica despreciar términos en ϕ y de orden superior. Por ello, hay
veces que puede hacerse directamente la aproximación senϕ ≈ ϕ en las ecuaciones de
relación entre las coordenadas. En este caso, si se hubiera hecho, se habría obtenido:
x = lϕ
θ r = − x = −l ϕ
y = − x = −l ϕ
Sustituyendo en las ecuaciones de las energías cinética y potencial y en la de la función
disipación de Rayleigh se obtiene:

1⎛ l2 ⎞
T= ⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ& 2
2⎝ r ⎠
1⎛ k l ⎞
V = ⎜ k2 l 2ϕ 2 + 1 l 2ϕ 2 + mb g ϕ − m3 g l ϕ ⎟
2⎝ 4 2 ⎠
1 2
F= cl ϕ&
2
Igualmente, la fuerza generalizada será:

l2
Q=p f (t )
2
Sustituidos en la ecuación de Lagrange, se obtiene directamente:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2 ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ&& + cl 2ϕ& + ⎜ 1 + k2 ⎟ l 2ϕ = p f (t ) cos ϕ − ⎜ b − m3 ⎟ g l En la que
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
se puede sustituir el coseno por 1, con lo que queda la ecuación ya conocida:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2 ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ ϕ&& + cl 2ϕ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2ϕ = p f (t ) − ⎜ b − m3 ⎟ g l
⎝ r ⎠ ⎝ 4 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
En cualquier caso, si se tienen dudas sobre si es posible hacer la aproximación del seno por
el ángulo, no queda otro remedio que sustituir por el desarrollo y despreciar términos de
orden superior posteriormente.
Nota 4.
Si se quisiera obtener la ecuación en función de otra coordenada generalizada, podría hacerse
desde el principio, expresando el resto de las coordenadas en función de ella. Aunque es
posible, es complicado hacerlo en este problema por la complejidad de la ecuación que se
produce. Sin embargo, si se hace la sustitución de la coordenada generalizada por otra
coordenada que se adopte como tal en la ecuación final del movimiento, el problema es más
simple de resolver. Por ejemplo, si se quiere obtener la ecuación en función de x, puede
sustituirse
36 Formulación de la ecuación del movimiento

x ≈ϕl
en la ecuación del movimiento anterior, con lo que queda:

⎛ l2 ⎞ &x& x& ⎛ k ⎞ x l2 ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟ + cl 2 + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2 = p f (t ) − ⎜ b − m3 ⎟ g l
⎝ r ⎠ l l ⎝ 4 ⎠ l 2 ⎝ 2 ⎠
Simplificando y dividiendo todo por l, queda, finalmente:

⎛ I bo I Do ⎞
⎜⎜ 2 + 2 + m ⎟⎟ &x& + cx& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ x = p f (t ) − ⎛⎜ b − m3 ⎞⎟ g
k l m
⎝l r ⎠ ⎝4 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠

Problema 20: Disco suspendido de cuatro cables


El sistema representado en la figura consiste en un disco de masa uniforme, m, y radio R
que se encuentra sustentado por cuatro cables inextensibles de longitud L de forma que si
se gira un ángulo α alrededor de su eje comienza a oscilar en torno a su posición de
equilibrio. Escribir la ecuación del movimiento y determinar la frecuencia natural del sistema.

Solución.
La solución empleando la ecuación de Lagrange implica calcular la energía cinética y la
potencial del sistema. Para ello nos basamos en las figuras del problema 11.
1 &2 1 &2
T= Iθ + mh
2 2
V = mgh ,
siendo h la variación de altura del disco debida al giro
&
y h la velocidad del movimiento vertical del disco.
Como puede verse en las figuras siguientes, esa
variación de altura corresponde a
h = L(1 − cos β )
y la velocidad:
h h& = L β& sen β
Dinámica Lagrangiana 37

2R θ
Además, senβ = sen , que al suponer
L 2
pequeños desplazamientos se puede poner como
2R θ R
β≈ = θ
L L 2 L
Igualmente, se puede aproximar:
2
R ⎛R⎞
F T β& senβ ≈ ⎜ ⎟ θ& θ
⎝L⎠
F Por lo tanto, puede escribirse:
R
V = mgL(1 − cos θ )
L
1 &2 1 R4 2 &2
T= Iθ + m 2 θ θ
2 2 L
Considerando pequeños desplazamientos, puede comprobarse que el segundo término de
la energía cinética es despreciable respecto al primero, con lo qu puede aproximarse:
1 &2
T≈ Iθ
2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange

d ⎛ ∂T ⎞ ∂V
⎜ ⎟+ =0
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ
y aproximando senθ ≈ θ, se obtiene

&& R2
Iθ + mg θ =0
L
Sustituyendo el momento de inercia del disco,
1
I= mR 2
2
se obtiene una expresión de la frecuencia natural:

2g
ωn =
L

Se comprueba que tanto la ecuación del movimiento como la de la frecuencia natural son
iguales a las obtenidas en el problema 11.

Problema 21: Muelles inclinados

Escribir la ecuación del movimiento del sistema


de la figura, sabiendo que en la posición de k k
equilibrio estático los muelles forman 45º con la
horizontal.

m
38 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución:
Las energías cinética y potencial pueden expresarse:
1 2
T= mx&
2
1
V = −mg ( xest + x) + 2kΔl 2
2
Para obtener Δl(x) se puede usar el triángulo rectángulo de la figura:

Δl ( x ) = l ( x ) − l 0
donde lo es la longitud natural del muelle y l(x) se puede expresar:

l ( x ) = l e2 cos 2 θ + ( x + l e senθ )
2

siendo θ el ángulo del mulle en la posición de equilibrio estático y le la


longitud del muelle en esa misma posición:

l (0 ) = le = l0 + δ est
Realizando las derivadas necesarias para obtener la ecuación de Lagrange:

d ⎛ ∂T ⎞
⎜ ⎟ = m&x&
dt ⎝ ∂x& ⎠
∂V ∂Δl ( x)
= −mg + 2kΔl ( x)
∂x ∂x
Teniendo en cuenta las expresiones de Δl(x) y l(x), se puede escribir:

∂Δl ( x ) ∂l ( x ) x + le senθ
= =
∂x ∂x l (x )
con lo que
∂V l ( x ) − l0
= − mg + 2k ( x + le senθ ) = − mg + 2k ( x + le senθ ) f ( x )
∂x l (x )
Donde f(x) es una función no lineal.
Bajo la hipótesis de pequeñas oscilaciones se puede linealizar la expresión anterior
haciendo un desarrollo de f(x) en serie de Taylor alrededor de la posición de equilibrio
estático (x=0), despreciando los términos de orden x2 y superiores. La expresión del
desarrollo es

l ( x ) − l0 ∂f ( x )
f (x) = = f ( x = 0) + x + ...
l (x) ∂x x = 0
Donde
le − l0
f (0 ) =
le

∂f ( x ) l
= 03 (x + le senθ )
∂x x = 0 le
Dinámica Lagrangiana 39

Sustituyendo en la expresión de f(x) y ésta en la de la derivada de la energía potencial, se


obtiene:

∂V ⎛δ l ⎞
= −mg + 2k ( x + le senθ )⎜⎜ est + 02 x senθ ⎟⎟ =
∂x ⎝ le le ⎠
⎛ δ l l ⎞
− mg + 2k ⎜⎜ δ est senθ + est x + 0 x sen 2θ + 02 x 2 senθ ⎟⎟
⎝ le le le ⎠
2
Despreciando los términos en x y teniendo en cuenta que

l0 δ
= 1 − est
le le
la derivada de la energía potencial puede escribirse:

∂V ⎛ 1 − sen 2θ ⎞
= −mg + 2k ⎜⎜ δ est senθ + x sen 2θ + δ est x ⎟⎟
∂x ⎝ le ⎠
Sustituyendo esta expresión y la derivada de la energía cinética en la ecuación de
Lagrange, se obtiene

⎛ 1 − sen2θ ⎞
m&x& − mg + 2k ⎜⎜ δ est senθ + x sen2θ + δ est x ⎟⎟ = 0
⎝ le ⎠
Teniendo en cuenta que la posición de equilibrio estático corresponde a la posición x = 0 y
aceleración nula, de la ecuación anterior puede deducirse la expresión que gobierna dicho
equilibrio:

2kδ est senθ = mg


Esta misma expresión podría haberse obtenido, bien sea del equilibrio entre fuerzas
elásticas y el peso, o considerando que la posición de equilibrio corresponde a la de mínima
energía potencial ( ∂V = 0 ) con x = 0.
∂x
Teniendo en cuenta la expresión anterior, puede simplificarse la ecuación del movimiento,
resultando:

⎛ 1 − sen2θ ⎞
m&x& + 2k ⎜⎜ x sen2θ + δ est x ⎟⎟ = 0
⎝ le ⎠
Considerando que, de acuerdo con el enunciado, θ = 45º y sustituyendo δest por le-l0, la
expresión anterior puede simplificarse:
⎛ l ⎞
m&x& + k ⎜⎜ 2 − o ⎟⎟ x = 0
⎝ le ⎠
De acuerdo con ella, la frecuencia natural podrá expresarse:

k ⎛⎜ 2 − 0 ⎞⎟
l
le ⎠ k⎛ lo ⎞
ωn = ⎝ = ⎜⎜ 2 − ⎟
m m⎝ lo + δ est ⎟⎠
40 Formulación de la ecuación del movimiento

Problema 22: Péndulo con rotación alrededor del eje vertical


El sistema de la figura consiste en una barra, de sección A, y densidad ρ, articulada a otra
vertical que está girando a una velocidad, Ω, constante. Debido a este giro, la barra articulada
adquiere una inclinación respecto a la vertical, θ0. Estando en esa situación de equilibrio
dinámico, se desplaza la barra respecto a su posición de equilibrio y se le deja oscilar.
Determine la ecuación del movimiento de la barra al soltarla desde la nueva posición y la
frecuencia natural.

θ0

Solución:
Para aplicar la ecuación de Lagrange, es necesario expresar
s la energía cinética y potencial de la barra durante el
movimiento:
ds
1 l
T= ∫ ρA(v(s ))2 ds
dm = ρ Ads 2 0

l
V = ∫ ρAgs(1 − cosθ )ds
0

En el problema 10 se dedujo la velocidad de cualquier punto


de la barra en relación a un sistema de coordenadas fijo:

( ) (
v (s ) = sθ& cos θ cos Ωt − sΩ sen θ sen Ωt i + sθ& cos θ sen Ωt + sΩ sen θ cos Ωt j
El
)
+ sθ& sen θ k
cuadrado de la velocidad puede expresarse a partir de aquí:

(v (s ))2 = s 2θ& 2 + s 2 Ω 2 sen 2θ


Sustituyendo en la expresión de la energía cinética e integrando, se obtiene:

T=
1 l
2 ∫0
( )
ρA s 2θ& 2 + s 2Ω 2 sen 2θ ds =
1 1 2 &2
23
(
ml θ + Ω 2 sen 2θ )
De la expresión de la energía potencial se puede deducir, integrando:
l
V = mg (1 − cosθ )
2
Dinámica Lagrangiana 41

Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, y llamando I0 al momento de inercia alrededor del


extremo de la barra:
1
I 0 = ml 2
3
se llega a la expresión:
l
I Oθ&& − I O Ω 2 senθ cos θ + mg senθ = 0
2
Expresión que es no lineal e idéntica a la obtenida en el
problema 10. La linealización puede hacerse siguiendo el mismo
proceso que se siguió en ese problema, proceso que se
reproduce a continuación.
El ángulo θ puede expresarse como suma de un término
constante, θ0, correspondiente a la posición de equilibrio, y uno
dependiente del tiempo, θ1(t) (ver figura). Desarrollando senθ y
cosθ en función dicha suma de ángulos, se obtiene una
expresión en función de los senos y cosenos de los citados
FI ángulos. Si las oscilaciones son pequeñas alrededor de la
mg posición de equilibrio, θ0, el ángulo θ1 será pequeño y podrá
hacerse la aproximación cos θ1 ≈ 1 y sen θ1 ≈ θ1. Haciendo
dicha aproximación después de desarrollar los senos y cosenos,
la ecuación anterior puede aproximarse:

⎛ l ⎞
I 0θ&&1 + ⎜ mg cos θ 0 − I 0 Ω 2 cos(2θ 0 )⎟θ 1 + I 0 Ω 2 senθ 0 cos θ 0 θ 12 −
⎝ 2 ⎠
l
− I 0 Ω 2 senθ 0 cos θ 0 + mg senθ 0 = 0
2
Teniendo en cuenta que para pequeños movimientos el término en θ 1 puede despreciarse2
2

y que, de acuerdo con la ecuación del equilibrio estático, el conjunto de los dos últimos
términos es cero, la ecuación quedará:

⎛ l ⎞
I 0θ&&1 + ⎜ mg cos θ 0 − I 0 Ω 2 cos(2θ 0 )⎟θ 1 = 0
⎝ 2 ⎠
La frecuencia natural puede aproximarse:

3g
ωn = cosθ 0 − Ω2 cos(2θ 0 )
2l

2
Formalmente deberá comprobarse si existe algún caso en que ese término no sea despreciable en el
conjunto. Puede comprobarse que si θ1 es suficientemente pequeño, la aproximación es válida.
42 Formulación de la ecuación del movimiento

Condición inicial en posición. Consideración del peso

Problema 23: Sistema con dos poleas sin masa

Plantea la ecuación del movimiento del sistema del problema 1, pero tomando como origen de
coordenadas la posición de equilibrio estático del mismo.

Sin masa k
k
Inextensibles

Solución.
La ecuación del movimiento obtenida en el problema 1:
m&x& + cx& + 8kx = mg
se ha obtenido planteando el equilibrio de la masa, definiendo la fuerza elástica a partir de la
longitud libre de los muelles:
FE1 = FE 2 = FE 3 = FE 4 = −2kx
4

∑F
i =1
Ei = −8kx

Siendo x el desplazamiento a partir de la longitud libre del muelle

La posición de equilibrio estático se caracteriza por ser nulas la velocidad y la aclaración, y el


desplazamiento, x0, aquel que equilibra las fuerzas constantes en el tiempo, en este caso el
peso. En esas condiciones, la ecuación del movimiento se transforma en

8kx 0 = mg
Es decir, la fuerza elástica en esa posición es igual al peso.
Si se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático, puede hacerse el
cambio de coordenadas:

x = x 0 + x1
Donde x1 será la posición de la masa definida a partir de, x0, como se representa en la figura.
Teniendo en cuenta que x0 es constante, derivando respecto al tiempo, se obtiene

x& = x&1
&x& = &x&1
Condición inicial en posición. Consideración del peso 43

con lo que la ecuación del movimiento queda:

m&x&1 + cx&1 + 8kx1 + 8kx0 = mg


Dada la relación existente entre x0 y mg, la ecuación anterior puede simplificarse:

m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0


Se comprueba que cuando se plantea la ecuación tomando como origen de coordenadas la
posición de equilibrio estática, es decir, la posición que tiene el sistema si se le deja en reposo
sometido al peso, en el segundo miembro desaparece el término de fuerza correspondiente al
peso.
Puede decirse, que si en la ecuación del movimiento de un sistema aparecen términos
constantes, la ecuación del movimiento puede plantease eliminando dichos términos y
tomando como origen de coordenadas la posición de equilibrio ante dichas fuerzas constantes.
Nota 1.
El problema podía haberse resuelto desde el principio considerando la posición de equilibrio
estático como origen de coordenadas y eliminando los términos constantes de la ecuación .
En ese caso, la variación de fuerza elástica desde dicha posición puede escribirse
4

∑F
i =1
Ei = −8kx1

Donde x1 es la posición a partir de la de equilibrio estático. Las fuerzas de amortiguamiento y de


inercia pueden escribirse:

FA = −cx&1
FI = − m&x&1
Planteando la ecuación de equilibrio de fuerzas, se obtiene:

m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0


Nota 2.
Si se plantea el problema empleando las ecuaciones de Lagrange, tomando la posición de
equilibrio estática como origen de coordenadas, la energía cinética puede escribirse
1 2
T= mx&1
2
La función de disipación de Rayleigh:
1 2
F= cx&1
2
En la energía potencial se eliminan los términos que varían linealmente con la coordenada
generalizada, ya que al derivarlos producirán términos constantes. En ese caso, la energía
potencial puede expresarse:
1 2
V= kx1
2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange y operando, se obtiene idéntica ecuación que
antes:

m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0


44 Formulación de la ecuación del movimiento

Nota 3.
Si un término de energía potencial varía linealmente con sen x,
al derivarlo respecto a la coordenada generalizada se obtendrá
un término que varía linealmente con cos x. Si se trata de
pequeños movimientos, cos x ≈ 1, con lo que el término de la
ecuación del movimiento será constante. Por el contrario, si el
término de energía potencial varía linealmente con cos x, al
derivarlo respecto a la coordenada generalizada se obtendrá un k c
término que varía linealmente con sen x. Si se trata de
pequeños movimientos, sen x ≈ x, con lo que el término de la
ecuación del movimiento no será constante.
Por tanto, puede decirse que ante pequeños movimientos, pueden eliminarse también los
términos de energía potencial que varían linealmente con sen x. En ese caso, el origen de
coordenadas pasará a ser la posición de equilibrio ante la fuerza derivada de la energía
potencial eliminada.
Por el contrario, si el término de energía potencial varía linealmente con cos x, no puede
eliminarse de la expresión de la energía potencial del sistema.

Problema 24: Caída de cuerpo sobre


suspensión sin masa
El sistema de la figura representa una masa
cilíndrica, m, de 20 kg, que cae por un tubo desde
una altura h = 20 m. Al final del tubo existe un tope
de masa despreciable, unido a una base rígida
mediante un muelle de rigidez k =1000 N/m y un
amortiguador de constante c = 4 N/(m/s). En el
instante del impacto, el tope está en reposo en su
posición de equilibrio. Después del impacto las Guía
masas siguen unidas, al menos durante la primera
fase del movimiento, mientras existe una presión
entre las superficies de las masas, por lo que h
puede considerarse un impacto totalmente
inelástico. En todo el movimiento posterior al
impacto, la masa m sigue moviéndose dentro del
tubo. Debe plantearse la ecuación del movimiento
del sistema mientras las masas están unidas,
incluyendo los valores numéricos de los
coeficientes de la ecuación y todas las condiciones
iniciales que sean necesarias para resolver la
ecuación anterior.
k c

Solución.
Al llegar la masa m a entrar en contacto con el tope, manteniéndose posteriormente en
contacto con él, puede plantearse la ecuación del movimiento de un sistema de un grado de
libertad, con una masa m, un resorte de rigidez k y un amortiguador de coeficiente c. En ese
caso, puede plantearse el equilibrio de fuerzas, incluyendo las elásticas, de inercia, de
amortiguamiento y el peso.
Le expresión de dichas fuerzas es:

FI = −m&x&
Condición inicial en posición. Consideración del peso 45

FA = −cx&
FE = −kx
FP = mg
Donde x es la posición a partir de la correspondiente a la longitud indeformada del muelle y FP
es la fuerza debida al peso.
Planteando el equilibrio de fuerzas, puede escribirse:

∑F = F I + FA + FE + FP
Sustituyendo las expresiones de las fuerzas y reordenando, se obtiene la ecuación
m&x& + cx& + kx = mg
El instante en que entran en contacto masa y tope es el momento inicial, a partir del que es
aplicable la ecuación anterior. En ese instante, la posición del tope es la de equilibrio estático
antes de contactar con la masa, que se denominará x0.
Para obtener esta posición puede plantearse la ecuación de equilibrio del tope antes del
impacto. En ese caso, dado que el tope tiene masa despreciable, solo aparecerán las fuerzas
elásticas y la de amortiguamiento, con lo que la ecuación es:

FA + FE = 0
O lo que es lo mismo:
cx& + kx = 0
En posición de equilibrio estático la velocidad será nula, con lo que de la ecuación se deduce:

kx0 = 0
Por tanto, la posición del conjunto en el instante del choque es:

x0 = 0
La velocidad que adquirirá el conjunto en el instante del impacto, x& 0 , será la que lleve la masa
m en ese instante. Dado que cae desde una altura h, puede calcularse fácilmente dicha
velocidad:

x& 0 = 2 gh
Sustituyendo los datos del problema en la ecuación y condiciones iniciales se obtiene:
20&x& + 4 x& + 1000x = 196 N
x0 = 0

x& 0 = 19.8 m/s


46 Formulación de la ecuación del movimiento

Problema 25: Caída de cuerpo sobre


suspensión con masa.
El sistema de la figura representa una masa
cilíndrica, m, de 20 kg, que cae por un tubo desde
una altura h = 20 m. Al final del tubo existe un tope
de masa, m1, igual a 40 kg, unido a una base rígida
mediante un muelle de rigidez k =1000 N/m y un
amortiguador de constante c = 4 N/(m/s). En el Guía
instante del impacto, la masa m1 está en reposo
bajo la acción de supeso. Después del impacto las
masas siguen unidas, al menos durante la primera
fase del movimiento, mientras existe una presión h
entre las superficies de las masas, por lo que puede
considerarse un impacto totalmente inelástico. En
todo el movimiento posterior al impacto, la masa m
sigue moviéndose dentro del tubo. Debe plantearse
la ecuación del movimiento del sistema mientras las
masas están unidas, incluyendo los valores
numéricos de los coeficientes de la ecuación y todas
las condiciones iniciales que sean necesarias para
resolver la ecuación anterior.
k c

Solución.
Al igual que en el problema anterior, al llegar la masa m a entrar en contacto con el tope,
manteniéndose posteriormente en contacto con él, puede plantearse la ecuación del
movimiento de un sistema de un grado de libertad, con un resorte de rigidez k y un
amortiguador de coeficiente c y dos masas que se mueven solidariamente: m y m1. Le
expresión de dichas fuerzas es:

FI = −(m + m1 )&x&
FA = −cx&
FE = −kx
FP = (m + m1 )g
Donde x es la posición a partir de la correspondiente a la
longitud indeformada del muelle y FP es la fuerza debida al
k c peso de ambas masas.

(m + m1 )&x& + cx& + kx = (m + m1 )g
Planteando el equilibrio de fuerzas, puede escribirse:

El instante en que entran en contacto masa y tope es el momento inicial, a partir del cual es
aplicable la ecuación anterior. En ese instante, la posición del tope es la de equilibrio estático
antes de contactar con la masa, que se denominará x0.
Para obtener esta posición puede plantearse la ecuación de equilibrio del tope antes del
impacto. En ese caso, la ecuación es:

FI 1 + FA + FE + FP1 = 0
Condición inicial en posición. Consideración del peso 47

Donde las fuerzas elásticas y de amortiguamiento tienen la misma expresión que en la


ecuación anterior. Las fuerzas de inercia y del peso pueden expresarse:

FI 1 = −m1 &x&
FP1 = m1 g
con lo que la ecuación del movimiento del tope es:

m1 &x& + cx& + kx = m1 g
En el caso estático serán nulas la velocidad y la aceleración. La ecuación quedará, por tanto:

kx0 = m1 g
Por tanto, la posición del conjunto en el instante del choque es:

m1 g
x0 =
k
La velocidad que adquirirá el conjunto en el instante del impacto, x& 0 , debe obtenerse a partir
de la conservación de la cantidad de movimiento durante el impacto. Teniendo en cuenta que
las masas permanecen unidas tras el choque, puede escribirse:

m x& 0− = (m + m1 )x& 0+

Donde x& 0− es la velocidad inmediatamente antes del choque y x& 0+ es la velocidad


inmediatamente después del impacto, que corresponde a la velocidad inicial del sistema
vibrante. Teniendo en cuenta que x& 0− = 2 gh , despejando x& 0+ se obtiene:
m
x& 0+ = 2 gh
m + m1
Las condiciones iniciales del movimiento descrito por la ecuación planteada son, por tanto:

m1 g
x0 =
k
m
x& 0 = 2 gh
m + m1
Siendo el origen de coordenadas la posición del sistema cuando el resorte tiene su longitud
indeformada.
Sustituyendo los valores de los parámetros indicados en el enunciado, se obtiene la ecuación
del movimiento del sistema:
60&x& + 4 x& + 1000x = 588 N
Con las condiciones iniciales:

x0 = 0.392 m

x&0 = 6.6 m/s


Nota 1.
La ecuación puede plantearse considerando el origen de coordenadas en la posición de
equilibrio estática del tope antes del impacto. Es decir, en función de una coordenada x1, que
puede expresarse:

x1 = x − x 0
48 Formulación de la ecuación del movimiento

Derivando se obtiene:

x&1 = x&
&x&1 = &x&
Sustituyendo estos valores en la ecuación del movimiento, se
obtiene:

(m + m1 )&x&1 + cx&1 + k (x1 + x0 ) = (m + m1 )g


Teniendo la expresión obtenida anteriormente:

k c kx0 = m1 g
y sustituyéndola en la ecuación, se obtiene:

(m + m1 )&x&1 + cx&1 + kx1 = mg


Con las condiciones iniciales:

x10 = x0 − x0 = 0
m
x&10 = x& 0 = 2 gh
m + m1
Nota 2.
También puede plantearse la ecuación tomando como origen de coordenadas la posición de
equilibrio estática, x 0* , que tendrá el conjunto masa-tope ante su propio peso. Para ello, en
primer lugar debe determinarse dicha posición.
De la ecuación del movimiento

(m + m1 )&x& + cx& + kx = (m + m1 )g
puede calcularse la posición de equilibrio estática haciendo
nulas la velocidad y la aceleración. En ese caso se obtiene:

kx 0* = (m + m1 )g
* Haciendo el cambio de coordenadas

x 2 = x − x 0*
k c Derivando se obtiene:

x& 2 = x&
&x&2 = &x&
Sustituyendo estos valores en la ecuación del movimiento, se obtiene:

(m + m1 )&x&2 + cx& 2 + k (x 2 + x 0* ) = (m + m1 )g
Teniendo la expresión obtenida anteriormente:

kx 0* = (m + m1 )g
y sustituyéndola en la ecuación, se obtiene:

(m + m1 )&x&2 + cx&2 + kx2 = 0


Con las condiciones iniciales:
Condición inicial en posición. Consideración del peso 49

mg
x 20 = x0 − x0* = −
k
m
x& 20 = x& 0 = 2 gh
m + m1
Nota 3.
Puede comprobarse que en el caso de la Nota 1 la misma ecuación y condiciones iniciales se
habrían obtenido si se hubiera plantado directamente la ecuación del movimiento sin considerar
el peso de la masa m1 (m1g) y tomando como origen de coordenadas la posición de equilibrio
estática existente en el instante del choque, es decir la posición de equilibrio estática ante el
peso no considerado en la ecuación.
De la misma forma, la ecuación de la nota 2 se obtiene si no se considera el efecto del peso de
ambas masas (FP) y se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estática
ante los pesos no considerados en la ecuación.

Problema 26: Caída de masa suspendida de un cable.


La figura muestra un esquema de un aficionado al “puenting” que pretende realizar un salto
desde el puente del Alamillo. En el instante del salto, el saltador tiene el centro de gravedad
1 m más alto que sus pies; va cogido al cable elástico, de longitud libre l, por los pies y se
supone que el recorrido de bajada lo hace verticalmente y boca abajo desde prácticamente
el principio del salto. El saltador tiene una masa m. El cable elástico tiene una rigidez k, y su
amortiguamiento interno en estas circunstancias puede aproximarse por uno viscoso de
coeficiente c. Se pretende determinar la ecuación del movimiento del saltador durante el
tiempo en que el cable está sometido a alguna tensión y las condiciones iniciales del mismo.

Solución.
El movimiento del aficionado al puenting está gobernado por diferentes ecuaciones durante la
caída. El la primera fase de la caída, antes de que el cable llegue a estar en tensión, el
movimiento es una caída libre, con movimiento uniformemente acelerado. En el instante en que
50 Formulación de la ecuación del movimiento

el cable comienza a estar en tensión, el movimiento pasa a ser vibratorio, gobernado por la
masa del saltador, la gravedad y las características de rigidez y amortiguamiento del cable.
En primer lugar, puede definirse la posición en que empieza a producirse el movimiento
vibratorio, gobernado por la ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad.
Evidentemente, esto ocurrirá en el instante en que el cable empiece a actuar; es decir, en el
instante en que los pies han bajado una distancia l. Teniendo en cuenta que el saltador baja
boca abajo, su centro de gravedad habrá bajado, una distancia l+2.

En ese instante, la velocidad del saltador será v = 2 g (l + 2)


La ecuación del movimiento será la de un sistema de un grado de libertad con una masa m, un
elemento elástico de rigidez k, un amortiguamiento viscoso c.
Tomando como origen de coordenadas la posición del centro de gravedad en el instante en
que el cable se pone en tensión (longitud libre), es decir, cuando ha bajado el centro de
gravedad una distancia l+2, las fuerzas actuantes sobre el saltador pueden expresarse:

FI = −m&x&
FA = −cx&
FE = −kx
FP = mg
Planteando el equilibrio, se obtiene la ecuación del movimiento:
m&x& + cx& + kx = mg
Como se ha indicado, el origen de coordenadas está en la posición del centro de gravedad
en el instante en que el cable se pone en tensión y la ecuación del movimiento planteada es
válida a partir de ese instante. Por tanto, la posición inicial es

x0 = 0
La velocidad inicial será la que tiene el lanzador al alcanzar la posición inicial. Por tanto, a
velocidad en ese instante, es

x& 0 = 2 g (l + 2)

Problema 27: Masas unidas por resorte cayendo


dentro de un tubo
El sistema de la figura consta de dos masas iguales m1 y m2, de 10
kg cada una, unidas por un resorte de rigidez k = 10 N/cm. En el
instante representado, las masas caen por un tubo desde una altura k
h = 10 m, partiendo con velocidad nula y una separación entre las
masas igual a la longitud libre del muelle. Se considera que no
existe rozamiento con las paredes del tubo. El choque de la masa
m2 con el suelo es totalmente inelástico.
Si la ecuación del movimiento de la masa m1 a partir del instante en
que m2 choca con el suelo (t = 0) es m1 &x& + kx = 0 , obtenga las h
condiciones iniciales del problema.

Solución.
Teniendo en cuenta que el movimiento es en dirección vertical, y que no hay rozamiento
que genere fuerzas del tubo sobre las masas, si la ecuación del movimiento desde el
instante en que m2 choca con el suelo es m1 &x& + kx = 0 , ello quiere decir que la variable x
tiene su origen en la posición de equilibrio estático bajo la acción del peso de m1.
Condición inicial en posición. Consideración del peso 51

Durante el descenso, las dos masas se mueven a idéntica


velocidad, movidas por la gravedad. Por tanto, el muelle se
mantiene con su longitud libre. Ello quiere decir que el muelle
tendrá su longitud libre en el instante del choque (t = 0). La
posición de equilibrio estático cuando la masa m2 está en
contacto con el suelo corresponderá un desplazamiento
δστ respecto a la longitud libre:
m1 g
δ st = = 0. 1 m
k
k l0 Por tanto, si en t = 0 el muelle tiene un longitud igual a la longitud
libre, su posición respecto a la de equilibrio estático será

x0 = x(0 ) = −δ st
Que corresponde a la condición inicial de posición de la masa
m1.
La velocidad en el instante inicial será la de caída de la masa m1 cuando lleva recorrida una
distancia h:

x& (0) = 2 gh = 10 2 m/s

Problema 28: Choque de masa suspendida de un cable


En el sistema de la figura, el cable flexible está sujeto a una estructura soporte por un extremo
y a la masa m (m = 9 kg) por el otro. La longitud libre del cable es 20 m, su rigidez es k = 4 N/m
y el amortiguamiento producido puede representarse por un coeficiente de amortiguamiento
viscoso c = 0.1 N/(m s-1). A una distancia de 20 m del soporte del cable está situada otra masa,
m1 (m1 = 2 kg), fijada por dos cables rígidos, frágiles y de poca resistencia. Desde el punto de
fijación del cable a la estructura se deja caer la masa m. Las masas chocan en el instante en
que el cable comienza a estar en tensión. En ese mismo instante se rompen los hilos que
soportan la masa m1, sin consumir prácticamente energía. Las superficies de las masas m y m1
están preparadas de forma que posteriormente al impacto las masas permanecen unidas. A
partir del momento en que comienza a estar en tensión el cable, el movimiento puede
representarse mediante la siguiente ecuación: 11&x& + 0.1x& + 4 x = 19.6 . Obtenga las
condiciones iniciales que deben considerarse en caso de emplear esta ecuación como
ecuación del movimiento.

20 m

m1

Solución.
Definición del origen de coordenadas del problema.
La ecuación del movimiento se podría haber planteado con diferentes términos en el segundo
miembro, lo que corresponderá a posiciones distintas del origen de coordenadas:
52 Formulación de la ecuación del movimiento

• Si se toma como origen de coordenadas la posición de la masa cuando el cable está


extendido con una longitud igual a su longitud libre, la ecuación del movimiento debe incluir
en el segundo miembro todas las masas que cuelgan del cable:

( m + m1 ) &x& + cx& + kx = (m + m1 )g
• Si se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático del conjunto de las
dos masas suspendidas del cable, el segundo miembro será nulo:

(m + m1 ) &x& + cx& + kx = 0
Es decir, en el segundo miembro figurarán los términos de peso cuyo valor no se considera
para calcular la posición de equilibrio estática que define el origen de coordenadas.

• Si el segundo miembro incluye sólo el peso de la masa m1, pero no el de la masa m:


(m + m1 ) &x& + cx& + kx = m1 g
el origen de coordenadas será el definido por la posición de equilibrio estático
correspondiente al peso de la masa m. Planteando el equilibrio en esas condiciones se
obtiene que el origen de coordenadas corresponde a la posición en que el cable se ha
alargado una cantidad:
mg
Δl0 = = 22.05 m
k
Definición de las condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales corresponden al instante en que chocan las dos masas, que coincide
con el momento en que el cable comienza a estar en tensión. En ese instante el movimiento de
la masa m deja de ser uniformemente acelerado, pasando a estar gobernado por la ecuación
que aparece en el enunciado. Las condiciones iniciales serán la posición y velocidad en ese
instante.
Condición inicial de posición.
La posición inicial respecto al origen de coordenadas antes definido será:

x0 = − Δl0 = −22.5 m
Condición inicial de velocidad.
La velocidad inicial será la que lleven el conjunto de las dos masas inmediatamente después
del impacto entre ellas. Para su cálculo habrá que conocer las condiciones inmediatamente
antes del impacto y aplicar el principio de conservación de la cantidad de movimiento.
La velocidad de la masa m en el instante anterior al impacto es la correspondiente a la caída
libre desde 20 m de altura:

v − = 2 g 20 = 19.8 m/s
La masa m1 tiene velocidad nula antes del impacto:

v1− = 0
Se considera despreciable el efecto de los cables que soportan la masa m1, por lo que la
velocidad después del choque, que es la velocidad inicial del sistema, puede calcularse a partir
de la ecuación de conservación de la cantidad de movimiento, teniendo en cuenta que las
masas permanecen unidas después del choque:

mv − = ( m + m1 ) x& 0

9
x&0 = 19.8 = 16.2 m/s
11
Condición inicial en posición. Consideración del peso 53

Problema 29: Masa colgada de polea con rodadura sin deslizamiento


El sistema de la figura se encuentra en reposo en la posición de equilibrio estático cuando a
la masa m se le aplica una velocidad x& = 1 m/s hacia abajo al mismo tiempo que una fuerza
constante de 100 N. Plantear la ecuación del movimiento y sus condiciones iniciales.
Nota. Considérese que la distancia h es suficientemente grande para que un movimiento
horizontal del tambor no influya prácticamente en el desplazamiento vertical de la masa m
(h >> y).
A y Rueda sin deslizar
md

k
R1
R2
h

A A-A
x m
<

Datos:
m=1 kg; md=3 kg Id,G=1.5 kg m2
k=100 N/m; c=1 N s/m; R1=0.6 m;
R2=1.2 m; F=100 N; g=10 m/s2

Solución.
Considérense positivos los sentidos marcados en la figura para la fuerza y los movimientos. La
energía cinética puede expresarse:
1 1 1
T = mx& 2 + m d y& 2 + I d , G θ& 2
2 2 2
Donde Id,G es el momento de inercia del tambor alrededor de su centro de gravedad.
Teniendo en cuenta la cinemática del sistema, la relación entre las coordenadas puede
expresarse:
x
θ =−
R1
R2
y = −θR2 = x
R1
Tomando x como coordenada generalizada y sustituyendo en la ecuación de la energía
cinética, queda:
2 2
1 1 ⎛R ⎞ 1 ⎛ x& ⎞
T = mx& 2 + md ⎜⎜ 2 ⎟⎟ x& 2 + I d ,G ⎜⎜ ⎟⎟
2 2 ⎝ R1 ⎠ 2 ⎝ R1 ⎠
54 Formulación de la ecuación del movimiento

1 ⎛⎜ I ⎞
2
⎛ R2 ⎞
T= m + md ⎜⎜ ⎟⎟ + d ,2G ⎟ x& 2
2⎜ ⎝ R1 ⎠ R1 ⎟
⎝ ⎠
La expresión de la energía potencial puede escribirse:
2
1 1 ⎛R ⎞
V = ky 2 − mgx = k ⎜⎜ 2 ⎟⎟ x 2 − mgx
2 2 ⎝ R1 ⎠
La función de disipación de Rayleigh es:
1 2
F= cx&
2
Y la fuerza generalizada:
Q=F
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange y efectuando, queda la ecuación del movimiento:

⎛ 2
I ⎞
2
⎜ m + m ⎛⎜ R2 ⎞ ⎛R
⎟⎟ + d ,2G ⎟ &x& + cx& + k ⎜⎜ 2

⎟⎟ x = F + mg
d⎜
⎜ ⎝ R1 ⎠ R1 ⎟ ⎝ R1 ⎠
⎝ ⎠

Cálculo de las condiciones iniciales


La posición inicial es la posición de equilibrio estático (posición de reposo antes de aplicar la
fuerza). Puede determinarse haciendo nulas la velocidad y la aceleración en la ecuación del
movimiento que se obtiene antes de aplicar la fuerza externa (F=0), es decir, con el sistema
sometido sólo al peso. Se obtiene, por tanto:
mg
x (0) = δ st = 2
k ⎛⎜ ⎞
R2
⎝ R1 ⎟⎠
De acuerdo con el enunciado, la velocidad inicial es:

x&0 = 1 m/s
Sustituyendo los valores reflejados en los datos, quedará:
17.17&x& + x& + 400x = 110
Con unas condiciones iniciales:
x( 0 ) = 0.025 m
x&( 0 ) = 1 m/s
Nota 1.
Si la coordenada x hubiera estado medida desde la posición de equilibrio estático,
desaparecería el término del peso en el segundo miembro de la ecuación y la condición
inicial de posición será nula. En ese caso la ecuación del movimiento y condiciones iniciales
serán:
17.17 &x& + x& + 400 x = 100
x ( 0) = 0
x& (0) = 1 m/s
Condición inicial en posición. Consideración del peso 55

Problema 30: Expresión de fuerza transmitida


En el sistema del problema 24, la ecuación del movimiento
puede escribirse también m&z& + cz& + kz = 0 . Defina las
condiciones iniciales del problema y obtenga la expresión de la
fuerza total transmitida a la base desde el instante del choque
en función de z.

k c

Solución.
Una vez que la masa m ha impactado sobre el soporte, la ecuación del movimiento obtenida
como solución del problema 24 es
m&x& + cx& + kx = mg
Con las condiciones iniciales

x0 = 0

x& 0 = 2 gh
La ecuación del enunciado es igual a la anterior, excepto el segundo miembro, que es nulo.
La variable z representa, por tanto, el movimiento
respecto a un sistema de coordenadas cuyo origen
coincide con la posición de equilibrio estático bajo la
acción del peso mg. Dicha posición será:
mg
δ st =
k
Si se hace el cambio z = x − δ st , la ecuación se
k transforma en
c
m&z& + cz& + kz = 0 ,
que coincide con la expresión del enunciado. Haciendo
el cambio de variable en las condiciones iniciales del problema 24, se obtiene:

z0 = x0 − δ st = −δ st

z&0 = x&0 = 2 gh
Fuerza transmitida
La fuerza transmitida a la base es la suma de las producidas por el resorte y el
amortiguador:

FTR = cx& + kx ,
En función de la variable z toma la forma

FTR = cz& + k ( z + δ st ) = cz& + kz + mg


Sustituyendo los datos numéricos del enunciado, en las unidades apropiadas:
k = 1000 N /m
c = 4 N m/s
FTR = 4 z& + 1000 z + 196 N
56 Formulación de la ecuación del movimiento

Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva

Problema 31: Choque plástico sobre péndulo simple invertido


El sistema de la figura consta de una masa, m, que puede considerarse puntual, unida
rígidamente en su centro al extremo de una varilla rígida de masa despreciable y longitud l.
El centro de la varilla está conectado a un muelle de rigidez k. El conjunto se encuentra en
reposo en el plano vertical cuando la masa m0 choca con el sistema. Antes del impacto, la
masa m0 lleva una velocidad v0, siendo el choque totalmente plástico. Determinar la
condición inicial en velocidad.

v0 k

m0 l

l/2

Solución.
Tomando como coordenada x el desplazamiento del punto medio de la varilla y teniendo en
cuenta que debe conservarse el momento de la cantidad de movimiento respecto al apoyo del
péndulo, puede escribirse:
l l
2x
mo v o = mo x& o + m(2 x& o )l
2 2
m
Despejando la velocidad inicial x& 0 , se obtiene:
v0
x mo
m0 x& o = vo
mo + 4m
La posición inicial es

x0 = 0

Problema 32: Choque elástico y plástico sobre péndulo invertido


El sistema de la figura está formado por una varilla rígida de longitud L y masa
uniformemente repartida M. Dicha varilla está conectada a través de un cable inextensible a
una masa m. El cable está sujeto a L/3 del extremo inferior de la varilla. En el instante inicial
la varilla es golpeada en su extremo superior por una masa m0 a una velocidad v. Escriba la
ecuación del movimiento y las ecuaciones necesarias para determinar las condiciones
iniciales en los siguientes casos:
a) El choque es plástico
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva 57

b) El choque es elástico
Nota. En el choque plástico, la masa m0 y el punto de contacto entre masa y barra
adquieren idéntica velocidad inmediatamente después del choque. Sin embargo,
seguidamente, la masa tenderá a seguir en línea recta, mientras que el punto de la barra
gira alrededor del eje de la misma, por ello, se convertirán en movimientos independientes,
tendiendo inicialmente a separarse lentamente la barra de la masa. Para simplificar el
problema, considere que la masa m0 permanece unida solidariamente a la barra
después del choque.
m0

M
Cable
inextensible

k
m
L/3

Solución.
Para el planteamiento del problema se utilizará como coordenada generalizada el
desplazamiento del c.d.g. de la masa m, denominado x.
La ecuación del movimiento se puede plantear mediante la ecuación de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x

Caso a): choque plástico.


La energía cinética puede expresarse:

T=
1 2 1 &2 1
2
mx& + I 0θ + m0 Lθ&
2 2
2
( )
donde θ es el ángulo girado por la varilla y vm0 la velocidad de la masa m0 después del
impacto. La relación entre variables necesaria se puede obtener de la construcción
geométrica de la figura.
3x Cuando la masa m se desplaza una
cantidad x, el extremo de la varilla se
x
desplaza 3x y el ángulo girado por la
y + misma, θ, es:
x
3x
senθ =
L
k Derivando la expresión anterior:
m
1 3x&
θ& =
cos θ L
De esta forma, la energía cinética queda:
58 Formulación de la ecuación del movimiento

2
⎛ 1 3 x& ⎞
T = mx& 2 + (I 0 + m0 L2 )⎜
1 1

2 2 ⎝ cos θ L ⎠
y la energía potencial será:
1 2 L
V= kx − Mg (1 − cos θ ) − m0 gL(1 − cos θ )
2 2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange las energías calculadas anteriormente

d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ ⎛I ⎞ 1 ⎞ &&
⎜ ⎟ = ⎜⎜ m + 9⎜ 02 + m0 ⎟ ⎟⎟ x
⎠ cos θ ⎠
2
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ ⎝L
∂V L ∂ cosθ ∂ cosθ
= kx + Mg + m0 gL
∂x 2 ∂x ∂x

Teniendo en cuenta la relación entre x y θ se obtiene:


2
⎛ 3x ⎞
cos θ = 1 − ⎜ ⎟
⎝ L⎠
9
∂ cos θ 2
=− L x
∂x cos θ
y por lo tanto
∂V 9x 9x
= kx − Mg − m0 g
∂x 2 L cos θ L cos θ
Se obtiene la ecuación del movimiento:

⎛ 9 ⎛ I0 ⎞⎞ ⎛ 9 9 ⎞
⎜⎜ m + ⎜ 2 + m0 ⎟ ⎟⎟ &x& + ⎜ k − Mg − m0 g ⎟ x = 0
⎝ cosθ ⎝ L ⎠⎠ ⎝ 2 L cosθ L cosθ ⎠
Considerando pequeños desplazamientos de forma que al sustituir sen y cos por sus
desarrollos en serie y despreciando términos con potencias superiores a la unidad se puede
asumir senθ ≈ θ , cosθ ≈ 1 . En ese caso la ecuación del movimiento queda:

⎛ 9I ⎞ ⎛ 9 9 ⎞
⎜ m + 20 + 9m0 ⎟ &x& + ⎜ k − Mg − m 0 g ⎟ x = 0
⎝ L ⎠ ⎝ 2L L ⎠
Se observa que la ecuación del movimiento es la misma que se obtendría al suponer desde
el principio pequeños desplazamientos y linealizar la relación entre coordenadas de forma
que:
3x
θ≈
L
1
Teniendo en cuenta que I 0 = ML2 la ecuación del movimiento se puede expresar
3
también:

(m + 3M + 9m0 )&x& + ⎛⎜ k − 9 Mg − 9 m0 g ⎞⎟ x = 0
⎝ 2 L L ⎠
La condición inicial de posición es:
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva 59

x(0) = 0
La condición inicial de velocidad se puede obtener mediante las ecuaciones de Lagrange
para Dinámica Impulsiva:

⎛ ∂T * ⎞
Δ⎜⎜ ⎟⎟ = PQ
⎝ ∂x& ⎠
Donde T* es la energía cinética del sistema sin considerar la masa, m0, que impacta en el
mismo y PQ es la percusión generalizada (asociada a la coordenada generalizada x), que
puede calcularse mediante la expresión:
∂rj
PQ = ∑ Pj
j ∂x
en la que rj es la componente j del desplazamiento del punto en que se produce el impacto
y Pj es la componente j de la percusión, P, que sufre el sistema. El vector P se obtiene
aplicando el teorema de la conservación de la cantidad de movimiento:

P = Δ(mv G )
Aplicando este teorema a la masa m0, puede decirse que la percusión que sufre la masa
(que es igual y de signo contrario a la que sufre el sistema) es
_
v=v igual al incremento de su cantidad de movimiento. Teniendo en
+
v = 3x0 cuenta que la única percusión que se produce es la de la masa
m0, y que se produce en la dirección x, se tiene:

-P − Px = m0 (3 x&0 − v )
∂rx
Además se conoce que =3
∂x
Por tanto, la percusión generalizada aplicada sobre el sistema será:
∂rx
PQ = Px = m0 (v − 3x&0 )3
∂x
La energía cinética T* viene dada por:
2
1 1 ⎛ 3 x& ⎞
T = mx& 2 + I 0 ⎜ ⎟
*

2 2 ⎝ L⎠
1
T * = (m + 3M )x& 2
2
⎛ ∂T * ⎞
Δ⎜⎜ ⎟⎟ = (m + 3M )x& 0
⎝ ∂x ⎠
Por tanto, la condición inicial en velocidad viene dada por la ecuación:

(m + 3M )x& 0 = 3m 0 (v − 3 x& 0 )
Despejando, se obtiene la condición inicial de velocidad:

3m0 v
x& 0 =
m + 3M + 9m0
60 Formulación de la ecuación del movimiento

Caso b): choque elástico.


En este caso, como la masa m0 rebota en la barra, no se moverá con ella. La energía
cinética del sistema bajo estudio puede expresarse:

1⎛ 9I ⎞
T= ⎜ m + 20 ⎟ x& 2
2⎝ L ⎠
Donde ya se ha hecho la simplificación
3x
θ≈
L
La energía potencial del sistema es
1 2 L
V= kx − Mg (1 − cos θ )
2 2
Aplicando la ecuación de Lagrange, la ecuación del movimiento queda:

⎛ 9I ⎞ ⎛ 9 ⎞
⎜ m + 20 ⎟ &x& + ⎜ k − Mg ⎟ x = 0
⎝ L ⎠ ⎝ 2L ⎠
o

(m + 3M )&x& + ⎛⎜ k − 9 ⎞
Mg ⎟ x = 0
⎝ 2L ⎠
Analizando el coeficiente de x, puede comprobarse que para que el sistema sea estable se
debe verificar que:
9 Mg
k>
2 L
En caso contrario, el coeficiente de x será negativo y el sistema tenderá a alejarse de la
posición de equilibrio, sin que se produzca oscilación.

En cuanto a las condiciones iniciales, la posición inicial será nula, igual que en el apartado
anterior:

x(0) = 0

La condición inicial en velocidad se obtiene de imponer dos condiciones: choque elástico y


conservación de la cantidad de movimiento.
a) La condición de choque elástico implica conservación de la energía cinética:

1⎛ 9I ⎞ 1 2 1 2
⎜ m + 20 ⎟ x& 02 + m0 v + = m0 v −
2⎝ L ⎠ 2 2

siendo: v − la velocidad de la masa mo antes del choque, y


v + la velocidad de la masa mo después del choque.
La ecuación anterior puede escribirse también:

(m + 3M )x&02 = m0 (v − 2 − v + 2 )
b) La conservación de la cantidad de movimiento generalizada puede escribirse:
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva 61

∂T ∂r
Δ( ) = Px x
∂x& ∂x
Con
∂T
Δ( ) = (m + 3M )x&
∂x&
El impulso generalizado será
∂rx
PQ = Px = m0 (v − − v + ) 3
∂x
Con lo que la ecuación quedará

(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
A partir de esta ecuación y la obtenida de la conservación de la energía:

(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
(m + 3M )x&02 = m0 (v −2 − v +2 )
Se obtiene la condición inicial de velocidad:

6m0 v
x& 0 =
m + 3M + 9m0
Nota 1. Como se puede comprobar la velocidad inicial cuando el choque es elástico es el
doble de la velocidad inicial para choque plástico, en este último tipo de choque se disipa
más energía.
Nota 2. En este ejemplo la conservación de la cantidad de movimiento generalizada equivale a
la conservación del momento de la cantidad de movimiento. Nótese que la cantidad de
movimiento no se conserva puesto que aparecen reacciones percusivas.
Tomando momentos de la cantidad de movimiento respeto al punto O, se obtiene:
L
m0v − L = m0v + L + I 0θ&0 + mx&0
3
O lo que es lo mismo:
1 x& L
m0 (v − − v + ) L = ML2 3 0 + mx&0
3 L 3
Que, finalmente, queda:

3m0 ( v − − v + ) = ( m + 3 M ) x&0
Ecuación que es idéntica a la obtenida aplicando la conservación de la cantidad de
movimiento generalizada.
Nota 3. La condición de choque elástico puede imponerse también considerando que en
ese caso el coeficiente de restitución es la unidad: e=1. Ello quiere decir que la velocidad
de separación entre la masa y el punto de contacto será igual a la velocidad de
aproximación:

v − = 3 x& 0 − v +
Resuelta esta ecuación conjuntamente con la de la cantidad de movimiento generalizada:

(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
62 FFormulación dee la ecuación deel movimiento

permite obtener la
a ecuación

(m + 3M )x& 0 = 3m0 ( 2v − − 3 x&0 )


De doonde se obtiiene la mism
ma condición inicial de ve
elocidad que aplicando laa conservación
de la energía:

6m0 v
x& 0 =
m + 3M + 9m0
Nota 4. Si el cho oque fuera parcialmente
p e elástico, para determinar la conddición inicial de
veloccidad sería necesario connocer un datto adicional: el coeficientte de restitucción, e. En ese
e
caso,, en vez de e emplear laa ecuación qque establec ce la igualdad de las vvelocidades de
aproxximación y separación,
s se aplicará , además ded la conserrvación de lla cantidad de
movim miento, la eccuación:

e v − = 3 x& 0 − v +

blema 33: Choque elástico


Prob e soobre sisteema con varias
v massas
El sisstema de la figura está formado porr un disco dentado de masam m1, que
ue engrana con
c
una ccremallera, ded forma que sólo es po osible el moovimiento de rodadura coon un radio de
axoidde R1, y una masa m2, que q está unid da al disco mediante
m un tensible que se
n cable inexte
enrollla sobre el disco
d a lo larg
go de una ciircunferencia
a también de
e radio R1. Esstos elementtos
estánn unidos a unu soporte fijjo mediante muelles y amortiguador
a res como se muestra en n la
figura
a. En un insttante determ minado, estanndo el sistem e equilibrio,, una masa m3
ma quieto y en
impaccta elásticamente sobre e la masa m 2 a una vellocidad v, coomenzando un movimien nto
vibrattorio de toddo el sistema a. Escriba la
a ecuación del movimie ento y las ccondiciones del
d
movim miento del siistema inmed diatamente ddespués del impacto connsiderando eel ángulo gira
ado
por e
el disco como o coordenada a generalizad
da.

m3 c
m2

k1 k2
O1
R1
m1
IO1

ción.
Soluc
Deno
ominando x al desplazaamiento del disco e y al de la ma asa m2 (verr figura), esttos
movim
mientos pued
den expresa ón de θ mediante las exp
arse en funció presiones:

y = −2R1θ
x = − R1θ
La energía
e cin
nética puedde obtenerrse
v y media
ante la expressión:

T=
1
2
(
I O1 θ& 2 + m1 x& 2 + m 2 y& 2 )
Tenienndo en cuenta la relaciónn entre x, y y θ,
x puedee expresarsee la energíía cinética en
+ función de θ:
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva 63

T=
1
(
I O + m1R12 + m2 4 R12 θ& 2
2 1
)
La energía potencial y la función de disipación de Rayleigh pueden expresarse:

V=
1
2
(k1 x 2 + k2 y 2 ) = (k1R12 + 4k2 R12 )θ 2
1
2
1 1
F= c y& 2 = 4cR12θ& 2
2 2
Aplicando la ecuación de Lagrange, se obtiene la ecuación del movimiento:

(I O1 ) (
+ m1 R12 + m 2 4 R12 θ&& + 4cR12θ& + k1 R12 + 4k 2 R12 θ = 0 )
Las condiciones iniciales del movimiento inmediatamente después del impacto ( θ 0+ y θ&0+ ),
a partir del cual puede aplicarse la ecuación anterior, pueden obtenerse considerando las
condiciones iniciales antes del impacto ( θ 0 = 0 y θ&0 = 0 ), la ecuación de Lagrange para
dinámica impulsiva, y la conservación de la energía cinética. Esta última es aplicable en
este caso por ser el choque elástico.
Teniendo en cuenta que el impacto se produce en un tiempo infinitesimal y que la velocidad
final es finita, el desplazamiento durante ese periodo será infinitesimal. Por tanto,

θ 0+ = 0
La ecuación de Lagrange para dinámica impulsiva puede expresarse:
∂T
Δ & = PQ
∂θ
Donde PQ es el impulso generalizado, que para un sistema de impulsos Pi aplicados en
puntos con desplazamientos qi puede obtenerse de la expresión:
∂qi
PQδθ = ∑ Pi δθ
i ∂θ
Sustituyendo los datos del problema en la expresión anterior y eliminando δθ en ambos
miembros, se obtiene:
∂y
PQ = m3 (v − v + ) = −m3 (v − v + )2R1
∂θ
Sustituyendo T y PQ en la ecuación de Lagrange, se obtiene

(I O1 )
+ m1R12 + m2 4 R12 θ&0+ = −m3 (v − v + )2 R1
La conservación de la energía cinética conduce a la ecuación:
1
2
( 2 1
)
I O1 + m1R12 + m2 4 R12 θ&0+ = m3 v 2 − v +
2
2
( )
De estas dos últimas ecuaciones puede obtenerse el valor de θ&0+ . Una forma fácil de operar
sería:
64 Formulación de la ecuación del movimiento

1
2
(I O1 + m1R12 + m2 4 R12 )θ&0+ = m3 (v + v + )(v − v + ) =
2 1
2
⎛ (I O1 + m1 R1 + m2 4 R12 )θ&0+ ⎞
2

= m3 (v + v ) −
1 + ⎜ ⎟ ⇒ v + = −v − 2 R1θ&0+
2 ⎜ 2 m R ⎟
⎝ 3 1 ⎠
De donde:
− 4m3vR1
θ&0+ =
I O1 + m1R12 + (m2 + m3 )4 R12

Nota 1: La ecuación de la conservación de la energía cinética podría haberse sustituido por la


ecuación del coeficiente de restitución, de expresión más sencilla:

2 θ&0+
1

Nótese que en esta ecuación aparecen las velocidades de los puntos de contacto (velocidades de las
masas 2 y 3: La velocidad de la masa 2 es 2 )
Rozamiento seco 65

Rozamiento seco

Problema 34: Plano inclinado


Determinar la ecuación del movimiento del sistema de la k x
figura si el coeficiente de rozamiento es de valor µ
m
c
Solución. α
Planteando el equilibrio de la masa m, se tiene:
FE + FI + FA + FR + Fp = 0
Donde, considerando el sentido positivo de las variables
hacia la derecha, se obtiene:

FE = −kx
FI = −mx
&&
FI = −cx&
x&
FR = −μmg cosα
x&
Fpx = mgsen α
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de fuerzas en la dirección del eje x y reordenando:

x&
mx&& + cx& + kx = mgsenα − μmg cosα
x&

Problema 35: Disco giratorio con ranura


Al disco mostrado en la figura se le ha mecanizado una ranura recta a una distancia a del
centro del disco. Una masa desliza sin rozamiento por la ranura, sustentada por dos
muelles iguales enganchados al disco en su periferia. La rigidez de los muelles es tal que,
estando el disco parado, si la masa se desplaza de su posición central y se deja libre, el
sistema oscila con frecuencia ωo rad/s. El sistema se
encuentra en el plano horizontal. Y
1. Si el disco gira alrededor de un eje vertical que X
pasa por su centro con una velocidad angular
x
m ωt
constante Ω, calcular la frecuencia natural del
sistema y la condición que debe cumplir Ω
para que la respuesta sea estable. a

2. Escribir la ecuación de movimiento del sistema


si existe rozamiento entre la masa y la ranura.
El valor del coeficiente de rozamiento es μ.
66 Formulación de la ecuación del movimiento

Solución:
Cuando el disco no gira, la ecuación del movimiento es:

2k
mx&& + 2kx = 0 ⇒ ω n = = ω0
m
3) Tomando unos ejes que giren con el disco, el vector de posición de la masa m en
dichos ejes es:
⎛a⎞
r = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x⎠
Los vectores velocidad y aceleración en dichos ejes son:

⎛ − Ωx ⎞
v 21 = v 20 + v 01 = v 20 + ω ∧ r = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x& + aΩ ⎠
a 21 = a 20 + a 01 + 2ω 01 ∧ v 20 = a 20 + a 01 + ω 01 ∧ ω 01 ∧ r + α 01 ∧ r +
o

⎛ − Ω 2 a − 2Ωx& ⎞
+ 2ω 01 ∧ v 20 = ⎜⎜ 2


⎝ x
&& − Ω x ⎠

Planteando equilibrio de fuerzas en la dirección y:

FI + Fe = 0 ⇒ − ma y − 2kx = 0 ⇒ a y + ω o2 x = 0 ⇒
( )
⇒ x&& + ω o2 − Ω 2 x = 0 ⇒ ω n = ω o2 − Ω 2
Si Ω < ωo el sistema es estable.

2) Suponiendo que exista rozamiento sólo con las paredes, la ecuación del movimiento es:

2 x&
x&& + ω 0 − Ω 2 x = - μ Ω 2 a + 2Ωx&
x&

Problema 36: Masa sobre carrito


Escriba la ecuación del movimiento del sistema de la figura, donde y(t) es un movimiento
conocido y x(t) es el movimiento de la masa respecto a un sistema inercial de coordenadas.
Rozamiento seco 67

Solución.
Planteando el equilibrio de la masa m, se tiene:

FE + FI + FA + FR + F(t ) = 0
Donde, considerando el sentido positivo de las variables hacia la derecha, se obtiene:

FE = −k (x − y )
FI = −mx
&&
FI = −c(x& − y& )

FR = −μmg
(x& − y& )
x& − y&
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de la masa, reordenando y llamando z(t) al
movimiento relativo

z(t ) = x(t ) − y(t )


y restando en ambos miembros m&y& se obtiene la ecuación

z&
mz&& + cz& + kz = F (t ) − my&& − μmg
z&
68 Formulación de la ecuación del movimiento

Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método


de Rayleigh

Problema 37: Vibraciones transversales. Viga en voladizo con muelle


La plataforma de acceso a un cierto edificio puede
modelarse mediante una viga en voladizo de longitud
L y masa uniformemente distribuida m. Su rigidez es
EI. El extremo libre está soportado mediante un k
cable de longitud lo en su posición descargada. La
rigidez del cable es K. La masa del cable es
despreciable con respecto a la viga. Calcule la
primera frecuencia natural de vibración del sistema.
Nota:Suponga que la posición horizontal corresponde
a la posición de equilibrio estático y que la rigidez del
muelle es considerablemente pequeña comparada
con la rigidez de la viga.

Solución.
El desplazamiento transversal de la viga lo representamos por
v( x, t ) = φ ( x)q (t )
donde la función φ(x) debe cumplir condiciones de contorno geométricas, que para este
problema son:
φ (0) = 0
φ ′(0) = 0
Existen muchas funciones que verifiquen estas
X
condiciones. Una buena aproximación a la
deformada dinámica real consiste en tomar la
deformada estática ante una carga P repartida
uniformemente, cuya expresión es:

p
x 2 (6L2 − 4Lx + x 2 )
24EI
Normalizando para que la deformada valga 1 en x=L, y por tanto el grado de libertad q(t)
represente el desplazamiento del extremo se obtiene el valor de la función:
4
1 4⎛ x⎞ 1⎛ x⎞
φ ( x ) = − + ⎜ ⎟ + ⎜1 − ⎟
3 3⎝ L⎠ 3⎝ L⎠
La energía cinética es exclusivamente la energía cinética de la viga ya que el cable tiene
masa despreciable:

1mL 2 1 ⎛ 104 ⎞ 2 104


T = Tviga = ∫
2L0
φ ( x)dxq& 2 (t ) = ⎜ m ⎟q& (t ) ⇒ meq =
2 ⎝ 405 ⎠ 405
m

La energía potencial consta de tres términos diferentes:


Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de Rayleigh 69

V = Vdeformacion + Vmuelle + Vgravitatoria


1 2
1 ⎛ 48 EI ⎞ 2
EI ∫ [Φ′′( x)] dxq 2 (t ) = ⎜
L
Vdeformacion = ⎟q
2 0 2 ⎝ 15 L3 ⎠
1 1
= k (Δl ) = k (δ st + q )
2 2
Vmuelle
2 2
donde se ha tenido en cuenta que el muelle en la
posición de equilibrio estático (posición
horizontal) debe estar pretraccionado para
contrarrestar la acción del peso. Así, el
alargamiento del muelle es la pretracción inicial
(δst) más lo que se alargue debido a la vibración
(como el muelle está en el extremo, este
alargamiento coincide con el grado de libertad).
Para el cálculo de la energía potencial
gravitatoria se tiene en cuenta que se ha tomado
como signo positivo el desplazamiento hacia abajo, por lo que un elemento diferencial dm
disminuye su energía potencial una cantidad (dm g v(x,t)):

L m L 2
Vgravitatoria = − ∫ dm gv( x, t ) = − g ∫ Φ ( x)dxq(t ) = − mgq
0 L 0 5
El término no nulo que aparece en la ecuación de Lagrange es:

∂V ⎛ 48 EI ⎞ 2
=⎜ 3 ⎟
q + k (δ st + q) − mg
∂q ⎝ 15 L ⎠ 5
La ecuación del movimiento es:

104 ⎛ 48 EI ⎞ 2
mq&& + ⎜ 3
+ k ⎟q = mg − kδ st
405 ⎝ 15 L ⎠ 5
En la posición de equilibrio estático
q = q& = q&& = 0
Por tanto, el valor aproximado de la pretracción inicial es:
2 mg
δ st =
5 k
Y la ecuación del movimiento se reduce a:
104 ⎛ 48 EI ⎞
mq&& + ⎜ 3
+ k ⎟q = 0
405 ⎝ 15 L ⎠
Por lo que la primera frecuencia natural aproximada es:

48 EI
+k
ωn = 15 L3
104
m
405
Aclaraciones:
1. Notar que si solo nos interesa el valor de la frecuencia natural y no el de la
pretracción inicial, podemos llegar al mismo resultado usando una versión
simplificada de la energía potencial (ya que estamos usando como referencia para
el grado de libertad la posición de equilibrio estático):
70 Formulación de la ecuación del movimiento

)
V = Vdeformacion + Vmuelle
1 2
1 ⎛ 48 EI ⎞ 2
EI ∫ [Φ′′( x)] dxq 2 (t ) = ⎜
L
Vdeformacion = ⎟q
2 0 2 ⎝ 15 L3 ⎠
) 1
Vmuelle = k (q )
2

2
Usando esta expresión llegamos al mismo resultado puesto que la energía potencial
gravitatoria se anula con la energía potencial del muelle generada por la pretracción
inicial. Sin embargo, notar que la energía potencial del muelle no es la real.
2. Si el enunciado del problema dijera que en la posición horizontal el muelle está
descargado, el planteamiento sería
diferente. En este caso, la viga se deformaría
debido al peso propio hasta alcanzar la
posición de equilibrio estático, y vibraría
alrededor de esta posición de equilibrio
estático. En este caso es mucho más
sencillo tomar como grado de libertad del
problema la amplitud del extremo tomando
como referencia la posición en la que el
muelle se encuentra en su longitud natural.
La expresión de la energía cinética sería la misma, y la de la energía potencial sería:
Por lo que la ecuación del movimiento sería:
V = Vdeformacion + Vmuelle + V gravitatoria
1 2
1 ⎛ 48 EI ⎞ 2
EI ∫ [Φ ′′( x)] dxq 2 (t ) = ⎜
L
Vdeformacion = ⎟q
2 0 2 ⎝ 15 L3 ⎠
1 1
Vmuelle = k (Δl ) = k (q )
2 2

2 2
L m L 2
V gravitatoria = − ∫ dm gv( x, t ) = − g ∫ Φ ( x)dxq(t ) = − mgq
0 L 0 5
104 ⎛ 48 EI ⎞ 2
mq&& + ⎜ 3
+ k ⎟q = mg
405 ⎝ 15 L ⎠ 5
Ecuación que difiere de la anterior en el término independiente. El valor de la
frecuencia natural es el mismo, no así el de la δst, ya que el problema es diferente. Para
obtenerla se hace:

q& = q&& = 0; q = δ st

Problema 38: Vibraciones longitudinales


El sistema de la figura consiste en una barra de sección circular con radio Rb y masa por
unidad de longitud μ, constantes a lo largo de toda su longitud, l. La masa total de la barra (μl)
tiene un valor m. El área de la sección es A. Estudiando las vibraciones del sistema como una
barra continua, de masa distribuida, se ha comprobado que en vibración axial tiene una
frecuencia natural cuyo valor exacto puede expresarse:
Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de Rayleigh 71

π AE
ωn =
2 lm
Donde E es el módulo de elasticidad.
Pretende hacerse un estudio de las vibraciones libres del
sistema empleando un modelo de 1 gdl. Para ello es necesario
asumir una deformada de la barra al vibrar, de manera que el
desplazamiento de cualquier punto pueda conocerse en
función del movimiento del extremo, x. Para ello se han
seleccionado como deformadas asumidas dos deformadas de
la barra: (i) la producida por una carga aplicada en el extremo
de la misma; (ii) la producida por una carga por unidad de longitud constante aplicada a lo
largo de toda la barra. Deben determinarse las ecuaciones del movimiento del extremo de la
barra en ambos casos y las frecuencias naturales obtenidas, comparándolas con el valor
exacto antes indicado.
Solución.
(i) Deformación constante (fuerza aplicada en el extremo).
En este caso, el desplazamiento de un punto cualquiera de la barra puede escribirse:
η
y (η , t ) = x(t )
l
y la deformación:
1
ε (η , t ) = y′(η , t ) = x(t )
l
La energía cinética de la barra será:
1 l 1m 2
T=
2 ∫ 0
μ y& 2 (η , t ) dη =
2 3
x&

La energía de deformación:
1 l 1 AE 2
V=
2 ∫ o
AE ε 2 dη =
2 l
x

Donde A es el área de la barra y E el módulo de elasticidad. De las expresiones anteriores


puede obtenerse la ecuación del movimiento:
1 AE
m&x& + x=0
3 l
y la frecuencia natural:

AE
ω n1 = 3 = 1.10ω n
lm
(ii) Fuerza distribuida f0(η)=f0 (deformación lineal)
En este caso, la deformación de un punto cualquiera de la barra en función de la fuerza
distribuida puede obtenerse:

1 l f 0 (l − η )
ε (η ) = y ′(η ) = ∫η f 0 dη =
AE AE
y el desplazamiento:
72 Formulación de la ecuación del movimiento

η f0 ⎛ η2 ⎞
y (η ) = ∫ ε (η ) dη = ⎜ lη − ⎟⎟
0 AE ⎜⎝ 2⎠
En el extremo será:

f 0l 2
y (l ) =
2 AE
Por tanto, representando el desplazamiento de cualquier punto en función de su valor en el
extremo, puede escribirse:

⎛η η2 ⎞
y (η , t ) = 2⎜⎜ − 2 ⎟⎟ x(t )
⎝ l 2l ⎠
y la deformación:

⎛1 η⎞
ε (η , t ) = y′(η , t ) = 2⎜ − ⎟ x(t )
⎝l l2 ⎠

La energía cinética de la barra será:


1 l 1 8
T=
2 ∫ 0
μ y& 2 (η , t ) dη =
2 15
m x& 2

La energía de deformación:
1 l 1 4 AE 2
V=
2 ∫ 0
AE ε 2 dη =
2 3l
x

Donde A es el área de la barra y E el módulo de elasticidad. De las expresiones anteriores


puede obtenerse la ecuación del movimiento:
8 4 AE
m&x& + x=0
15 3 l
y la frecuencia natural:

15 AE
ωn2 = = 1.01ω n
6 lm
Esta segunda aproximación es claramente mejor que la primera. La razón es que la fuerza
distribuida simula mejor las fuerzas de inercia ya que la masa se encuentra distribuida
uniformemente.

Problema 39: Vibraciones torsionales


El sistema de la figura representa un disco de momento de inercia I0, unido a un soporte fijo
mediante una barra cilíndrica de sección circular, de longitud l y momento de inercia de
área Ip. La masa por unidad de longitud de la barra m(x) es constante y su masa total puede
representarse por m. El momento de inercia (de masa) por unidad de longitud, ib(η)=ib, es
constante, siendo Ib el total de la barra. Tanto la masa m como el momento de inercia Ib
tienen un valor considerable en relación al disco aunque menor que este, por lo que deben
considerarse a la hora de determinar la ecuación del movimiento del disco y su frecuencia
natural. Considerando que el disco sólo puede girar alrededor de un eje vertical que
coincide con el de la barra, debe determinarse la ecuación del movimiento y la frecuencia
natural, incluyendo el efecto de la inercia de la barra.
Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de Rayleigh 73

dr

Rb

Sección de la barra

Solución.
Dado que la inercia de la barra al giro es inferior a la del disco, la deformación de la misma
durante la vibración será parecida a la producida cuando se aplica un par en el extremo. En
ese caso, la ley de variación del ángulo en un punto cualquiera de la barra situado a una
distancia η puede expresarse:
η
y (η , t ) = x(t )
l
Donde x(t) es el giro en el extremo de la barra. Es decir, se supone que la deformación es la
producida por un par constante, con lo que el giro por unidad de longitud de barra será
constante a lo largo de la longitud:
dy 1
= y ′(η , t ) = x(t )
dη l
y la deformación podrá expresarse:
dy 1
ε= r = r x(t )
dη l
La energía cinética de todo el sistema se puede representar como la suma de la del disco y
la de la barra:

1 1 l 1 1 l η2
T= I 0 x& 2 (t ) + ∫ ib y& 2 (η , t ) dη = I 0 x& 2 (t ) + ∫ ib 2 x& 2 (t ) dη
2 2 0 2 2 0 l

1 1 Ib 2 1⎛ I ⎞
T= I 0 x& 2 (t ) + x& (t ) = ⎜ I 0 + b ⎟ x& 2 (t )
2 2 3 2⎝ 3⎠

⎛ 1 2⎞
(Momento de inercia de masa: ⎜ I b = ml ⎟ )
⎝ 3 ⎠
Teniendo en cuenta que la deformación supuesta de la barra es la producida por un par
aplicado en su extremo, la energía potencial puede obtenerse directamente como:
1
V= k y x 2 (t )
2
Donde k y es la rigidez a torsión de la barra:

M GI p
kθ = =
x l
74 Formulación de la ecuación del movimiento

⎛ πd 4 ⎞
(Momento de inercia de área: ⎜⎜ I p = ⎟)
⎝ 32 ⎟⎠
La energía de deformación puede obtenerse también de forma general a partir de la
distribución de tensiones y deformaciones en la barra:

1 l 1 l Rb 1 l Rb r2 2
V = ∫ ∫ Gε dA dη = ∫ ∫ G 2πrε dr dη = ∫ ∫ G 2πr 2 x dr dη
2 2

2 0 A 2 0 0 2 0 0 l
1 l GI p 2 1 GI p 2
V = ∫
2 0 l 2
x dη =
2 l
x

De las expresiones de la energía cinética y potencial, aplicando la ecuación de Lagrange, se


obtiene la ecuación del movimiento:
⎛ I ⎞ GI p
⎜ I 0 + b ⎟ &x& + x=0
⎝ 3⎠ l

⎛ I ⎞ GI p
Donde ⎜⎜ I 0 + b ⎟⎟ es la masa generalizada y la rigidez generalizada. La frecuencia
⎝ 3⎠ l
natural puede expresarse, por tanto:

GI p
ωn =
⎛ I ⎞
⎜ I 0 + b ⎟l
⎝ 3⎠

Problema 40: Forjado sustentado por x


dos pilares M
Estimar la frecuencia natural de la estructura de la
figura, en la que se considera el forjado muy rígido
comparado con los pilares, en los dos casos
siguientes: L M (x)
1

a) se supone que el peso del forjado es mucho


mayor que el de los pilares
b) el peso de los pilares no es despreciable

Solución.
El sistema puede estudiarse como un sistema de 1 g.d.l. (x) ya que las vigas son mucho más
rígidas a tracción-compresión que a flexión. Por tanto, pueden despreciarse los alargamientos o
acortamientos de la viga frente a los desplazamientos por flexión. Esto hace que la masa M no
se desplace verticalmente ni gire, manteniéndose siempre horizontal y consecuentemente
obligando a que el extremo del pilar unido a ella tampoco gire.
Para calcular la rigidez de cada uno de los pilares se usa el método de Rayleigh,
suponiendo una deformada que cumpla las condiciones de contorno geométricas:
Φ(0) = 0
Φ′(0) = 0
Φ′( L) = 0
La función más sencilla que se puede tomar es un polinomio cúbico.

Φ ( x) = ax 3 + bx 2 + cx + d
Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de Rayleigh 75

y aplicando las condiciones de contorno anteriores se obtiene:

⎛ 3 ⎞
Φ ( x ) = a⎜ x 3 − x 2 L ⎟
⎝ 2 ⎠
Normalizando para que el grado de libertad sea x (Φ(L)=1):
2 3
⎛ x⎞ ⎛ x⎞
Φ ( x) = 3⎜ ⎟ − 2⎜ ⎟
⎝ L⎠ ⎝ L⎠
La función que hemos obtenido tiene una interpretación física. Recordando que las
deformadas estáticas debidas a cargas o desplazamientos en los extremos son polinomios
cúbicos, y teniendo en cuenta las condiciones de contorno aplicadas, Φ(x) representa la
deformada estática producida por un desplazamiento unidad en el extremo.
La rigidez de cada uno de los pilares se calcula como:
L 2
EI
K eq = EI ∫ [Φ′′( x)] dx = 12
0 L3
Como los dos pilares pueden tratarse como muelles en paralelo, la rigidez equivalente es:
EI
K eq = 2 K eq = 24
L3
a) M>>M 1 L

1 1 1
T= Mv& 2 ( L, t ) = MΦ 2 ( L)q& 2 (t ) = Mq& 2
2 2 2
Como meq=M , en el caso de despreciar la masa de los pilares, y Keq=24 EI/L3, la frecuencia
natural es:

24EI
ωn =
ML3
b) Si el peso de los pilares no es despreciable, es necesario calcular su contribución a la
masa equivalente:
L
13
m pilar = M 1 ∫ [Φ ( x ) ] dx =
2
M 1L
0 35
Por tanto,
26
meq = M + 2m pilar = M + M 1L
35
Y la frecuencia natural es:

24 EI
ωn =
⎛ 26 ⎞
L3 ⎜ M + M 1L ⎟
⎝ 35 ⎠
Observamos que es más pequeña que la frecuencia natural calculada en a) ya que la masa
del sistema es mayor.
76 Formulación de la ecuación del movimiento

Problema 41: Movimiento de la base


El sistema de la figura representa un soporte rígido en el que se ha empotrado una barra
flexible de características EI(x)=EI y masa por unidad de longitud m(x)=m. El soporte se ve
sometido a una vibración que puede representarse
mediante el movimiento vertical y(t). Plantee le
ecuación del movimiento del sistema y escriba las x
expresiones que definen la fuerza, masa y rigidez q(t)
generalizadas, empleando como deformada de la
viga la que se produce ante una carga concentrada
en el extremo, que puede expresarse mediante la
y(t)
ecuación v(x, t) = Φ (x) q(t). Donde q(t) representa el
movimiento relativo al soporte.
Nota: no es necesario escribir la expresión de la deformada en función de x.

Solución.
Llamando z(x,t) a la posición respecto a un sistema inercial:

z ( x, t ) = v(x, t ) + y (t )
La energía cinética se puede expresar:
l
1
T = ∫ m( x )(v&( x, t ) + y& (t )) dx
2

20
Considerando la deformada estática como origen de la coordenada q(t) no será necesario
incluir el efecto del peso en la energía potencial para obtener la ecuación del movimiento a
partir de las ecuaciones de Lagrange. En ese caso, la energía potencial será
l l
1 1
V = ∫ EI ( x )(v ′′( x, t )) dη = ∫ EIΦ ′′ 2 ( x)q 2 dx
2

20 20
Únicamente aparece en la expresión de V el término correspondiente a la barra porque el
soporte no se deforma.
Aplicamos las ecuaciones de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =Q
dt ⎜⎝ ∂q& ⎟⎠ ∂q ∂q
Tomando q(t) como coordenada generalizada y teniendo en cuenta que los 2 últimos
términos son nulos, se obtiene la ecuación del movimiento:
l l l
q&&∫ m( x )Φ 2 ( x )dx + q ∫ EI ( x )(Φ′′( x )) dx = − &y&∫ m( x )Φ( x )dx
2

0 0 0

Por tanto, considerando la ecuación general del movimiento en un sistema de un grado de


libertad sin amortiguamiento

m*q&& + k *q = F * (t )
se obtiene
l l l
m * = ∫ m( x )Φ 2 ( x )dx ; k = ∫ EI(x)(Φ′(x)) dx; F * (t ) = − &y&(t )∫ m(x )Φ(x )dx
* 2

0 0 0
Tema 2

VIBRACIONES LIBRES

No amortiguadas

Problema 42: Caída de vehículo


En la figura se muestra el modelo simplificado de un m
vehículo, donde m es la masa suspendida (chasis,
pasajeros, motor, etc.), y la masa no suspendida
(ruedas más otros elementos) se considera
k
despreciable frente a la suspendida. El vehículo se
suspende en el aire con las ruedas a 2 metros del
suelo, de forma que el muelle del modelo tenga su
longitud natural. En ese instante el vehículo se deja
caer al suelo.
Calcular: h=2m
a) La ecuación del movimiento a partir del
momento en que las ruedas tocan el suelo.
b) Tiempo durante el cual esta ecuación es válida.
c) Máxima aceleración que sufren los pasajeros
en ese tiempo.
d) Máxima fuerza transmitida al suelo en ese tiempo.
e) Después de que el sistema haya rebotado, máxima altura alcanzada por el vehículo
Datos: m = 500 Kg, k = 50 Kg/cm

Solución.
a. La ecuación del movimiento del sistema a partir del instante en
x el que las ruedas tocan el suelo, tomando como origen de la
m
coordenada la posición de equilibrio estático es:
m&x& + kx = 0
k
mg
x(0) = −δ st = −
k
x& (0) = 2 gh
Numéricamente: kx
500 &x& + 50000 x = 0 &x& + 100 x = 0
x(0) = −0.1 ⇒ x(0) = −0.1
k
x& (0) = 40 x& (0) = 40
b. La ecuación es válida mientras que las ruedas estén en contacto con N
el suelo y esto ocurre mientras el muelle esté comprimido (x>- δ st ).
N
Las ruedas se despegarán del suelo cuando el muelle recupere su
longitud natural:

N = k ( x + δ st ) = 0 ⇒ x = −δ st
78 No amortiguadas

De la ecuación del movimiento se deduce que la fuerza ejercida sobre el suelo también
se puede expresar como:

N = k ( x + δ st ) = m( g − &x&)
por lo que la condición de despegue también se puede expresar como
&x& = g .
La respuesta del sistema es:

x&o 40
x(t ) = xo cos ω n t + senω n t = −0.1 cos 10t + sen10t
ωn 10
que también puede expresarse como:

x(t ) = 0.6403sen(10t − 0.1568)


Por tanto,
− 0 .1
x = −δ st ⇒ sen(10t − 0.1568) = ⇒ 10t − 0.1568 = 3.2984
0.6403
⇒ t = 0.345s
donde se ha tomado como solución el primer ángulo con seno negativo, es decir, un
ángulo perteneciente al tercer cuadrante.
Luego la ecuación del movimiento es válida en el intervalo [0,0.345]. Notar que el
periodo de validez es ligeramente superior a la mitad del periodo π/10=0.314 s
c. Máxima aceleración sufrida por los pasajeros: La aceleración es
&x&(t ) = −64.03sen(10t − 0.1568)
y será máxima cuando el seno valga ±1:
m
&x&max = −64.03 = −6.4 g
s2
La aceleración máxima y el desplazamiento máximo se producen en el mismo
instante, correspondiente a la máxima compresión del muelle, por tanto la aceleración
es negativa (frenando) y su valor máximo es de 6.4 veces la aceleración de la
gravedad.
d. Máxima fuerza transmitida al suelo en ese tiempo:

N max = k ( xmax + δ st ) = m( g − &x&max ) = 500 g (1 + 6.4) = 37000 N = 3700 kg = 3.7Tm


Se transmite una fuerza igual a 7.4 veces el peso del sistema.
e. La altura máxima alcanzada por el vehículo una vez que las ruedas han despegado del
suelo: En el instante t=0.345 s, la longitud del muelle es la longitud natural y la
velocidad es la misma que la inicial, pero con sentido contrario ( x& = − 40m / s ). A partir
de este instante el movimiento es uniformemente desacelerado siendo g la aceleración
del sistema. Por consideraciones energéticas la máxima altura alcanzada es:

Tmax = Vmax ⇒
1
2
(2
)
m − 40 = mghmax ⇒ hmax =
40
2g
= 2m

Como no existe ningún mecanismo de disipación de energía el vehículo recupera la


altura inicial.
Vibraciones libres 79

Problema 43: Masas unidas por resorte cayendo dentro de un tubo


El sistema de la figura consta de dos masas iguales m1 y m2, de 10 kg cada una, unidas por
un resorte de rigidez k=10 N/cm. En el instante representado, las masas comienzan a caer
por un tubo desde una altura h=10 m sin que exista rozamiento con las paredes del tubo. En
el instante inicial el muelle está indeformado.
El choque de la masa m2 con el suelo es plástico.
a) Determinar la ecuación del movimiento a partir del instante (t=0) en que m2 choca con el
suelo y condiciones iniciales de la ecuación del movimiento planteada.
b) ¿Rebota la masa m2? En caso afirmativo, calcular el instante en que se produce el
despegue.

m1

m2

Solución.
Durante la caída el muelle continúa indeformado y las dos masas siguen las leyes de la
caída libre.
Desde el momento en que la masa m2 llega al suelo y considerando como origen de
coordenadas la posición de equilibrio estático y sentido positivo hacia abajo, la ecuación del
movimiento es

m1 &x& + kx = 0
10 &x& + 1000 x = 0
m1 g
x(0) = −δ st1 = − ⇒ x(0) = −0.1
k
x& (0) = 10 2
x& (0) = 2 gh

La frecuencia natural del sistema será por tanto

k
ωn = = 10rad / s
m1
La expresión de la respuesta tendrá la forma

x(t ) = A cos ω n t + Bsenω n t


que al imponer las condiciones iniciales queda
x&0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t = −0.1 cos 10t + 2 sen10t
ωn
Para ver si se produce, o no, rebote aislamos la masa m2 y vemos las fuerzas que actúan
sobre ella. Para que se mantenga el contacto entre m2 y el suelo, la fuerza de reacción R
80 No amortiguadas

debe tener el sentido indicado en la figura. Por tanto, el contacto se perderá en el instante
en que esta reacción se anule.
Haciendo equilibrio de fuerzas:
k(x+δST1)
R = k (x + δ st1 ) + m2 g = kx + m1 g + m2 g
m2
En el instante en que se produce el rebote R = 0, entonces

m2g kx = −m2 g − m1 g
R
− (m1 + m2 )g
x= = −0.2m
k
Sustituyendo este valor de x en la ecuación de la respuesta obtenemos el instante en que
se produce el despegue de la masa.

− 0.1 cos10t + 2sen10t = −0.2


Para poder resolver fácilmente esta ecuación la transformamos en:

Asen(10t + ϕ ) = −0.2
donde

A = 0.12 + 2 = 1.4177 m
− 0.1
ϕ = arctan = −0.0706 rad
2
La ecuación a resolver es:
1 .4177 sen (10 t − 0 .0706 ) = − 0 .2 ⇒ 10 t − 0 .0706 = 3 .2831 ⇒ t despegue = 0 .335 s
Notar que al resolver la ecuación se ha tomado la solución correspondiente al tercer
cuadrante.
Si al plantear la ecuación del movimiento consideramos que la coordenada x está medida
desde la longitud natural del muelle, la ecuación del movimiento quedaría de la forma:
m1 &x& + kx = m1 g
x ( 0) = 0
x& (0) = 2 gh = 10 2m / s
y la condición de despegue sería:

R = kx + m2 g = 0

Problema 44: Comparación entre ejes con y sin sección constante


En los sistemas de la figura, la masa m cae desde una altura h y choca contra el tope,
manteniéndose unida a dicho tope posteriormente. Determinar, en cada uno de los casos:
a) Flecha máxima que se produce.
b) Tensión máxima en la barra de diámetro d1 (en los dos sistemas).
Vibraciones libres 81

Datos:
E=2.1 106 kg/cm2 d1 d1
l
h=30 cm m m
l=20 cm
d1=2 cm
2l d2 3l
m=300 kg h h
d2=2 d1

tope tope
Solución.
Dado que la masa de la viga que soporta el tope es despreciable la ecuación del
movimiento en ambos casos será:
m&x& + k eq x = 0
mg
x(0) = −δ st = −
keq
x& (0) = 2 gh = 2.45m
donde se ha tomado la coordenada x positiva hacia abajo y con origen en la posición de
equilibrio estático.
La respuesta del sistema tendrá la forma:
x&0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t
ωn
Imponiendo las condiciones iniciales del problema resulta:

mg 2 gh
x(t ) = − cos ω nt + senω nt
keq ωn
La respuesta también podría expresarse de la forma:

x(t ) = C cos(ω nt + ϕ ) ,
siendo
2 2
⎛ mg ⎞ ⎛ 2 gh ⎞
C= ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ,
⎜k ⎟ ⎜ ω ⎟
⎝ eq ⎠ ⎝ n ⎠
por lo tanto la amplitud máxima de la vibración es:
2 2
⎛ mg ⎞ ⎛ 2 gh ⎞
X máx = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎜k ⎟ ⎜ ω ⎟
⎝ eq ⎠ ⎝ n ⎠
la flecha máxima
flechamax = X max + δ st
y la tensión máxima

Fmáx k eq ( X máx + δ st ) keq flecha max


σ máx = = =
A A A
82 No amortiguadas

d12
siendo A = π
4
A continuación vamos a calcular el valor de keq en cada uno de los casos.

Para el eje de sección variable:


La rigidez equivalente es la de dos muelles en serie:

l d1
EA πd 2 m
k1 = = E 1 = 329.867 ⋅ 106 N / m
l 4l
EA πd 2 2l d2
k2 = = E 2 = 659.734 ⋅ 106 N / m
2l 8l h
kk
keq = 1 2 219.911 ⋅ 106 N / m
k1 + k 2 tope

Entonces, la frecuencia natural del sistema será:

keq
ωn = = 856.17rad / s
m
Con estos valores:

flechamáx = 2.87 ⋅ 10−3 m ≈ 3mm


σ máx = 201.2 ⋅ 107 N / m 2

Para el eje de sección constante:

EA πd 2
d1 k1 = = E 1 = 109.95 ⋅ 10 6 N / m
3l 12l
m
k eq = 109.95 ⋅ 10 6 N / m

La frecuencia natural en este caso vale


3l
h
keq
ωn = = 605.4rad / s
m
tope

Con estos valores:

flechamáx = 4.06mm
σ máx = 141 ⋅ 107 N / m2
Vibraciones libres 83

Nota:
La ecuación del movimiento también podría plantearse:
m&x& + k eq x = mg
x ( 0) = 0
x& (0) = 2 gh = 2.45m
En ese caso al calcular la tensión máxima aparecería la siguiente modificación:

Fmáx k eq X máx
σ máx = =
A A
84 Con amortiguamiento viscoso

Con amortiguamiento viscoso

Problema 45: Decremento logarítmico


Midiendo la amplitud de un sistema que vibra libremente se observa que se atenúa de forma que se
reduce a la mitad cada 10 ciclos. ¿Cuál es la relación de amortiguamiento?
Solución.
Podemos resolver:
a) Utilizando la definición del decremento logarítmico:
1 x0 2πξ
δ= ln =
n xn 1−ξ2
que para valores pequeños del amortiguamiento se puede simplificar como:
δ ≈ 2πξ
La expresión del decremento logarítmico se justifica de la siguiente forma:
⎛ c2 k⎞
La respuesta de un sistema subamortiguado ⎜⎜ 2
< ⎟⎟ presenta una amplitud que va decreciendo
⎝ 4m m⎠
en cada ciclo. La expresión de la respuesta en forma trigonométrica es
c
− t
x(t ) = e 2m
( A cos ω d t + Bsenω d t )
k c2
siendo ω d = − la frecuencia natural amortiguada y A y B constantes cuyos valores
m 4m 2
dependen de las condiciones iniciales.
Si para un instante cualquiera t0 la amplitud es x0
c
− t0
x0 = Ae 2m
( A cos ω d t0 + Bsenω d t0 )
Después de un ciclo t1 = t0+T, la amplitud tendrá el valor :
c
− t1
x(t1 ) = e 2m
( A cos ω d t1 + Bsenω d t1 )
Al ser periódica la expresión entre paréntesis, se puede reescribir como:
c c
− (t 0 + T ) − T
x1 = e 2m
( A cos ω d t0 + Bsenω d t0 ) = x0 e 2m

c
− 2T
Para t2=t0+2T x2 = x0 e 2m

c
− 3T
Para t3=t0+3T x3 = x0e 2m

c
− nT
y así sucesivamente de forma que xn = x0e 2m

siendo n el número de ciclos transcurridos desde el instante t0.


c
Se define como decremento logarítmico al cociente T = δ . Entonces:
2m
Vibraciones libres 85

x n = x 0 e − nδ
Tomando logaritmos se llega a:

xn 1 x 1 x
ln = −nδ ⇒ δ = − ln n = ln 0
x0 n x0 n xn
Por otro lado, teniendo en cuenta la definición del decremento logarítmico escrita anteriormente, y la
definición de la relación de amortiguamiento como el cociente entre el amortiguamiento del sistema y
el amortiguamiento crítico, se llega a:

c c 2π c 2π ⎫
δ= T= =
2m 2m ω d 2m ω n 1 − ξ ⎪⎪
2
2πξ
⎬⇒δ =
c c c 1 ⎪ 1−ξ2
ξ= = =
ccr 4km 2m ω n ⎪

En muchas aplicaciones prácticas la relación de amortiguamiento es muy pequeña, con lo que la
expresión anterior puede simplificarse despreciando el cuadrado de la relación de amortiguamiento
frente a la unidad:

1 x0
δ = ln ≈ 2πξ
n xn
Para este problema:
1 1
ξ= ln 2 = 0.011
2π 10
Como la relación de amortiguamiento es pequeña, es válida la simplificación realizada.
b) Utilizando la expresión de la respuesta
⎛ 1 ⎞
x(t ) = e −ξω n t ⎜⎜ x0 cos ω d t + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d t ⎟⎟
⎝ ωd ⎠
⎛ 1 ⎞
Para t = t0 x(t ) = e −ξω n t 0 ⎜⎜ x0 cos ω d t0 + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d t0 ⎟⎟
⎝ ωd ⎠
Para t=t0+10T

⎛ 1 ⎞
x(t ) = e −ξω n (t 0 +10T ) ⎜⎜ x0 cos ω d (t0 + 10T ) + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d (t0 + 10T ) ⎟⎟ =
⎝ ωd ⎠
⎛ 1 ⎞
= e −ξω n (t 0 +10T ) ⎜⎜ x0 cos ω d t0 + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d t0 ⎟⎟
⎝ ωd ⎠
e −ξω n t 0 = 2e −ξω n ( t 0 +10T )
Operando
1
ξ = ln 2 = 0.011
2π 10
86 Con amortiguamiento viscoso

Problema 46: Oscilaciones de un barco


Un barco se encuentra en su posición de equilibrio estático. En ese instante se gira un ángulo θ como se
muestra en la figura y luego se deja oscilar. C es el centro de gravedad del barco y el punto M
(metacentro) se encuentra en la intersección entre el plano de simetría del barco con la vertical trazada
desde el punto donde se aplica la resultante del empuje del agua, R. Sólo se considerará el giro en el
movimiento oscilatorio del barco. Se supondrá asimismo que el barco gira alrededor del punto M. La
distancia CM puede considerarse constante y de valor a=1 m. La masa del barco es 3 Tm. Calcular
ccuántos ciclos se producen antes de que la amplitud de las oscilaciones se reduzca a un 1% del valor
inicial. El coeficiente de amortiguamiento es ξ=0.05 y el momento de inercia IM=24000 kg m2. Tomar
g=10 m/s2 y suponer pequeñas oscilaciones.

Solución.
Usando la definición de decremento logarítmico para amortiguamientos pequeños:
1 A0 1 A0 1
δ= ln ≈ 2πξ ⇒ n = ln = ln 100 = 14.6
n An 2πξ 0.01A0 2π 0.05

Por tanto, deben transcurrir 15 ciclos para que se cumpla la condición especificada en el enunciado.

Problema 47: Puenting en el puente del Alamillo


No hace mucho tiempo, un aficionado al puenting hizo una exhibición desde el puente del Alamillo,
lanzándose al vacío desde el punto más alto del pilono, donde estaba fijado el cable elástico, e intentando
coger un elemento colocado cerca del suelo al pasar por el punto más bajo de su recorrido. Para ello usó un
elemento elástico de 55 m de largo, con una rigidez total de 5 kg/m, que estaba unido al saltador mediante
unas correas atadas a los tobillos. El saltador era una persona fornida con un peso de 100 kg. En pruebas
previas del elemento elástico para medir su amortiguamiento se comprobó que durante un ciclo de
aplicación de carga con amplitudes de ±40m disipaba una energía de 20000 J.
Teniendo en cuenta que el saltador puede alcanzar objetos que estén a una distancia aproximada de 2 m de
sus tobillos, debe determinarse:
• Distancia h a la que debía colocarse el objeto a alcanzar en el punto mínimo del salto.
• Fuerza máxima producida por el elemento elástico sobre el saltador.
Vibraciones libres 87

cdg
1

125

Solución.
Al saltar, el saltador caerá libremente mientras el cable no esté en tensión. Éste se pondrá en tensión
cuando el centro de gravedad del saltador haya descendido 57 m, suponiendo que salta estando erguido y
que llega boca abajo a la posición en que el cable comienza a tensarse. A partir de ese instante el
movimiento se regirá por la ecuación del movimiento vibratorio de un sistema de un grado de libertad. Por
tanto pueden considerarse la velocidad y posición de ese instante como condiciones iniciales del movimiento
vibratorio. Si se considera como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático, las condiciones
iniciales serán:
mg 100 × 9.8
x0 = −δ st = − =− = −20m
k 5 × 9.8
x&0 = 2 g 57 = 33.42 m/s
donde se ha tomado el sentido de x positivo hacia abajo.
Considerando amortiguamiento estructural y sustituyéndolo por uno viscoso equivalente, la ecuación del
movimiento podrá expresarse
m&x& + cx& + kx = 0
o
h
m&x& + x& + kx = 0
ωd
donde h puede obtenerse a partir de la energía disipada en un ciclo, teniendo en cuenta que la expresión es:

W = πhX 2 = 20000 J
Donde X es la amplitud del ciclo de desplazamiento en el que se midió la energía disipada (40m). Por tanto,
de la expresión anterior se obtiene:
h=3.98 N/m
La frecuencia de vibración a considerar en la ecuación del movimiento que incluye h será la frecuencia
natural amortiguada, que es aquella a la que va a vibrar el sistema. Si la relación de amortiguamiento es

muy pequeña, podría aproximarse ωd por ωn. = k = 49 = 0.7rad / s En ese caso, la ecuación
m 100
del movimiento quedaría:
h
m&x& + x& + kx = 100 &x& + 5.68 x& + 49 x = 0
ωn
La relación de amortiguamiento equivalente ξ será, por tanto
88 Con amortiguamiento viscoso

c
ξ= = 0.0406
2 km
A partir de este valor puede comprobarse que ωd=0.999 ωn, con lo que puede considerarse válida la
aproximación realizada
Conocidas la ecuación del movimiento y las condiciones iniciales puede determinarse la respuesta, cuya
expresión es:


c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2m ⎜⎜ x0 cos ω d t + ⎜ x&0 + x0 ⎟ senω d t ⎟⎟
⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠
Sustituyendo los valores de los términos y haciendo algunas manipulaciones algebraicas, se llega fácilmente
a:

x(t ) = e −0.0284 t (− 20 cos 0.7t + 46.9 sen0.7t ) = e −0.0284 t 50.97 sen(0.7t − 0.4031)
El máximo puede obtenerse determinando el valor del tiempo para el que se hace cero la derivada con
respecto al tiempo de la respuesta. Sustituyendo ese valor del tiempo en la expresión anterior se obtiene el
desplazamiento máximo producido.
El instante en que la velocidad se anula se obtiene resolviendo la ecuación:

x& (t ) = 50.97e −0.0284 t (− 0.0284 sen(0.7t − 0.4031) + 0.7 cos(0.7t − 0.4031)) = 0 ⇒


0 .7
tg (0.7t − 0.4031) = = 24.65 ⇒ 0.7t − 0.4031 = 1.5302 ⇒ t = 2.762 s
0.0284
x(2.762)=47.086 m
Restando los 55 m de la longitud del cable, los 2 m de alcance del saltador, la deflexión estática (20 m) y el
desplazamiento máximo (47.086 m) a los 125 m de distancia desde el punto de salto a la base, se obtiene:
h=0.914 m.
La fuerza F ejercida por el cable sobre el saltador será:

F = cx& + k ( x + δ st ) = mg − m&x&
El valor máximo de la fuerza se produce en el instante en que la aceleración es mínima (máxima negativa),
es decir cuando se anula &x&& . Vamos a obtener la expresión de la derivada tercera de x de forma general:

x(t ) = e − at ( Asen(ω d t − ϕ ))
x& (t ) = Ae − at (ω d cos(ω d t − ϕ ) − asen(ω d t − ϕ ))
(( )
&x&(t ) = Ae − at a 2 − ω d2 sen(ω d t − ϕ ) − 2aω d cos(ω d t − ϕ ) )
Para derivar más fácilmente transformamos la expresión de la aceleración:

( )
&x&(t ) = e − at Aˆ sen(ωd t − ϕ − ϕˆ )
donde
2 aω d
ϕˆ = arctg
a 2 − ω d2
La derivada de la aceleración será, por tanto:

&x&&(t ) = Aˆ e − at (ω d cos(ω d t − ϕ − ϕˆ ) − a sen(ω d t − ϕ − ϕˆ ))


expresión que se anulará cuando:
ωd
tg (ω d t − ϕ − ϕˆ ) =
a
Vibraciones libres 89

De todas las posibles soluciones de esta ecuación se escogerá la que corresponda al mínimo, lo cual
dependerá del valor del desfase de la aceleración. Representando
sen(ωd t − ϕ − ϕˆ ) = sen(0.7t − 0.4031 − 3.0605)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

Se observa que como el desfase está entre π y 3π/2, la solución que se busca es la que da el tiempo más
pequeño positivo.
Sustituyendo los valores de nuestro problema:

0.7
tg (0.7t − 0.4031 − 3.0605) = = 24.65 ⇒ 0.7t − 0.4031 − 3.0605 = −1.6113
0.0284
⇒ t = 2.6461
El valor de la aceleración máximo es:

&x&(2.6461) = −23.1863 m / s 2
El valor máximo de la fuerza se produce en el instante 2.6461 s y su valor es:

Fmax = 2933 N

Problema 48: Choque, separación y fuerza máxima


La figura adjunta representa una masa m1 que descansa sobre la base de una caja rígida y unida
mediante un muelle de rigidez k y un amortiguador de constante c a las paredes de dicha caja.
Inicialmente la masa m1 se encuentra en reposo, estando el muelle indeformado. En un instante
determinado, una masa m2 que va a una velocidad v, choca plásticamente contra m1, permaneciendo en
contacto a continuación del impacto hasta un instante durante el movimiento vibratorio del sistema hacia
la derecha en que se separarán ambas masas.
Debe determinarse:
1. Fuerza máxima que tendrá que soportar el cable inextensible B.
2. Posición de la masa m1 en el instante en que se produzca la separación entre las masas m1 y m2.
Cable
Cable Datos:
inextensible
inextensible

v v = 1 m/s
k k = 50 kg/m
A B
c m1 m2 c = 2 N/m
m1 = 10 kg
m3 ≅ 0 m2 = 5 kg

Solución.
Teniendo en cuenta que el impacto es plástico, las masas m1 y m2 permanecerán en contacto después
del choque. Por tanto, la ecuación del movimiento será:

(m1 + m2 ) &x& + c x& + k x = m* &x& + c x& + k x = 0


90 Con amortiguamiento viscoso

La condición inicial de desplazamiento será la misma que antes del choque:


x0 = 0
La condición inicial de velocidad se obtiene a partir de la aplicación del principio de conservación de la
cantidad de movimiento y sabiendo que las masas m1 y m2 tendrán la misma velocidad con posterioridad
al choque. Será, por tanto:
m2 v
x&0 = = 0.333 m/s
m1 + m2
La frecuencia natural del sistema mientras vibra con las dos masas unidas será:

k
ωn = = 5.72 rad/s
m*
La relación de amortiguamiento tiene el valor:
c
ξ= = 0.012
2 km*
Con lo que la frecuencia natural amortiguada será:

ω d = ω n 1 − ξ 2 = 5.72 rad/s

Es decir, ω d ≅ ω n , ya que la relación de amortiguamiento es muy pequeña.

La respuesta del sistema puede expresarse por la ecuación


c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2 m* ⎜ x0 cos ω d t + ⎜⎜ x&0 + x0 ⎟⎟senω d t ⎟⎟
⎜ ωd 2m* ⎠
⎝ ⎝ ⎠
Que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales, queda:
c
− t 1
x (t ) = e 2 m*
x&0 senω d t = 0.0582 e −0.0667 t sen 5.72 t m
ωd

1. Fuerza máxima
La fuerza máxima se producirá en el instante en que c x& + k x alcanza el valor máximo, o lo que es lo
mismo, cuando m* &x& = (− c x& − k x ) alcanza el mínimo. Derivando dos veces la expresión de x(t), se
obtiene:

&x&(t ) = e −0.0667t (− 0.0445 cos(5.72 t ) − 1.9045 sen(5.72 t )) =


= e −0.0667t C sen(5.72t + ϕ )

Donde

C cosϕ = −1.9045⎫
⎬ ⇒ C = 0.0445 + 1.9045 = 1.9050
2 2

C senϕ = −0.0445⎭
Vibracionees libres 911

⎛ 0.0445 ⎞
ϕ = a tann ⎜ ⎟ = 0.0234 + π
⎝ 1.9045 ⎠

s (5.72t + 0 .0233 + π ) = −1.9050 e −0.0667t sen(5.722t + 0.0233)


&x&(t ) = 1.99050 e −0.0667t sen

Cuya evvolución se presenta en la


a figura siguiiente:

mo se producce cuando &x&& = 0 , esta ccondición, co


El mínim omo se vio más
m detalladdamente en el problema
a
anterior, se traduce en:
e
5.72
tg (5.722t + 0.0233) =
0.0667
Esta ecu mente interessándonos de nuevo el vallor del tiempoo positivo más pequeño..
uación se ressuelve fácilm
nte en el que se produce la aceleració
El instan ón mínima es:
t = 0.268 s
y el valor de la mism
ma:
&x&min = −1.87
7 m/s2
ue la fuerza será:
con lo qu s

Fmax = − m * &x&min = 28.05 N


2. Separación entre m1 y m2
Se produucirá en el primer
p instante después d
del choque ene que se e
haga nula la rea acción entre e las masa as. Aislando una
u de ellas,,
por ejem
mplo la m2, se
s observa que q la reacciión R se anulaa cuando see
hace nuula la acelerración de la masa m2, es decir, cuando
c se
e
anule la aceleraciónn &x& . De la expresión
e de
e la aceleración se obtiene
e

&x& = 0 ⇒ sen(5.72t + 0.0233) = 0 ⇒ 5.72t + 0.0233 = π


endo la ecuación anteriorr se llega a:
Resolvie
t separación=0.544 s
Con lo q
que la posició
ón puede obttenerse de la
a expresión de
d x(t):
xseparacción= x(0.544))=0.168 m
92 Con rozamientto seco

Con
n rozamiento sec
co

blema 49: Cálculo de


Prob d númerro de ciclo
os hasta que
q se parre
El sisstema de la figura está formado po or un sistem
ma masa-mue elle, existienndo rozamien
nto
seco entre la ma asa y el suelo. El coeficciente de roz
zamiento tienne valor μ . En el instannte
inicia
al el sistema está en reposo y el mu uelle se encu onado 3cm. Calcular ωn, el
uentra traccio
decreemento por ciclo
c y el nº de
d ciclos hassta que se pa
are.

DATOS:
m = 200 kg
k = 800 kg/cm
μ = 0.1

Soluc
ción.
a frecuencia natural
En prrimer lugar calculamos la

k 8 ⋅105
ωn = = = 63.24rad / s
m 200
Sabe
emos que el decremento
d por ciclo es
4μN 0.1 ⋅ 200 ⋅ 10
1
∇x = =4 5
= 0.001m
k 8 ⋅ 10
La re
espuesta de un
u sistema con
c velocidad
d inicial nula y amortiguamiento secoo es

⎡ μN ⎤ μN
x(t ) = ⎢ x0 − (2n − 1) ⎥ c ω nt ±
cos
⎣ k ⎦ k
do n el número de semiciclos.
siend
puntos de velocidad nula, en los que cambia la dirección del movimiento,
Los p m serán
μN
x(tn ) = ±( x0 − 2n )
k
El sisstema se parrará al final del
d medio cicclo en que se
e alcance

μN μN
x0 − 2 n ≤
k k
En el problema
μN
x0 = 0. 03m = 120 ,
k
ue
ya qu
Vibbraciones libress 93

μN μmg 0.1 × 200 × 10


= = = 2.5 × 10 − 4
k k 8 × 105
a condición de
La d parada es
s, por tanto,

120 − 2n ≤ 1
qu
ue se verifica
a para n=60, luego el sisttema se para
ará a final de
el ciclo númeero 30, con una
am
mplitud

x (t60 ) = 0

5 : Otro de
Problema 50 d cálculoo de númeero de cicllos hasta que se pa
are
Ell sistema de la figura esttá formado p por un sistem
ma
masa-muelle, existiendo rozamiento
r seco entre la
masa y el sue elo. El coefic
ciente de rozzamiento tien ne
vaalor μ . En el instante inicial
i el sisttema está en
e
re
eposo y el muelle
m se enncuentra tracccionado 35.5
μN . Calcula ar el nº de cicclos hasta quue se pare.
k

So
olución.
El sistema se parará al fina
al del medio ciclo en que
e se alcance

μN μN
x0 − 2 n ≤
k k
a condición de
La d parada es
s, por tanto,

35.5 − 2n ≤ 1
qu a para n=18, luego el sisttema se para
ue se verifica ará a final de
el ciclo númeero 9, con una
am
mplitud
μN μN
x(t18 ) = (335.5 − 36) = −0.5
k k
Laa razón para
a obtener un desplazamie ento final ne
egativo, siend
do n par, ess que la paraada se
prroduce desppués de la intersección de las dos s rectas de decrementoo lineal, com mo se
obbserva en la
a siguiente fiigura, donde
e se ha reprresentado un n detalle dee la parte fin
nal del
movimiento.
94 Con rozamientto seco

blema 51: Número de ciclos para la parada


Prob p con
n velocidaad inicial
μN
En ell instante iniicial el muellle se encue nado siendo su longitudd l 0 +
entra traccion y la
k
30μg
masa or v 0 =
a lleva una velocidad inicial de valo en el sentido indicadoo en el dibu
ujo,
ωn
siend
do N = mg
a) ¿
¿Cuál es la máxima
m comp
presión del m
muelle?
b) R
Represente esquemáticam
e mente la resspuesta del sistema.
s ¿En qué posición
ón se parará?
?

Soluc
ción.
a) LLa ecuación del
d movimien
nto del sistem
ma en el prim
mer semiciclo
o es:
m&x& + kx = − μN
y las condiciones iniciales son
n:

μN
x ( 0) = −
k
30 μg
x& ( 0) =
ωn
Notarr que el dessplazamiento o inicial tiene
e signo negativo con el criterio de signos elegido
puestto que en el instante inicial el muelle se encuentrra traccionado.
espuesta del sistema en el
La re e primer sem
miciclo respo
onderá a la ecuación:
μN
x(t ) = A cos ω nt + Bsenω nt −
k
Al imponer las co
ondiciones iniciales a dich
ha ecuación se transform
ma en:

⎛ μN ⎞ x& μN
x(t ) = ⎜ x0 + ⎟ ccos(ω nt ) + 0 sen(ω nt ) −
⎝ k ⎠ ωn k
Sustittuyendo los valores de nuestro proble
ema, la exprresión anterio
or se transfoorma en:
300μg μN
x(t ) = 2
senω nt −
ωn k
Operrando:
300μN μN
x(t ) = senω nt −
k k
π
Por ttanto la com
mpresión máxima del m
muelle se produce
p en ω n t = y su valor se
erá
2
29μN
x máx = , com
mo puede ve
erse en la sig
guiente gráfic
ca.
k
Vibbraciones libress 95

Siendo |xo| = μN/k


b)) A partir deel instante en que se prooduce la mááxima comprresión el sisttema se com
mporta
29μN
como un sistema con condicioness iniciales x0 = y x& 0 = 0 , estee es un problema
k
conocido para el que sabemos q
que la amplittud en cada semiciclo, A n, responde e a la
expresión:

μN
An = A0 − 2n
k
Ell sistema se parará cuando

μN μN
An = A0 − 2n ≤
k k
29μN μN μN
− 2n ≤ ⇒ n = 14
k k k
μN
An =
k
Si representammos la evoluución del sisttema se puede comprobar que la am
mplitud decre
ece de
μN
forma lineal, hasta
h pararse
e cuando la aamplitud es .
k

5 Separa
Problema 52: ación trass choque plástico
p
Enn el sistema de la fig
gura, la massa m2 choc ca con m1, permanecieendo en con ntacto
inm
mediatamennte después del choque, de forma qu
ue el desplaz
zamiento mááximo x prod
ducido
96 Con rozamientto seco

despuués del cho oque es 30 cm. Determ mine la possición de x a la que see producirá la
separración entre las dos mas
sas, durante el movimiento de vuelta (hacia la derrecha).

M1=m2=1
= kg
k=200 N/m
N
μ=0.2
g=10 m//s2

Soluc
ción.
El sisstema se mu ueve hacia la izquierda hasta que se
s alcanza la
l máxima ccompresión del d
muellle. A partir de este instan
nte el sistem
ma comienza a moverse hacia la dereecha, siendo
o la
ecuacción que gob bierna el movvimiento del sistema:
(m1 + m 2 )&x& + kx = μm1 g
x (0 ) = 0 .3
x& (0 ) = 0

cuya respuesta es:


⎛ μm1 g ⎞ μm1 g
x(t ) = ⎜⎜ x o − ⎟⎟ cos(ω n t ) +
⎝ k ⎠ k

Las m masas se separarán


s cu
uando la rea acción entre
ellas se anule. Haciendo
H equilibrio de fu
uerzas
horizoontales sobrre la masa m2, se comp prueba que la
reaccción se an nula cuand do se anu ula la
aceleeración:
⎛ μm1 g ⎞
( )
&x& t separaccion = −ω n2 ⎜⎜ x 0 −
k ⎟⎠
( ) ( )
⎟ coos ω n t separacionn = 0 ⇒ cos ω n t separación = 0

En esse instante la
a posición de
e x vale:
μm1 g
( )
x t separacioon =
k
= 0.01m

blema 53: Choque, separació


Prob ón y fuerzza máxim
ma
La fig
gura adjunta representa una masa m 1 que desca ansa sobre la a base de unna caja rígidaay
unidaa mediante unu muelle de e rigidez k y un amortigu
uador de con nstante c a llas paredes de
dichaa caja. El cooeficiente de
e rozamiento o entre la base
b de la caja
c y la mmasa m1 es μ..
Inicia
almente la masa
m m1 se encuentra e en reposo, estando
e el muelle
m indefoormado. En un
instannte determin
nado, una ma asa m2, que e va sobre ru
uedas (rozam miento desprreciable) a una
u
veloccidad v, chocca plásticame
ente contra m 1, permaneeciendo en contacto
c a coontinuación del
d
impaccto hasta un urante el movvimiento vibrratorio del siistema haciaa la derecha en
n instante du
que sse separaránn ambas mas sas.
Debe
e determinarsse:
1. F
Fuerza máxim
ma que tendrrá que soporrtar el cable inextensible
i B.
2. P
Posición de la
a masa m1 en
e el instante
e en que se produzca
p la separación
s eentre las mas
sas
m1 y m2.
Vibraciones libres 97

Cable Datos:
Cable
inextensible
inextensible μ = 0.1

v v = 1 m/s
k k = 50 kg/m
A B
m1 m2 c = 2 N/m
c
m1 = 10 kg
m3 ≅ 0
m2 = 5 kg
Solución.
Coeficiente de
Teniendo en cuenta que
rozamiento μ
el impacto es plástico, las
masas m1 y m2 permanecerán en contacto después del choque. Por tanto, la ecuación del
movimiento será:
x&
(m1 + m2 ) &x& + c x& + k x = m * &x& + c x& + k x = −μ m1 g
x&
La condición inicial de desplazamiento será la misma que antes del impacto:
x0 = 0
La condición inicial de velocidad se obtiene a partir de la aplicación del principio de
conservación de la cantidad de movimiento y sabiendo que las masas m1 y m2 tendrán la
misma velocidad con posterioridad al choque. Será, por tanto:
m2 v
x&0 = = 0.333 m/s
m1 + m2
La frecuencia natural del sistema mientras vibra con las dos masas unidas será:

k
ωn = = 5.72 rad/s
m*
La relación de amortiguamiento tiene el valor:
c
ξ= = 0.012
2 km *
Con lo que la frecuencia natural amortiguada será:

ω d = ω n 1 − ξ 2 = 5.72 rad/s
Es decir, ω d ≅ ω n , ya que la relación de amortiguamiento es muy pequeña.

La respuesta del sistema durante el tiempo en que la velocidad es positiva ( x& > 0 ) puede
expresarse por la ecuación


c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2m* ⎜ x0 cos ω d t + ⎜⎜ x&0 + x0 ⎟⎟ senω d t ⎟⎟ −
⎜ ωd 2m* ⎠
⎝ ⎝ ⎠

c
t ⎛ − μm1 g 1 c μm1 g ⎞
−e 2m* ⎜⎜ cos ω d t − senω d t ⎟⎟ −
⎝ k ω d 2m* k ⎠
μm1 g

k
98 Con rozamiento seco

Cuando la velocidad de las masas sea negativa ( x& < 0 ), la ecuación de la respuesta será:


c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2m* ⎜ x0 cos ω d t + ⎜⎜ x&0 + x ⎟⎟ senω d t ⎟ −
⎜ ωd ⎝
0
2m* ⎠ ⎟
⎝ ⎠

c
t ⎛ μm1 g 1 c μm1 g ⎞
−e 2m* ⎜⎜ cos ω d t + senω d t ⎟⎟ +
⎝ k ω d 2m* k ⎠
μm1 g
+
k
El proceso para el cálculo de los apartados 1º y 2º será como se indica a continuación. No
se muestra todo el desarrollo matemático por ser similar al expuesto para el mismo
problema sin amortiguamiento.
1. El cable inextensible B tendrá la tensión máxima en el instante en que sea máximo el
valor absoluto de la suma de las fuerzas producidas por el rozamiento, el muelle y el
amortiguador. Es decir, cuando se produzca el mínimo de:
x&
− μ m1 g − c x& − k x = m * &x&
x&
Es decir, cuando la aceleración, que será producida por todas las fuerzas aplicadas por
la caja sobre la masa, sea mínima. Por tanto, derivando dos veces las expresiones de
la respuesta se obtendrán las expresiones de la aceleración cuando el sistema se
mueve hacia la izquierda y cuando se mueve hacia la derecha, ya que a priori se
desconoce en que instante la aceleración será mínima. Buscando el mínimo de una y
otra expresión, con sus condiciones iniciales, se puede conocer el instante en que se
produce el máximo de la tensión.
De la expresión de x(t) cuando x& > 0 se obtiene que el máximo desplazamiento (punto
de velocidad nula) se produce para t = 0.2152 s. El valor máximo del desplazamiento en
ese instante es x = 40.99 mm. De la derivada segunda de la expresión de x(t) cuando
x& > 0 se obtiene que el mínimo de la aceleración se produce para t = 0.2112 s. La
aceleración en ese instante es &x& = −1.993 m/s2.

Utilizando x0 = 0.04099 y x& 0 = 0 en la expresión de x(t) cuando x& < 0 , y derivando


dos veces, se obtiene que el mínimo de la aceleración durante ese semiciclo se produce
en el instante t´=0, donde t´ es el tiempo en la escala que comienza en el instante de
cambio de sentido de la velocidad, es decir en el instante de cambio de ecuación del
movimiento. La aceleración en ese instante es &x& = −0.686 m/s2.
Por tanto, la fuerza máxima se produce mientras el sistema se está moviendo hacia la
izquierda, en el instante t = 0.2112 s. Su valor es:
Fmax= 29.9 N
2. Al inicio del movimiento de las masas hacia la derecha, la masa m2 se verá sometida a
una fuerza debida a la presión en su superficie de unión a m1. Dicha fuerza producirá la
aceleración necesaria para que el movimiento de ambas masas sea el mismo. Sin
embargo, habrá un momento en que, de acuerdo con la ecuación del movimiento, la
aceleración de ambas masas será nula y un instante inmediatamente posterior deberá
ser negativa. Para que la aceleración de m2 sea negativa es necesario que m1 le
produzca una fuerza de tracción en la superficie. Eso no es posible, dado que la unión
entre ambas masas es por contacto. Por tanto, la masa m2 se separará de m1 a partir
del instante en que la aceleración de ambas masas sea nula. Un instante posterior, m2
seguirá con velocidad constante ya que no hay fuerza aplicada sobre ella, y m1
modificará su aceleración, haciéndose negativa de acuerdo con las nuevas condiciones
del movimiento.
De acuerdo con la anterior, para determinar el momento de la separación de las masas
sólo habrá que determinar el instante en que la aceleración se hace nula en el
Vibraciones libres 99

movimiento hacia la derecha. La ecuación del movimiento durante el movimiento hacia


la derecha es:


c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2 m* ⎜ x0 cosω d t + ⎜⎜ x&0 + x0 ⎟⎟ senω d t ⎟⎟ −
⎜ ωd 2m* ⎠
⎝ ⎝ ⎠

c
t ⎛ μm1 g 1 c μm1 g ⎞
−e 2 m* ⎜⎜ cosω d t + senω d t ⎟⎟ +
⎝ k ω d 2m* k ⎠
μm1 g
+
k
donde t representa el tiempo a partir del instante de cambio de ecuación del
movimiento. Las condiciones iniciales para la solución de esa ecuación son
x0 = 0.04099 y x& 0 = 0 , que son las condiciones en el instante final del movimiento
hacia la izquierda t=0.2152 s. El tiempo adicional necesario para la separación se
obtendrá determinando el instante en que la aceleración se hace nula. El resultado
es t=0.2728 s.
El tiempo total transcurrido hasta la separación será
tseparación = 0.4880 s
Con lo que la posición puede obtenerse de la expresión de x(t):
xseparación = 0.02048 m
A partir de ese instante, como se ha indicado anteriormente, la masa m2 seguirá con
velocidad constante, y la masa m1 se moverá de acuerdo con la ecuación
x&
m &x& + c x& + k x = −μ m1 g
x&
hasta que cambie el sentido del movimiento.

Problema 54: Masas con y sin deslizamiento relativo


El sistema de la figura está formado por dos masas. La inferior, de masa 6 kg, está unida a
un soporte fijo a través de un muelle de constante k=600 N/m. El rozamiento de la masa
inferior con la superficie fija es despreciable, no ocurriendo lo mismo con el coeficiente de
rozamiento entre las dos masas.
1) Suponiendo que el coeficiente de rozamiento es suficientemente grande para evitar
el deslizamiento relativo entre las dos masas, determine el valor de la masa m
necesario para que el periodo del sistema sea 0.75 s.
2) Con el valor de la masa calculado en el apartado anterior, calcule el coeficiente de
fricción mínimo μmin necesario para que no haya deslizamiento relativo si el sistema
se desplaza 50 mm de su posición de equilibrio estable y se suelta.
3) Si el coeficiente de rozamiento toma un valor μ = 0.5μ min , con las condiciones
iniciales especificadas en el apartado anterior, el sistema deslizará inicialmente.
Calcule el instante en el que desaparece el deslizamiento relativo.
100 Con rozamiennto seco

S
Solución.
3
3) Sin deslizzamiento la ecuación
e del movimiento
o es:

(6 + m)&x& + 6000 x = 0
Y por tanto la
a frecuenciaa natural del sistema cuaando el roza
amiento es ssuficientemen
nte
g
grande para impedir
i el de
esplazamientto relativo de
e una masa sobre
s la otra :

600
0
ωn =
6+m
P
Para que el periodo
p valga
a 0.75 segun
ndos, el valorr de la masa debe ser:

= 0 .75 ⇒ m = 2.55kg
ωn
22) Si el rozam miento es menor
m que un
n valor crític
co la masa pequeña
p desslizará sobre
e la
ggrande. Cuan ndo el sistem
ma se despla aza 50 mm a la derecha de la posicióón de equilib brio
eestático, el sistema comie enza a move erse hacia la izquierda. Si
S existiera deeslizamiento
o la
vvelocidad de la masa peq queña sería menor que la l de la massa grande, siiendo por tannto
eel desplazam miento relativ
vo hacia la d derecha. Pa ara calcular el valor del coeficiente de
roozamiento crítico
c o en el que no hay des
se esttudia el caso slizamiento y se impone la
ccondición límmite, es dec cir, el sistem
ma no desliz za pero está a punto dde hacerlo. El
eequilibrio de fuerzas
f sobre la masa su uperior es:
FI = − m&x&
FI − Froz = 0
m&x& + Froz = 0 ⇒ Frozz = − m&x&

L
La ecuación de
d movimien
nto del sistem
ma completo y su respuesta es:

(6 + 2.55)&x& + 6000x = 0
⇒ x(t ) = 0.05 coss 8.38t
x(0) = 0.05
&x&(t ) = −3.51cos
c 8.38t
x& (0) = 0
P
Para que no haya deslizaamiento la co ondición que
e debe verific
carse es quee el módulo de
la
a fuerza de rozamiento sea inferiorr al producto o del coeficie
ente de rozaamiento porr la
re
eacción norm
mal a las sup
perficies en ccontacto:
&x& − 3.51
Froz = − m&x& ≤ μmgg ⇒ μ ≥ − =− = 0.358
g 9 .8
Vibrraciones libres 101

3) μ = 0.358 / 2 = 0.179
9 Al ser mennor que el crítico existirá deslizamiennto inicialmen
nte. El
sistema tieene ahora doos grados dee libertad. Se
ea x el despllazamiento dde la masa grande
g
e y el de la
a masa pequ ueña.
6 &x& + 600 x = μmg = 4.448
4.48
x(0) = 0.05 x(t ) = 0.05 cos10t + (1 − cos10t )
600
x& (0) = 0
m&y& = − μ mg ⇒ &y& = − μg = −1.756
7
Las ecuacciones anterriores serán válidas has sta que cam
mbie el signoo de la velo
ocidad
relativa. Esto ocurrirá en
e el instante
e en el que:
x& = y& ⇒ 0.425
4 sen10t = 1.756t ⇒ sen 1 t ⇒ t = 0 .2095s
s 10t = 4.132
Para este instante las posiciones y velocidades
s de ambas masas son:
2 ) = −0.00138m
x(0.2095
2 ) = 0.01115m
y (0.2095
2 ) = −1.7756 × 0.209
y& (0.2095 95 = −0.368 = x& (0.20955)
A partir dee este instante puede ocu urrir que siga
a habiendo deslizamiento
d o entre las masas,
m
pero camb bie el sentido
o de la fuerzza de rozamiento o que desaparezcaa el deslizam miento
relativo y las masas continúen
c su
u movimiento o juntas (esto es la quee se denomina en
literatura anglosajona
a stick).
Por tanto, hay que comprobar
c ssi la masa pequeña de
esliza o no sobre la grrande.
Suponemo os que no ha
ay deslizamieento:
El e quilibrio de fuerzas
f sobre
e la masa suuperior vale:
FI = −m&x&
FI + Froz = 0
m&x& − Froz = 0 ⇒ Froz = m&x&
La hipótes is realizada será cierta si Froz < μmg , es decir, si
&x& < μg . Pa
ara comprob
barla se estab
blece el equilibrio de fuerzas sobre eel sistema
completo:

(6 + 2.55)&x& + 600x = 0
x (0) = −0.01138
x& (0) = −0.36
68
En el insta
ante t=0.2095
5 segundos, la aceleración si no hay deslizamiennto vale:
600 × 0.013
38
&x& = = 0.9684
4
8.55

Como 0.9668 < μg , μg = 1.756 , se deeduce que no


n hay deslizamiento. El iinstante pedido es
t=0.2095 segundos.
s
102 Con amortiguamiento estructural

Con amortiguamiento estructural

Problema 55: Determinación de la constante de amortiguamiento


El sistema de la primera figura representa un sólido unido a un muelle de
masa despreciable, pero que al deformarse presenta cierto
amortiguamiento estructural, para determinar el amortiguamiento del
sistema se le somete a un ciclo de carga y el sistema responde con el ciclo
k de histéresis mostrado en la segunda figura, cuya área es 0.1094 Nm.
Debe determinarse el valor del decremento logarítmico y el de la constante
de amortiguamiento, h, a emplear en la ecuación del movimiento.
m
N

15

10

0 m
-0,02 -0,015 -0,01 -0,005 0 0,005 0,01 0,015 0,02

-5

-10

-15

Solución.
Buscamos un h que produzca la misma energía disipada por ciclo y que por tanto dará lugar
al mismo δ.
La energía disipada por el amortiguamiento a lo largo de un ciclo completo coincide con el
área encerrada por dicho ciclo.
Sabemos que la energía disipada en un ciclo es ΔU = πhX 2 , de esta expresión despejamos

ΔU
h=
πX 2
De la gráfica podemos obtener el valor de X y por tanto:
0.1094
h= = 177 N / m
π 0.014 2
ΔFmáx 20
Por otra parte k= = = 714.3N / m
Δxmáx 0.028
c cω π hπ
El decremento logarítmico se define como δ= T= d2=
2m mω d k
177π
δ= = 0.77
714.3
δ h
ξ= = = 0.123
2π 2k
Vibraciones forzadas periódicas 103

Tema 3

VIBRACIONES FORZADAS PERIÓDICAS

Rotor desequilibrado

Problema 56: Rotor sobre pórtico


En el sistema de la figura se muestra una máquina rotativa montada sobre una estructura
soporte que puede representarse mediante un pórtico con capacidad de deformación en su
plano. La velocidad de giro, ω, del rotor es variable entre cero y 1500 rpm. El peso total de la
máquina es 200 kg. La masa, m0, de la parte rotativa es 40 kg. El centro de gravedad del
rotor tiene una excentricidad de 5 mm respecto al eje de giro. El dintel del pórtico es
enormemente rígido en comparación a los pilares y su peso es 200 kg. Los pilares tienen
una rigidez transversal, k1 = k2 = 500 kg/cm, y su masa puede considerarse despreciable
con relación al resto del sistema. Considerando que el amortiguamiento de todo el sistema
puede aproximarse mediante uno viscoso con una relación de amortiguamiento ξ = 0.04,
debe determinarse:
1. Velocidad de giro a que se produce la amplitud máxima.
2. Valor de la amplitud máxima de desplazamiento que puede producirse en el dintel como
resultado del funcionamiento de la máquina.
3. Fuerzas máximas transmitidas a la base en forma de esfuerzos cortantes.

Solución.El sistema puede modelarse con un grado de libertad, considerando una masa
igual a la suma de las masas situadas en el dintel:
m = m0 + m1 + m2 = 400 kg
La rigidez será la suma de la correspondiente a los dos pilares:

k = k1 + k2 = 106 N/m

El valor del coeficiente de amortiguamiento puede obtenerse mediante la expresión:

c = 2ξ km = 1600 N/(m/s2)
Las fuerzas producidas por el desequilibrio en dirección horizontal, que es la única en que
se considera apreciable la vibración, tendrán la expresión:
F = m0 ω 2 e0 sen (ωt)= 0.2 ω 2 sen (ωt)
La ecuación del movimiento del sistema puede escribirse:
104 Rotor desequilibrado

m&x& + cx& + kx = m 0 e 0ω 2 sen (ω t ) = 400 &x& + 1600 x& + 10 6 x = 0 .2 ω 2 sen (ω t )


La frecuencia natural será:

k
wn = = 50 rad/s
m

La respuesta tendrá 2 componentes, una debida a la vibración transitoria y otra a la


permanente. La componente del transitorio no la tenemos en cuenta porque suponemos que
ha transcurrido suficiente tiempo para estar en el permanente ( el transcurso del tiempo es
el motivo de que no se tenga en cuenta la respuesta en el régimen transitorio. Ésta NO es
nula aunque las condiciones iniciales lo sean).
Ensayamos una solución del tipo: x (t ) = Xsen(ωt − α )

Sustituyendo en la ecuación del movimiento y operando se llega a que la amplitud de la


respuesta en función de la relación de frecuencias τ puede expresarse:

mX τ2
=
m0 e0 (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

1. La amplitud máxima se producirá cuando la velocidad de rotación sea tal que se


produzca el máximo de la curva anterior. Derivando la expresión de mX/(m0 e0) para
ξ=0.04 respecto a τ e igualando a cero, se obtiene:
τ = 1.0016
Por tanto, la velocidad de giro será:
ω = τ ωn = 50.1 rad/s = 478 rpm
2. El valor de la amplitud máxima se obtendrá sustituyendo τ en la ecuación de la amplitud
de la respuesta y despejando X. Se obtiene el valor:
Xmax = 6.26 10-3 m
3. La fuerza máxima transmitida será:

Fmax = cx& + kx max


Si la fuerza puede representarse por una ecuación del tipo:
F = cωX Cos(ωt + ϕ ) + kXSen(ωt + ϕ )
su amplitud y, en este caso de media cero, su valor máximo podrá expresarse mediante
la ecuación

Fmax = c 2ω 2 + k 2 X max
y su valor será:
Fmax = 6280 N
Nota. Puede comprobarse que el resultado, tanto en lo que se refiere a la frecuencia de
máxima amplitud, como a la fuerza máxima, es muy similar al que se obtendría
considerando que la máxima amplitud se produce en ω = ωn.
Considerando que el máximo se produce cuando ω = ωn el valor que se obtiene para la
amplitud máxima es Xmax= 6.25 10-3 m, muy similar a los 6.26 10-3 obtenidos
previamente.
Vibraciones forzadas periódicas 105

También, la fuerza máxima que se obtiene a partir del desplazamiento máximo es muy
similar a la que se obtendría considerando sólo la fuerza debida al término de rigidez.
En ese caso, considerando el desplazamiento máximo en ω = ωn y F = kx, se obtiene
Fmax = 6250 N, que es muy similar al anterior (0.5% de diferencia).
Todo esto es debido a que la relación de amortiguamiento es muy pequeña (ξ = 0.04).
Esto que hace que la frecuencia de máxima amplitud ωmax ampl sea muy próxima a ωn, y
que la fuerza máxima, que puede representarse por la ecuación

Fmax = c 2ω 2 + k 2 X max = 1 + (2ξτ max ampl ) k X max


2

pueda aproximarse por:

Fmax ≅ k X max

Problema 57: Modificación de la rigidez del sistema


Una estructura de acero soporta una placa de hormigón sobre la que se coloca un ventilador
movido por una turbina que presenta un pequeño desequilibrio. El amortiguamiento del
sistema es despreciable.
A la velocidad de 400 rpm la amplitud de los desplazamientos horizontales de la parte
superior de la estructura es de 5 mm, y a la velocidad de 700 rpm la amplitud es de 14.6
mm.
Determine el factor por el que habría que multiplicar la rigidez del sistema para que, a la
velocidad de 520 rpm, el máximo desplazamiento sea de 2.5 mm.

Solución.
La respuesta es:

mo eo τ 2
X =
m 1−τ 2

Como la amplitud para 700 rpm es mayor que para 400 rpm, sólo existen dos posibilidades:
a) Que ambas velocidades estén por debajo de la frecuencia natural del sistema
b) Que la frecuencia natural del sistema esté comprendida entre ambas

ωn no puede ser menor que 400 rpm porque tendríamos τ > 1 para ambas frecuencias, de
forma que al aumentar τ disminuiría la amplitud, y según el enunciado, la amplitud a 700
rpm es mayor que a 400 rpm ( puede verse representando en un gráfico la amplitud de la
respuesta frente a τ )
Supongamos que estamos en el caso a)
106 Rotor desequilibrado

400 2
mo eo ω n2
= 0.005
m 1 − 400 2
ω n2
700 2
mo eo ω n2
= 0.0146
m 1 − 700 2
ω n2
mo eo
De estas dos ecuaciones se obtienen ω n y
m . Resolviendo:

700 2 ⎛ 400 2 ⎞
⎜1 − ⎟
ω ⎝
2
n ω n2 ⎠ 14.6 ω n2 − 400 2 14.6 4 2
= ⇒ 2 = × 2 = 0.9535 ⇒
2 ⎛
400 2 ⎜1 − 700 2 ⎟ 2 ⎞ 5 ω n − 700 2
5 7
ωn ⎝ ωn ⎠
ω n2 (1 − 0.9535) = 400 2 − .9535 × 700 2 < 0
Como no es posible esta solución, debemos encontrarnos en la segunda opción:

400 2
mo eo ω n2
= 0.005
m 1 − 400 2
ω n2
700 2
mo eo ω n2
= 0.0146
m 700 2 2 − 1
ωn
Resolviendo:

700 2 ⎛ 400 2 ⎞
⎜1 − ⎟
ω ⎝ 2
n ω n2 ⎠ 14.6 ω n2 − 400 2 14.6 4 2
= ⇒ = × 2 = 0.9535 ⇒
400 2 2 ⎛⎜ 700 2 2 − 1⎞⎟ 5 700 2 − ω n2 5 7
ωn ⎝ ωn ⎠
ω n (1 + 0.9535) = 400 + .9535 × 700 2 ⇒ ω n = 566.6rpm (59.3rad / s)
2 2

mo eo 1 − 0.706 2
= 0.005 = 0.005m
m 0.706 2
Se comprueba que la frecuencia natural se encuentra entre 400 ( τ = 0.706 ) y 700 (
τ = 1.235 ) rpm.
Para calcular el factor por el que habría que multiplicar la rigidez del sistema para que, a
la velocidad de 520 rpm, el máximo desplazamiento sea de 2.5 mm, hay que suponer
de nuevo si τ es mayor o menor que 1, puesto que la frecuencia natural varía. La
solución para τ>1 solo existe si el valor de la amplitud del desplazamiento es mayor que
la asíntota horizontal moeo/m =5 mm. Como esto no se cumple, existe una única
solución, que viene dada por:
Vibraciones forzadas periódicas 107

τ2 1 fk
0.005 = 0.0025 ⇒ τ 2 = ⇒ ω n2 = 3 × 520 2 = = f × 566.6 2
1−τ 2
3 m
3 × 520 2
f = = 2.5268
566.6 2
Por tanto,
k nueva = 2 .5268 k antigua

Problema 58: Reducción de vibraciones


El conjunto de la figura representa un sistema de cimentación de una máquina que, debido
a sus condiciones de funcionamiento, genera ciertas vibraciones no deseables sobre el
conjunto cimentación-máquina y los elementos montados sobre él. Las fuerzas que generan
las vibraciones pueden representarse mediante un desequilibrio m0 e0 y la velocidad de giro
del rotor ω es igual a 0.5 ωn, donde ωn es la frecuencia natural del conjunto. Se considera
despreciable el amortiguamiento de todo el sistema. Debido a las especiales características
de la máquina, no es posible cambiar sus condiciones de desequilibrio ni de funcionamiento.
Sin embargo, las vibraciones que se producen son excesivas y desean reducirse. Indique
las posibles soluciones para reducir la amplitud de la vibración a la mitad actuando sobre los
parámetros de la cimentación.
x

k k
2 2

Solución.
Representando el sistema mediante un modelo de un grado de libertad, la ecuación del
movimiento puede escribirse:

M&x& + cx& + kx = m 0 e 0ω 2 cos (ω t )


La amplitud de la vibración puede
representarse mediante la ecuación:

MX τ2
=
m0 e0 1 − τ 2
cuya representación gráfica se muestra
en la figura adjunta, en la que puede
verse el valor correspondiente a la
frecuencia de excitación ω = 0.5ωn.

MX τ2 1
= =
m0 e0 1 − τ 2
3
La amplitud de la vibración dividida por m0 e0 tendrá la expresión
108 Rotor desequilibrado

X 1 τ2 1
= =
m0 e0 M 1 − τ 2
3M
Intuitivamente, las posibles soluciones para disminuir la amplitud de la vibración a la mitad,
actuando sobre los parámetros de la cimentación, serían modificar la rigidez y la masa.
Analicemos ambos casos para ver si son la solución:
1. Aumentar k hasta un valor k* lo suficientemente grande para que, manteniendo el valor
de M, τ se reduzca hasta que se cumpla:
2
MX τ* 1 1
= 2
= ⇒ τ *2 = ⇒ k * = 7ω 2 M
m0 e0 1 − τ * 6 7
k 7
De la ecuación de la amplitud inicial obtenemos ω 2M = *
, por lo que k = k .
4 4
Vemos que, en el caso de amplitud reducida a la mitad, las fuerzas transmitidas por cortante,
1
FTR = , se habrán reducido al valor
1−τ 2
7
FTR* = FTR
8
Variemos la masa:

X 1 τ *2 1 k
= * = ⇒ m * = 2 M − 2 = −2 M < 0 , ya que obtuvimos
m0 e0 m 1 − τ *2
6M ω
k
anteriormente que M = . Una masa negativa no es posible, así que no podemos
4ω 2
movernos por la zona de τ < 1 , sino por τ > 1 , de forma que al aumentar la masa aumenta
τ y disminuye la amplitud:
2
1 τ* 1
* 2
= ⇒ m * = 10M
m τ − 1 6M
*

Por tanto, aumentando el valor de la masa 10 veces, conseguimos disminuir la amplitud de la


respuesta a la mitad.
Vibraciones forzadas periódicas 109

Movimiento de la base

Problema 59: Contactor eléctrico


En el sistema de la figura se muestra un contactor eléctrico m montado sobre una máquina
A. El contactor tiene un sistema de accionamiento electromagnético tal que no es capaz de
soportar aceleraciones horizontales superiores a 0.5 veces la gravedad sin que se produzca
una maniobra no deseada. La masa del contactor es m = 2 kg. Debido al normal
funcionamiento de la máquina se produce una vibración en la zona del soporte del contactor
cuya aceleración puede representarse por
&y&(t ) = 6sen(10πt ) m/s2

Las características del montaje son tales que el equipo está a 10 mm de distancia de
determinados elementos de la máquina y debe evitarse que golpeen uno con otros como
resultado de la vibración. Se supone que el sistema de fijación del soporte tiene un
amortiguamiento que puede representarse por una relación ξ = 0.05.
Debe determinarse el valor de la rigidez que debe tener cada uno de los elementos soporte
representados en la figura, considerando que deben ser iguales.
Solución.
El sistema puede modelarse con un grado de libertad sometido a un movimiento de la base
y(t). La ecuación del movimiento del sistema será
m&x& + cx& + kx = cy& + ky
o, dividiendo por m,
&x& + 2ξω n x& + ω n2 x = 2ξω n y& + ω n2 y
Donde
m = 2 kg
k = k1 + k2

c = 2ξ km
La condición de aceleración máxima puede expresarse como &x& ≤ 5 m/s2
Por otro lado, planteando la ecuación en términos del movimiento relativo,
z = x – y, puede escribirse:
m&z& + cz& + kz = −m&y&
o, de otra forma
110 Movimiento de la base

&z& + 2ξω n z& + ω n2 z = − &y&


La co
ondición de que
q no se pro
oduzcan cho
oques puede expresarse:
zmaxx= Z < 0.01 m.
m
1. C
Condición de aceleración límite.
Tenieendo en cue enta que en régimen perrmanente x(t) e y(t) tiene en la mismaa frecuencia de
vibracción, la cond
dición de la aceleración
a máxima, &x& ≤ 5 m/s2, con una
m u aceleracción máxima de
ase &y& = 6 m/ss2 implica que la relació
la ba ón de ampliitudes máxim mas, X/Y, seerá X/Y ≤ 5/6
5 .
Tenieendo en cuen nta la expres
sión de la am
mplitud de la respuesta:

1 + (2ξτ )
2
X
=
Y (1 − τ ) + (2ξτ
2 2
ξ ) 2

cuya representacción se mues


stra en la figu
ura 2, puede escribirse:

(( ) + (2ξτ ) ) ≥ (1 + (2ξτ ) )
2
⎛5⎞ 2 2 2
⎜ ⎟ 1−τ
2

6
⎝ ⎠

sustittuyendo ξ y el valor límitte de X/Y, pu


ueden obten ores límite dee τ para que
nerse los valo e la
relaciión X/Y esté dentro del ra
ango permiti do. Las soluciones obtennidas son
τ ≥ i 0.447
τ ≥ 1.485
De laas que sólo ese válida la solución
s mo resultado se puede coomprobar en
rea l. Este mism n la
figura
a anterior quue corresponde al valor dde τ por enccima del cual X/Y es mennor de 5/6. Por
P
tanto, la condición de acelera a τ ≥ 1.485, o lo que es lo
ación implica o mismo, qu e la frecuencia
naturral del conjun
nto soporte contactor
c seaa
ωn ≤ 6.73 π
Lo qu
ue a su vez implica
k ≤ 2 (6.773 π)2 = 895.11 N/m

2. C
Condición de
e inexistenc es.
cia de golpe
Esta condición im
mplica que la amplitud má
áxima del de
esplazamientto, Z, relativoo sea inferior a
10 mm (Z < 10 mm). Teniendo en cuenta la expresión n de Z

Z τ2
=
Y (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

que sse representa


a en la siguie
ente figura, y que
6 6
Y= = = 6.08 mm
ω 2
100π 2
Vib
braciones forzaddas periódicas 111

pu
uede resolve
erse la ecuac
ción:

(( ) + (2ξτ ) ) > τ
2
⎛ 10 ⎞ 2 2
⎟ 1−τ
2 4

⎝ 6 . 08 ⎠
co
on lo que se obtienen las soluciones
τ < 0.792
2
τ > 1.591
1
cu
uyos límites se ura 3 mediante rectas verrticales.
s representtan en la figu
Deel conjunto de
d las dos restricciones
r que deben cumplirse se deduce quue será necesario
tener un valor de τ superio
or a 1.591 (τ > 1.591), lo que implica:
ωn < 6.28 π
o que a su ve
Lo ez implica
k < 2 (6.28 π)2 = 779.8N/m
7
o que quiere decir que la rigidez de ccada uno de los soportes deberá ser menor de la mitad
Lo
de
e este valor:
k 1 = k2 < 390 N/m

6 : Medid
Problema 60 da de vibrraciones en
e edificio
os
Unn amigo te pide consejo acerca de un problema que tiene en ssu casa. Alg gunas
haabitaciones están
e sometiidas a vibracciones horizo
ontales provo
ocadas por aalgunas máq quinas
localizadas enn un taller dentro
d de su edificio y que
q trabajan en una gam ma de frecueencias
enntre 2 y 60 Hz.
H Tu amigo o desea deterrminar la am
mplitud uo de estas vibracciones para decidir
d
si poner una demanda.
d
omo no disp
Co pones de ace elerómetros, recurres a un ingenioso o sistema. D Decides coloccar un
pé d techo. El péndulo osc
éndulo simplle colgado del cilará debido a las vibracciones del ed
dificio.
Se
e supondrá que
q estas os scilaciones sson pequeña as. Tras espeerar un tiemp
mpo suficientee para
qu
ue se alcancce el régimen
n permanen te, medirás la amplitud del desplazaamiento horiizontal
de
el extremo de
el péndulo re
elativo al pun
nto de cogida
a.
1. Demo ostrar que la amplitud medida de el movimiennto relativo será una buenab
aproxximación de la amplitud del movimie
ento absoluto
o del edificioo si el péndu
ulo es
muy largo.
l
2. Como o no puedes colgar un n péndulo de e longitud in
nfinita, deteerminar la mínima
m
longittud del pénd
dulo para qu
ue el error máximo
m cometido en la aproximació ón sea
or al 10%. Para el cállculo de este apartado se desprecciará el valo
inferio or del
amorrtiguamiento, puesto que su efecto só
ólo es importante cerca dde la resonan
ncia
112 Movimiento de la base

magnitud medida

habitación

U(t)= u0sen ωt

Solución:

T=
1
2
m u& + Lθ& ( )2

V = − mgL cos θ
La ecuación del movimiento es

mL2θ&& + mgL θ = − mL u&& = mL ω 2 u o sen ω t


Y la respuesta

τ2 ω g
θL = u0 τ= ωn =
(1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2 ωn L

1) Si L → ∞ ⇒ ω n → 0 ⇒ τ → ∞ ⇒ θL → uo

Siendo θL la magnitud medida.


2) Para las zonas lejos de la resonancia (a nosotros nos interesa estar en la asíntota
horizontal de la figura para que el movimiento relativo se aproxime al movimiento
de la base) el amortiguamiento no es importante, la respuesta es por tanto

τ2
θL = uo
τ 2 −1
Notar que se ha tenido en cuenta que vamos a trabajar con valores de τ >1

τ2
En la figura se representa el cociente
τ 2 −1
4

0 -1 0 1 2
10 10 10 10

Se pueden observar dos cosas:


Vibraciones forzadas periódicas 113

• que dicho cociente no puede ser menor que 1, por lo que siempre estaremos
obteniendo un valor por exceso de uo.
• que los valores más grandes se obtienen para las frecuencias más bajas, por lo que
la frecuencia más desfavorable en nuestro caso es la de 2 Hz.
Hechas estas consideraciones se puede calcular el valor de L como:
τ2
= 1.1 ⇒ τ 2 = 11 =
(2 × 2π ) 2

⇒ L = 0.6966 m
τ 2 −1 g
L

Problema 61: Terremoto


El sistema de la figura muestra un equipo de medida de precisión de masa m1. Para aislarlo
de las vibraciones del entorno se ha montado sobre una estructura formada por un soporte
rígido de masa m2 y dos pilares de masa repartida uniformemente m3(ξ), longitud L y rigidez
EI(ξ)=cte. Se supone que no hay deslizamiento entre el soporte y el equipo.
Se desea calcular la respuesta del equipo ante un terremoto. El terremoto se va a modelar,
por simplicidad, como una excitación armónica de amplitud A y frecuencia ω.

Equipo E=2.1 E11N/m2


I=3500 cm4
m1=500 kg
m2=300 kg
m3(ξ) =50 kg/m
L=2 m
A=0.02 m
ω=5 Hz
ξ

y(t)

1. Discute el número de g.d.l. necesarios para modelar el sistema


2. Escribe la ecuación del movimiento.
Solución.
1. Para que pueda considerarse de 1 g.d.l. la frecuencia de excitación ω debe ser menor
que la frecuencia natural del sistema. Por tanto, lo primero es estimar, usando el método
de Rayleigh, el valor de la frecuencia natural. Para ello se toma la misma deformada
que se discutió en el problema 36, es decir, la deformada estática de una viga
biempotrada con desplazamiento unidad en x=L:
v(ξ , t ) = φ (ξ ) x(t )
2 3
⎛ξ ⎞ ⎛ξ ⎞
φ (ξ ) = 3⎜ ⎟ − 2⎜ ⎟
⎝ L⎠ ⎝ L⎠
13
m pilar = m3 (ξ ) L = 37.1429 kg
35
EI N
K pilar = 12 3 = 1.1025E 7
L m
donde x(t) representa el desplazamiento horizontal del equipo.
La energía cinética del sistema en vibración libre es:
114 Movimiento de la base

1
T = Tequipo + Tsoporte + 2T pilar = (m1 + m2 + 2m pilar ) x& 2
2
y la energía potencial
1
V= (2 K pilar ) x 2
2
por lo que la frecuencia natural aproximada es:

2 K pilar ω 5 × 2π
ωn = = 158.8 rad ⇒ τ = = = 0.1978 << 1
m1 + m2 + 2m pilar ω n 158.8
Por tanto, es válido el modelo de 1 g.d.l.
2. Si existe desplazamiento de la base, no puede expresarse el desplazamiento
transversal de cualquier punto de la viga como v( ξ ,t ) = φ ( ξ )x( t ) , sino que el
desplazamiento es la superposición de un movimiento de sólido rígido de valor el
x(t) desplazamiento de la base y el desplazamiento
debido a la deformación.
z(t)

y(t)

v(ξ , t ) = y (t ) + φ (ξ ) z (t ) = y (t ) + φ (ξ )( x(t ) − y (t ))
donde x(t) es el desplazamiento absoluto del extremo del pilar, y(t) es el movimiento de la
base, y z(t)=x(t)-y(t) el desplazamiento relativo del extremo del pilar respecto a la base. φ(ξ)
tiene la misma expresión que en el apartado 1.
La energía cinética es:

1 1 ⎧1 L ⎫
m1 x& 2 + m2 x& 2 + 2⎨ ∫ m3 (ξ )[v&(ξ , t )] dξ ⎬ =
2
T = Tequipo + Tsoporte + 2Tpilar =
2 2 ⎩2 0

1
(m1 + m2 ) x& 2 + m3 (ξ ) ∫ [ y& (t ) + φ (ξ ) z& (t )] dξ =
L 2
=
2 0

1
= (m1 + m2 )( y& + z&) 2 + m3 (ξ ) ⎡ y& 2 ∫ dξ + 2y&z& ∫ φdξ + z& 2 ∫ φ 2 dξ ⎤
L L L

2 ⎢
⎣ 0 0 0 ⎥⎦
donde
L
∫ 0
φdξ = L 2
L
∫ φ 2 dξ = 13L 35
0

Derivando:
∂T L 13L
= (m1 + m2 )( y& + z&) + 2m3 y& + 2m3 z&
∂z& 2 35
d ∂T 26
= (m1 + m2 + m3 L) &y& + (m1 + m2 + m3 L)&z&
dt ∂z& 35
Vibraciones forzadas periódicas 115

La expresión de la energía potencial de deformación por flexión es:

⎧1 2
⎫ ⎡ L 2

V = 2V pilar = 2⎨ EI ∫ [v′′(ξ , t )] dξ ⎬ = EI ⎢ ∫ (φ ′′) dξ ⎥ z 2
L

⎩2 0
⎭ ⎣ 0

donde se observa que no existe energía de deformación debida al movimiento de sólido
rígido de la base.
Derivando:
∂V 24EI
= 3 z
∂z L
La ecuación del movimiento en la coordenada relativa es:

26 24 EI
(m1 + m2 + m3 L) &z& + 3 z = −(m1 + m2 + m3 L) &y&
35 L
874.28&z& + 2205 E 4 z = −900 &y&
Para obtenerla en la coordenada absoluta x, basta hacer el cambio z=x-y

26 24 EI ⎛ 26 ⎞ 24 EI
(m1 + m2 + m3 L) &x& + 3 x = ⎜ − 1⎟m3 L&y& + 3 y
35 L ⎝ 35 ⎠ L
874.28&x& + 2205E 4 x = −25.72 &y& + 2205E 4 y

Problema 62: Varillas elásticas con bolas en los extremos


Cada bola de 0.5 kg está sujeta a una varilla elástica.
Si se aplica estáticamente una carga de 2 N a una
bola, la varilla flecta desplazándose la bola 4 mm. Si
la corredera central se desplaza con un movimiento
vertical armónico de frecuencia 6 Hz y amplitud 3 mm,
obtenga la amplitud de vibración (en régimen
permanente) de cada bola, en los dos supuestos
siguientes:
a) la masa de la varilla es despreciable frente a 0.5 kg 0.5 kg
la masa de la bola
b) la masa de la varilla es igual a la masa de la
bola

Solución.
2
k= = 500 N / m
0.004
a) Si la varilla no tiene masa:
1 2
T= mx&
2
m&x& + k ( x − y ) = 0 ⇒ 0.5&x& + 500 x = 500 × 0.003sen(12πt )
1
V = k ( x − y) 2
2
k 500 ω
con ωn = = = 31.62rad / s ⇒ τ = = 1.1922
m 0.5 ωn
116 Movimiento de la base

La amplitud de la respuesta en régimen permanente es:

Fo
k = yo 0.003
X = = = 7.1mm
1−τ 2
τ − 1 1.1922 2 − 1
2

b) Si la varilla tiene masa:

1 2 1Lm
mx& + ∫ ( y& + Φ( x) z& ) dx =
2
T=
2 20 L
1 2 1 m⎛ 2 ⎞
L L L
= mx& + ⎜ y& ∫ dx + 2 y&z& ∫ Φ( x)dx + z& 2 ∫ Φ 2 ( x)dx ⎟
2 ⎜
2 L⎝ 0 ⎟
0 0 ⎠
Eligiendo como deformada la debida a una carga puntual en el extremo:
1 2 1 2 3 1 33
T= mx& + my& + my&z& + mz& 2
2 2 8 2 140
Y escribiéndolo todo en función de las coordenadas absolutas:
1 2 1 2 3 1 33
T= mx& + my& + my& ( x& − y& ) + m( x& − y& ) 2
2 2 8 2 140
1
V = k (x − y )
2

2
La ecuación del movimiento es por tanto:

⎛ 33 ⎞
⎜m + m ⎟ &x& + 0.1393m&y& + k (x − y ) = 0
⎝ 140 ⎠
con

y = yo senωt = 0.003sen(12πt )
y& = yoω cos ωt
&y& = − yoω 2 senωt
por lo que la ecuación de movimiento se transforma en:

⎛ 33 ⎞
⎜m + ( )
m ⎟ &x& + kx = kyo 1 + 0.1393τ 2 senωt
⎝ 140 ⎠
12π 12π
donde τ= = = 1.3253
k 28.44
⎛ 33 ⎞
⎜m + m⎟
⎝ 140 ⎠
Y la amplitud de la respuesta en régimen permanente es

Fo
X =
(
k = yo 1 + 0.1393τ = 4.9mm
2
)
1−τ 2 τ 2 −1
Vibraciones forzadas periódicas 117

Transmisibilidad

Problema 63: Cálculo de la rigidez del aislamiento de una máquina


herramienta
Una máquina herramienta de 2 toneladas trabaja a una frecuencia de 8π rad/s. Debido a las
condiciones de trabajo de la máquina se genera una fuerza variable que la hace vibrar y
transmitir vibraciones al entorno. La fuerza excitadora es equivalente a la fuerza inducida
por una masa desequilibrada de 12 kg girando en un radio de 100 mm.
Para aislarla del resto de la nave, se desea montar la máquina sobre cuatro aisladores de
amortiguamiento despreciable, es decir, sobre cuatro muelles sin masa. Se desea obtener una
relación entre la fuerza transmitida a la cimentación y la excitación inferior al 7%.
Calcule la rigidez necesaria en cada muelle para conseguir estas condiciones.

K
K
K K

Solución.
La relación entre fuerza transmitida y excitación, transmisibilidad, se puede expresar como:
~
kx
TR =
m 0ω 2 e 0

De la expresión de la amplitud de la respuesta en régimen permanente de un rotor


desequilibrado obtenemos que la amplitud de la respuesta es:
m 0 e 0ω 2 m 0 e 0ω 2
~ ~
X = k ≈ k
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2 (1 − τ 2 )
Entonces:
~
kX 1
TR = =
m 0ω 2 e 0 1−τ 2

De la condición impuesta TR<0.07 deducimos:


1
< 0.07 ⇒ τ 2 > 15.28
1 −τ 2

τ > 3.91
ω
Como τ = y ω = 8π rad/s, si τ = 3.91 ω n = 6.42rad / s , en ese caso, teniendo en cuenta
ωn
~ ~
que k = ω n2 m y que la rigidez en cada muelle ,k, será ¼ de la rigidez total, k :

k = 20655N / m
118 Transmisibilidad

Problema 64: Diseño de aisladores sin amortiguamiento


Una máquina herramienta de 2 toneladas trabaja a una frecuencia de 240 ciclos por minuto.
Debido a las condiciones de trabajo en la máquina, se genera una fuerza variable que la
hace vibrar y transmitir vibraciones al entorno. La fuerza excitadora es equivalente a la
fuerza inducida por una masa desequilibrada de 12 kg girando en un radio de 100 mm.
Para aislarla del resto de la nave, se desea montar la máquina sobre 4 aisladores de
amortiguamiento despreciable, es decir, sobre 4 muelles sin masa. Se desea obtener una
amplitud máxima de vibración de 0.605 mm y una relación entre la fuerza transmitida a la
cimentación y la excitación inferior al 7%.
a) Obtener la expresión de la transmisibilidad en el caso de vibraciones inducidas por un
rotor desequilibrado
b) Calcular el valor de la rigidez necesaria en cada muelle
c) Determinar la deflexión estática de la máquina
d) ¿Considera el diseño satisfactorio?¿Por qué?
La amplitud de 0.605 mm no es aceptable para conectar la máquina a otros elementos, por
esta causa se decide disminuirla hasta 0.2 mm, manteniendo el resto de los valores
indicados previamente.
Volver a calcular los apartados b) y c)
En caso de que no fuera posible obtener los requisitos establecidos usando el aislamiento
indicado, comentar la causa y diseñar una solución diferente. Dibujar un esquema de la
misma e indicar el valor numérico de todos los elementos de los que conste. Calcular la
nueva deflexión estática de la máquina.
NOTA: Considerar que la máquina sólo puede vibrar verticalmente.
Solución.
Los datos del problema en unidades del S.I. son:
m = 2000 kg
ω = 8π rad/s
m0 = 12 kg
e0 = 0.1 m
La transmisibilidad se define como el cociente entre la fuerza transmitida a la cimentación y
la fuerza excitadora.
Teniendo en cuenta que la fuerza producida por un rotor desequilibrado puede expresarse
como:
F = m0 e0ω 2 senωt

la transmisibilad adopta la expresión

FTR kx
TR = =
Fexc m 0 e 0ω 2

La amplitud de la respuesta es
m 0 e0 τ 2
x =
m 1−τ 2

y por lo tanto
ω n2 τ 2 1
TR = =
ω 2 1−τ 2 1−τ 2
Vibraciones forzadas periódicas 119

Las restricciones impuestas por el problema para el diseño de los aisladores implican
m 0 e0 τ 2
≤ 0.605 ⋅ 10 −3
m 1−τ 2

1
< 0.07
1−τ 2

Para que TR < 1, τ ≥ 2 , las expresiones anteriores se convierten en


m0 e0 τ 2
≤ 0.605 ⋅ 10 −3 ⇒ τ ≥ 11
m τ −1
2

1
< 0.07 ⇒ τ ≥ 3.91
τ −1
2

La primera de estas condiciones es más restrictiva, por lo tanto adoptamos



τ = 11 ⇒ ω n = = 2.2848 rad / s
11
k * = ω n2 m = 1.04 ⋅ 10 4
k*
k= = 2610.2 N / m
4
Con esta rigidez la deflexión estática de la máquina será:
mg
δ ST = = 1.884 m
k*
El valor calculado para la deflexión estástica es muy alto y nos indica que el diseño
realizado no es válido.

Al disminuir la amplitud de la vibración a 0.2 mm las condiciones de diseño son:


m 0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3
m 1−τ 2

1
< 0.07
1−τ 2

De nuevo τ ≥ 2 y por tanto la primera condición se expresa


m0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3 ⇒ τ 2 ≤ −0.47
m τ 2 −1
Por tanto no es posible obtener los requerimientos establecidos. La amplitud de la respuesta
disminuye cuando aumenta τ, pero cuando τ → ∞
mX
→1
m 0 e0
X → 0.6 mm

La amplitud más pequeña que se puede obtener con τ2 > 2 es de 0.6 mm.
Una posible solución sería variar m de forma que puedan verificarse las dos condiciones
impuestas.
m0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3
m τ 2 −1
120 Transmisibilidad

1
< 0.07
τ 2 −1
De las dos ecuaciones anteriores calculamos m y τ, al resolver el sistema se obtiene
*
m = 6420 kg

τ * = 3.9097
k* = 265294.3 N/m
δST = 23.7 cm

Problema 65: Diseño de aisladores con amortiguamiento


Una máquina herramienta de 500 kg de peso está apoyada directamente sobre un suelo de
hormigón. Debido al trabajo de la herramienta, la máquina se encuentra sometida a una
excitación armónica Fo sen(ωt), donde Fo=2000 N variando el rango de frecuencias entre 10
Hz y 60 Hz.
Con objeto de disminuir las vibraciones del suelo que afectaban a las oficinas contiguas, se
decidió aislar la máquina. Lo contratan a usted y le piden calcular la rigidez y el
amortiguamiento necesarios para cumplir las siguientes especificaciones:
a) Amplitud de la vibración de la máquina en resonancia igual o inferior a 5 cm.
b) Amplitud de la vibración de la máquina durante el funcionamiento normal igual o
inferior a 2 mm.
c) Aislamiento durante el normal funcionamiento del orden del 80%
Para resolver las ecuaciones más fácilmente, suponga en principio que el amortiguamiento
es pequeño ( ξ 2 << 1 ). Una vez calculado el amortiguamiento, compruebe el error cometido
por esta simplificación en las especificaciones.

Antes Después

Solución: Las condiciones del problema son:


F0
X = k ≤ 0.05

F0
X = k ≤ 0.002
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

1 + (2ξτ )
2

TR = ≤ 0.2
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

.
Vibraciones forzadas periódicas 121

Como el amortiguamiento controla la región de la resonancia, la primera condición nos dará


el valor del amortiguamiento mientras que la segunda y la tercera condición controlan el
valor de la rigidez. La rigidez vendrá determinada por la condición más restrictiva. Para el
cáculo de la rigidez vamos a despreciar el amortiguamiento y a tener en cuenta que para
que la trasmisibilidad sea menor que uno, τ debe ser mayor que 2 y que por tanto
( 1 − τ 2 )2 = τ 2 − 1 .

F0
k = F0τ 2
≤ 0.002
τ − 1 mω 2 (τ 2 − 1)
2

1
≤ 0.2
τ −1
2

Para el cálculo de la amplitud, el caso más desfavorable será para la velocidad de trabajo
más baja:

2000τ 2
≤ 0.002 ⇒ τ ≥ 1.4163
(
500(20π ) τ 2 − 1
2
)
1
≤ 0.2 ⇒ τ ≥ 2.45
τ −1
2

Por tanto la condición de la transmisibilidad es más restrictiva.


20π
τ = 2.45 ⇒ ω n = = 25.6rad / s ⇒ k = ω n m = 3.3 × 10 5 N / m
2

2.45
Con este valor de la rigidez, de la primera condición se obtiene el amortiguamiento:
2000
ξ> 3.3e5 > 0.0606
2 × 0.05
A partir de la constante de amortiguamiento se calcula el valor de c:
N
c = 2ξmω n = 2 × 0.0606 × 500 × 25.6 = 1.55 × 10 3
m
s
Con los valores calculados, las condiciones en funcionamiento para la velocidad de 10 Hz
son:
-amplitud en resonancia= 5cm
-amplitud en funcionamiento normal ≤ 1.2 mm
-aislamiento ≥ 79.27%

Problema 66: Motobomba sobre pórtico


En una planta de un proceso químico se ha instalado una bomba accionada por un motor
eléctrico que funciona a 1440 rpm. El grupo motobomba tiene un desequilibrio equivalente a
una masa de 12 kg girando en un radio de 100 mm. Por condiciones de trabajo el sistema
se sitúa en una plataforma sustentada por cuatro pilares de idénticas características, como
se indica en la figura. La plataforma es muy rígida comparada con los pilares. El
desequilibrio va a generar vibraciones en el sistema, que se van a transmitir a la base. Se
desea diseñar el sistema de forma que la fuerza transmitida a la base sea menor del 10%
de la fuerza de desequibrio.
Datos:
Masa de la plataforma y del grupo motobomba (incluido el desequilibrio) = 2 Tm.
Masa de los pilares despreciable.
E= 2.1 1011 Pa
122 Transmisibilidad

Altura de los pilares = 2.5 m


Aunque existe amortiguamiento, al ser pequeño se desprecia por simplicidad.
Obtener la inercia mínima necesaria para cada pilar.

2.5m

2m 2m
Modo probable de
Vista frontal Vista lateral deformación de los
pilares

Solución.
Como no existe amortiguamiento la fuerza transmitida es:
FTR = K eq x( t )

Y la fuerza transmitida máxima


FTRmax = K eq X

donde X es la amplitud de la respuesta que para el caso de un rotor desequilibrado tiene la


expresión
m o eo τ 2
X =
m 1−τ 2

Por tanto la condición que debe cumplirse es


m o eo τ 2 τ2
FTRmax = K eq = ω 2
n
m e
o o
< 0.1m o eoω 2
m 1−τ 2 1−τ 2

Simplificando la expresión anterior se llega al mismo resultado que si se hubiera trabajado


directamente con la definición de transmisibilidad:
1
< 0.1 ⇒ 1 − τ 2 > 10 ⇒ τ 2 − 1 > 10 ⇒ τ > 11
1−τ 2

Resultado esperable ya que para que la fuerza transmitida sea inferior a la excitadora se
debe cumplir que τ > 2
Luego
2
⎛ω ⎞ K ω2 ( 48π ) 2 × 2000
τ = ⎜⎜ ⎟⎟ > 11 ⇒ ω n2 = eq <
2
⇒ K eq = 4k < ⇒ k < 1.0336e6 N / m Usamos el
⎝ ωn ⎠ m 11 11
método de Rayleigh para calcular la rigidez de los pilares. Notar que aunque τ >> 1 , el
sistema se puede aproximar como un sistema de 1 g.d.l. ya que la masa de los pilares es
despreciable.
La deformada debe cumplir las condiciones de contorno:
φ( 0 ) = 0
φ ′( 0 ) = 0
φ ′( L ) = 0
Y normalizando para que valga uno en el extremo, se tiene
Vibraciones forzadas periódicas 123

2 3
⎛x⎞ ⎛x⎞ EI
φ ( x ) = 3⎜ ⎟ − 2⎜ ⎟ ⇒ k = 12
⎝L⎠ ⎝L⎠ L3
La condición que debe cumplir la inercia es:
L3 2.53
I< 1.0336e6 ⇒ I < 1.033e6 ⇒ I < 6.4e − 6m 4
12E 12 × 2.1e11
124 Excitación armónica

Excitación armónica

Problema 67: Viga biapoyada


La figura representa una viga biapoyada de masa uniformemente distribuida m(x), constante a
lo largo de la barra, y longitud l, con un motor desequilibrado situado a ¼ de su longitud y una
masa de igual peso que el motor, simétrica del mismo respecto al centro de la viga. Sobre la
viga actúa una fuerza distribuida p(x,t) = p(x) sen ωt y la fuerza producida por el desequilibrio
del motor, F1(t) = m0 ω r0 eiωt, cuya proyección vertical es Fv = m0 ω r0 sen ωt. Desea obtenerse
una aproximación a la respuesta del sistema cuando ω es próxima a la frecuencia natural del
sistema y una buena aproximación a la frecuencia natural del sistema.
1 m(x) 2 M1 = M2 = 1/8 m(x) l
p(x) = p
A p(x,t)= p(x) sen ωt
D

Solución.
Dado que la masa de la viga es muy superior a la concentrada en los puntos situados a un
cuarto de la longitud a ambos lados, puede suponerse una deformada igual a la producida por
una fuerza proporcional a la masa uniformemente distribuida, cuya expresión es:

16 x ⎛ x3 x2 ⎞
y ( x, t ) = Φ( x ) y (t ) = ⎜⎜ 3 − 2 2 + 1⎟⎟ y (t )
5 l⎝l l ⎠
x
Donde y(t) es el desplazamiento del centro de la viga,
1 m(x) 2 que se toma como coordenada generalizada.
B y(t) C Considerando esta deformada, la ecuación del
A movimiento puede obtenerse a partir de la ecuación
y(x,t) D
de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =Q
dt ⎜⎝ ∂y& ⎟⎠ ∂y

Las expresiones de la energía cinética y potencial en función de la deformada y la


coordenada generalizada serán:
l
1 1 1
T= M 1 y& 2 ( x B , t ) + M 2 y& 2 ( x C , t ) + ∫ m( x ) y& 2 ( x, t )dx
2 2 20

1 2 ⎛ ⎞
l
T = y& (t )⎜⎜ M 1Φ ( x B ) + M 2 Φ ( xC ) + ∫ m( x )Φ 2 ( x )dx ⎟⎟
2 2

2 ⎝ 0 ⎠
1 2 ⎛ 3249
T= y& (t )⎜ (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x )l ⎞⎟
2 ⎝ 6400 7875 ⎠
Vib
braciones forzaddas periódicas 125

l 2
1
( ) 1
V = ∫ EI Φ '' ( x ) y 2 (t )dx = y 2 (t )
6144 EI
20 2 125
1 l3
a fuerza generalizada se obtiene a p artir del principio de los trabajos
La t virtuuales, tenien
ndo en
uenta que un despla
cu azamiento virtual de la coorde enada geneeralizada im mplica
esplazamienttos virtuales en toda la vviga, cuya expresión será
de á:

δ y(x ) = Φ(x )δy

y(x,t)

El trabajo re
ealizado por las
l fuerzas ddistribuidas y la de
d
desequilibrio
o (no se incluye el efeccto del peso) ante
e
este desplazzamiento virtual puede exxpresarse:
Δy(x)=φ(x,t)δy δy

l
⎛ L⎞
∂W = Φ⎜ ⎟δy m 0ω 2 r0 senωt + ∫ p( x, t )Φ( x )δy dx
⎝4⎠ 0

⎛ ⎛ L⎞ 16 ⎞
∂W = δy ⎜⎜ Φ⎜ ⎟m0ω 2 r0 + pl ⎟⎟ senωt = Q ∂y
⎝ ⎝4⎠ 25
2 ⎠
Su
ustituyendo las expresio
ones anterio
ores en la ecuación
e e Lagrange y efectuand
de do, se
ob
btiene la ecuación:
⎛ 3249
⎜ (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x )l ⎞⎟ &y& + 6144 EI
E ⎛ 57
y = ⎜ m0ω 2 r0 +
16 ⎞
pl ⎟ senωt
⎝ 66400 7875 125 l 3
⎠ ⎝ 80 25 ⎠
La
a frecuencia natural será:

6144 EI
ωn = 125 l 3
⎛ 32449
⎜ (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x ) l ⎞⎟
⎝ 64 00 7875 ⎠

6 : Chime
Problema 68 enea
Paara un prime er diseño de
e las cogidass de una chimenea indu ustrial se deccide modelaar ésta
coomo si se trratara de una viga verticcal en volad
dizo (ver figu
ura). Las prin
incipales accciones
soobre esta chimenea son las ráfagas de viento qu ue habrá de sufrir comoo consecuenc cia de
lass particulare
es condicion
nes climatollógicas de lal zona don nde se ubicca la factoríía. La
chhimenea tienne 30 metross de altura y un diámetro
o externo de 1 metro. Peesa 60 tonela adas y
puuede conside erarse que tiene densid dad uniformee. Está hechha de acero,, cuyo módu ulo de
lasticidad es aproximadamente 200 G
ela Gpa. La inerc ción transverrsal es 0.02 m4.
cia de la secc
Laas ráfagas de
d viento de 125 km/h o originan una
a fuerza que
puuede estimarrse en unos 2700 kg (acctuando en el centro de
grravedad de la chimenea). Puede cconsiderarse e que estas

áfagas, cua ando aparecen, constiituyen una excitación
arrmónica con la amplitud citada
c y frecu
uencia de 1 Hz.
H
See desea calccular la ampllitud del mommento de emmpotramiento
prroducido en la base porr esas ráfag gas de viento. Para ello
coonsidere unaa deformada a razonable y construya a un modelo
dee un grado de
d libertad. Suponga
S que
e el amortigu
uamiento de
la estructura es
e de un 5% del crítico.
126 Excitación armónica

Solución.
La chimenea a diseñar es un sistema con masa distribuida, sometido a la acción del viento,
es por tanto un caso de sistema con vibración forzada.
Haciendo uso del método de Rayleigh expresaremos la deformación de la viga que
representa a la chimenea, v, de la siguiente forma:
v( x,t ) = φ (x) y(t )
De esta forma pasamos de un sistema con infinitos grados de libertad a un modelo cuyo
único grado de libertad es y(t)
Necesitamos encontrar una deformada φ (t ) que sea lo más parecida posible a la deformada
real del sistema cuando vibra a la frecuencia natural. En vibración libre la deformada es
proporcional a las fuerzas de inercia y son éstas las que definen su forma, en vibraciones
forzadas la elección de la deformada depende del valor de τ . La expresión general de la
ecuación del movimiento de un sistema sometido a una acción externa es:
m&x& + cx& + kx = F (t )
Dividiendo por m:
F (t )
&x& + 2ξω n x& + ω n2 x =
m
Si la excitación es armónica: F (t ) = F0 e iωt la respuesta será: x(t ) = Xe iωt , sustituyendo x(t) en
la ecuación del movimiento se obtiene:
F (t )
− ω 2 x(t ) + i 2ξω nωx(t ) + ω n2 x(t ) =
m
Vamos a estudiar los órdenes de magnitud de los términos de esta ecuación,
compararemos el término de rigidez con el resto. Hay que distinguir varios casos:
a) ω << ω n ⇒ τ << 1
En este caso el primer término de la ecuación, que corresponde a las fuerzas de inercia es
despreciable frente al tercero, que representa la rigidez, de igual forma como la relación de
amortiguamiento es pequeña, ξ << 1 , y además ω << ω n , el segundo término, debido al
amortiguamiento, también es mucho menor que el término de rigidez. Por lo tanto podemos
decir:
F (t )
ω n2 x(t ) ≈
m
Es decir, la deformada se debe a la excitación F(t) cuando τ << 1 .
b) ω ≈ ωn ⇒ τ ≈ 1
El término relacionado con el amortiguamiento es despreciable, pues ξ << 1 , mientras que
los términos de inercia y rigidez son del mismo orden y al tener distinto signo se equilibran.
La deformada se debe principalmente a las fuerzas de inercia.
c) ω >> ω n ⇒ τ >> 1
En estos casos el método no es válido porque aparecen armónicos debidos a otros grados
de libertad.
Vibraciones forzadas periódicas 127

De lo anterior se deduce que para elegir la deformada tenemos que conocer el orden de
ω k eq
magnitud de τ, siendo τ = , pero ω n = y tanto meq como k eq se calculan a partir de
ωn meq
la deformada.
En primer lugar haremos una estimación del orden de magnitud de τ y suponemos una
deformada, con esta deformada calculamos la frecuencia natural del sistema, ωn*, y
calculamos τ*, si el orden de magnitud coincide con el supuesto inicialmente podemos
adoptar ωn* como frecuencia natural del sistema, en caso contrario tomaremos otra
deformada.
En nuestro caso vamos a suponer τ = 1, en ese caso la deformada será debida a la fuerza
de inercia, como ésta es una carga distribuida tomaremos como φ(x) la deformada estática
correspondiente al peso de la viga.
Una vez normalizada la expresión de φ(x) es:
4
1 4 x 1⎛ x⎞
φ (x ) = − + + ⎜1 − ⎟
3 3 L 3⎝ L⎠
La energía cinética del sistema se calcula:
1 M 2 1 104
φ (x )dx y& 2 =
L
T=
2 ∫
0 L 2 405
M y& 2

La energía potencial responde a:


1 1 48 EI 2
∫ EI [φ (x )] y
2
V= '' 2
= y
2 2 15 L3
Podemos considerar:
104
meq = M
405
48 EI
k eq =
15 L3
Con la estimación hecha, τ = 1, se obtiene la siguiente frecuencia natural:

k eq EI
ωn* = = 3.53 = 0.88Hz
meq ML3
1
Esta frecuencia da lugar a τ * = = 1.132 ≈ 1 , podemos aceptar la suposición inicial y
0.88
tomar como valores de masa y rigidez equivalentes los obtenidos anteriormente.
A continuación obtendremos la ecuación del movimiento.
m eq &y& + c eq y& + k eq y = Q
siendo:
ceq = 2meqξω n

Para calcular la fuerza generalizada damos un desplazamiento virtual y vemos el trabajo


realizado.
128 Excitación armónica

δW = Fδv = Qδy
⎛ L⎞
Fφ ⎜ ⎟δy = Qδy
⎝2⎠
⎛ L⎞ 17
Q = Fφ ⎜ ⎟ = 2700sen(2πt )
⎝2⎠ 48
La ecuación del movimiento queda:
m eq &y& + c eq y& + k eq y = F 0 sen 2π t
La respuesta en régimen permanente viene dada por:
F0 / k eq
y permanente = sen(2πt − α )
(1 − τ 2 ) 2 + (2ξτ ) 2
El momento en un punto cualquiera de la chimenea se expresa:
M = EIv ′′( x, t ) = EIφ ′′( x) y (t )
El momento en el empotramiento se obtiene particularizando la expresión anterior para x =
0.
4
M = EIv ′′(0, t ) = EIφ ′′(0) y (t ) = EI y (t )
L2
El momento máximo en el empotramiento se alcanza cuando y(t) es máxima.

4 EI F0 k eq
M máx =
L2 (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

Problema 69: Aerogenerador


Para un primer diseño de un aerogenerador se decide modelar éste como si se tratara de
una viga vertical en voladizo. Las principales acciones a tener en cuenta sobre el generador
eólico cuando se desean estudiar las vibraciones de flexión son dos, ambas armónicas: las
cargas de viento sobre la torre que se pueden modelar como una distribución triangular con
un armónico a la velocidad del viento y la fuerza del viento sobre las palas que se puede
modelar como una fuerza aplicada en el extremo de la torre con un armónico a la velocidad
de giro de las palas.
Se desea calcular el máximo desplazamiento del extremo libre de la torre en régimen
estacionario producido por cada acción separadamente.

P1 cos ωgiro palast


palas, generador, Datos:
Pocos ωvientot reductora
L=20 m

torre
Mtorre=200 kg/m
Mparte rotativa=6 Tm (incluye palas, generador,
Mtorre(x)= cte . reductora, etc.)
EI (x)= cte.
E=2.1×106 kg/cm2
x I=0.02 m4
Po=10 Tm ωviento=1 Hz
P1= 8 Tm ωgiro palas=2.5 Hz
ξ=0.01
Vibraciones forzadas periódicas 129

Solución.
Analicemos la acción del viento sobre la torre:
Para calcular la frecuencia natural usamos el método de Rayleigh. Suponiendo τ ≈ 1, la
deformada se debe principalmente a las fuerzas de inercia (ver problema 64). La torre tiene
una masa de 4Tn, mientras que la parte rotativa tiene 6Tn, por lo que podemos tomar como
deformada la deformada estática ante una carga puntual en el extremo
2 3
3⎛ x⎞ 1⎛ x⎞
Φ ( x) = ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ .
2⎝ L⎠ 2⎝ L⎠

k
ωn = = 15.06rad / s = 2.4 Hz
33 M + M parte rotativa
140 torre
donde k = 3EI
L3
1
Por tanto, τ o = = 0.41
2.4
Podemos considerar que las fuerzas de inercia predominan sobre la externa y la deformada
elegida es adecuada para el cálculo de la respuesta. (Si hubiésemos considerado que la
deformada se debe a la excitación, la expresión de Φ (x) sería la correspondiente a una
carga distribuida triangularmente).
La amplitud de la fuerza generalizada asociada a la carga triangular es:
L
L x
Qo = ∫ p( x)Φ( x)dx = ∫ p0 Φ( x)dx
0
0
L

1 2P
p 0 L = P0 ⇒ p 0 = 0 ⇒
2 L
2 P0 x ⎡ 3 ⎛ x ⎞ 1⎛ x⎞ ⎤
L 2 3
11
Q0 = ∫ 2 ⎢ ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ dx = P0 = 55000 N
0 L ⎣⎢ 2 ⎝ L ⎠ 2 ⎝ L ⎠ ⎦⎥ 20
El máximo desplazamiento del extremo libre de la torre producido por el viento será:
Q0
X0 = k = 0.042m
(1 − τ )
0
2 2
+ (2ξτ 0 )
2

Analicemos la acción del viento sobre las palas:


Suponemos τ ≈ 1, por lo que predominan las fuerzas de inercia. Como la masa mayor se
encuentra en las palas, podemos tomar la misma deformada que anteriormente, de modo
que obtenemos:
2.5
τ1 = = 1.04
2.4
Por el valor de τ comprobamos que nuestra suposición es correcta.
La fuerza generalizada asociada a la carga sobre las palas es Q1 = P1 =80000N, y el
máximo desplazamiento en el extremo:
130 Excitación armónica

Q1
X1 = k = 0 .6 m
(1 − τ )
1
2 2
+ (2ζτ 1 )
2

Excitación periódica. Series de Fourier

Problema 70: Onda cuadrada de presión


Se tiene un tubo, como el de la figura, de diámetro φ = 3 cm, en un extremo está cerrado y por
el otro tiene un orificio y un conducto por el que se comunica con una cámara mucho más
grande. En esta cámara la presión varía teóricamente con la forma de una onda cuadrada,
como se muestra en la figura, y se supone que esta misma presión es la que se tiene en el
tubo. Dentro del tubo hay un sistema masa-muelle que se mueve con las variaciones de
presión. Calcular la respuesta de la masa ante esta excitación utilizando el desarrollo en serie
de Fourier.
Datos: m = 20 Kg K = 3 Kg / cm

P(Kg/cm )
2

X(t)
5
φ P(t)

1 2 3
t(s) Solución.

El área del cilindro es


φ2
A =π = 7.07 cm 2
4
La fuerza ejercida sobre la masa es
F(t) = P(t) ⋅ A
y la ecuación del sistema es
m&x& + Kx = P( t ) ⋅ A
La frecuencia natural es

K 3 ⋅ 9.8 ⋅ 100
ωn = = = 12.12 rad / s
m 20
Desarrollando en serie de Fourier la presión
2πk 2πk
P( t ) = A0 + ∑( A k
cos
T
t + Bk sen
T
t)

T 1
1 1 5
A0 =
T 0 ∫
P( t )dt =
20
5dt = ∫
2
Vibraciones forzadas periódicas 131

2πk 2π
T 1
2 2 5
∫ ∫
1
A1 = P( t ) cos t dt = 5 cos t dt = senπt 0 = 0 = A2 = A3 = L
T 0 T 20 2 π

son todos cero porque el senπk es siempre igual a cero.


2πk 2π
T 1
2 2 5 10
∫ ∫
1
B1 = P( t )sen t dt = 5sen t dt = − cos πt 0 =
T 0 T 20 2 π π


1
2 5

1
B2 = 5sen t dt = − cos 2πt 0 = 0
20 2 2π


1
2 5 10

1
B3 = 5sen t dt = − cos 3πt 0 =
20 2 3π 3π

10
Bk = k impar

Bk = 0 k par
2
así la expresión de la presión en Kg/cm queda
5 ∞
10
P( t ) =
2
+ ∑ ( 2n + 1 )π sen(( 2n + 1 )πt )
n =0

La respuesta de este sistema ante una excitación del tipo F = F0 senωt es

• •
x0 x p0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t − x p 0 cos ω n t − senω n t + x p
ωn ωn
F0
xp = ωn
2 k senωt
2
ωn −ω 2
Las condiciones iniciales las suponemos nulas, por lo que la respuesta del sistema es:
F0 ω n2 ω
x( t ) = ( senωt − senω n t )
K ωn − ω
2 2
ωn

F0
La respuesta ante la excitación F=F0, teniendo en cuenta que la solución particular es
k
, es:
F0
x( t ) = ( 1 − cosω n t )
K
Aplicando esto a la fuerza P(t)A se tiene que la respuesta expresada en cm es
5 πφ 2
x( t ) = ( 1 − cos ω n t ) +
6 4
⎡ πφ 2 ω n2 ⎤
10
(sen(( 2n + 1 )πt ) − ( 2n + 1 )π senω n t ⎥

+∑⎢
n = 0 ⎣ 3( 2n + 1 )π 4 ω n − ( 2n + 1 ) π ωn
2 2 2

En la siguiente gráfica se muestra la solución de este problema
132 Excitación periódica. Series de Fourier

25

20

15

10

5 10 15 20

-5

-10
T
Tema 4

V
VIBRACIONES FORZA
ADAS NO
O PERIÓ
ÓDICAS
S

Funciones elemen
ntales

7 : Sistem
Problema 71 ma en el in
nterior dee un vehícculo frenaando
Un
na masa m de 30 kg se e encuentra ssituada en el
e interior de un vehículoo en movimie ento a
ve
elocidad consstante, unida
a al mismo mmediante una a barra vertic
cal flexible dde rigidez k ig
gual a
10
00 kg/m. En n un instantee dado el vvehículo frenna con una aceleración de valor 3 m/s2.
Ca
alcular la fue
erza máxima producida e en la barra.

So
olución.
La
a ecuación del movimiento es:

m&x& + k( x − y ) = 0
do
onde x e y son los despllazamientos absolutos de la masa y el vehículo,, respectivam
mente.
Se
e toma comoo sentido pos
sitivo para am a marcha del vehículo.
mbas el de la
Trransformando la ecuació bajar con el desplazamiento relativoo de la masa con
ón para trab
re
especto al vehículo, se ob
btiene:
m( &x& − y&& ) + k( x − y ) = −m&y& = F
F = 30 × 3 = 90
9 N
do
onde se ha te
enido en cue
enta que la a
aceleración de
d frenado es
s negativa.
Ha
aciendo el ca
ambio de varriable z = x-yy
m&z& + kz = F
z( 0 ) = 0
z&( 0 ) = 0

La
as condiciones iniciales son nulas puuesto que, en
e el instante
e en que el vehículo fre
ena, la
masa se muevve solidariammente con el vehículo.
Enn este proble
ema es más s sencillo tra bajar con la coordenada a relativa quee con la abs
soluta,
yaa que lo que se conoce es
e la aceleracción de la baase. En la eccuación de mmovimiento us sando
la coordenada a absoluta apparece el deesplazamientto y, por lo que
q sería neccesario integ grar la
acceleración de
e frenado. También
T se complicaría el cálculo ded las condicciones iniciaales, y
duurante parte del desarrollo sería neceesario trabajjar simbólica
amente ya quue no es con nocida
la velocidad co
onstante inic
cial.
La
a respuesta del
d sistema es:
e

z( t ) =
F
k
(1−− cos ω nt ) = 90
9
98
80
(
1 − cos 5.71
7t )
Funciones eleementales

z
z(t),(m)

t(s)
90
zmáx = × 2 =0.18 m
980
Fmáx =
=k zmáx=183.7
7N

blema 72: Rotura del


d cable
un montaccargas
montacargas ded 1000 kg de d peso en
o, sufre una rootura del cab
ble y
enzan a actuar los frenos de
rgencia que producen
p unaa fuerza
tente al movimmiento, por rozamiento,
ro d
de
kg (400 kg ca ada uno). En ese momento to,
ontacargas tra ansporta una a caja cuyo
enido está fijo
o a ella por unn soporte
z de soportarr una fuerza igual
i a dos
s el peso del equipo que sujeta.
s Los
s de caja y eqquipo son 3000 y 500 kg,
ectivamente. La distancia entre el suelo lo
montacargas y el tope en el e momento d de
ura del cable
e es 10 m. Los frenos
en actuando tras
t el choque e con el tope
e.
rminar:
Fuerza máxim
ma sufrida por
p el soportte una vez que
q ha choc
cado el monntacargas en
n el
ope.
Desplazamien
nto máximo del tope bajo
o la acción del
d montacarg
gas.

ción.
tudiar el com
mportamiento del sistema d
debemos distinguir dos fa
ases:
Caída del montacargas.
njunto monta acargas-caja--equipo está
etido a las sig
guientes accio
ones:

quilibrio de fu
uerzas vertica
ales
nemos la ace eleración del conjunto
c en
aída.
Vibracciones forzadass no periódicas 135

m&x& = 100000N
&x& = 5.55m / s 2
Co
on el valor de
e la aceleración podemoss calcular la velocidad
v con la que llega al tope.

v = 2 &x&h = 10.54
5 m/ s

b)) Movimientto tras el choqque del monttacargas con el tope.


A partir de ese a se modela de la siguiente forma:
e instante (t = 0) el sistema

Si tomamos coomo origen de coordenada n de equilibrio estático la ecuación dell


as la posición
movimiento ess:
mx&& + cx& + kx = −8000
essta ecuación es válida parra x& > 0
La
as condicione
es iniciales en
n este caso sson:
1800
x 0 = −δ ST = − = −3.6 ⋅ 10 −3 m
500000
x& 0 = 10.544 m / s

Poor el contrario
o si el origen de coordena adas se sitúa en la longitud natural del muelle la
eccuación del movimiento
m y las condicion
nes iniciales son
s las siguie entes:
m&x& + cx& + kx = mg
g − 8000

x0 = 0
x& 0 = 10.54 m / s

Nootar que la veelocidad inicia


al coincide co
on la velocida
ad que llevabba el montacaargas en el
momento en que entra en contacto
c con el tope, pues
sto que éste tiene masa ddespreciable, si por
el contrario, el tope poseyera una cierta masa la velo ocidad inicial se calcularíaa aplicando
co
onservación de d la cantidad d de movimie ento
Pa
ara resolver el
e problema adoptaremos
a s la segunda forma
f de la ecuación
e del movimiento.
m&x& + cx& + kx = mg
g − 8000

x0 = 0
x&0 = 10.54 m / s

Su
ustituyendo valores
v numé
éricos:
18&x& + 2 x& + 5000 x = 100
0 , para x& > 0
x0 = 0
x& 0 = 10.54 m / s

La
a respuesta del
d sistema se
erá:
136 Funciones eleementales


c
t ⎡ x& 0 ⎤ − c t⎡F 1 c F0 ⎤ F
x( t ) = e 2m
⎢ senω d t ⎥ − e 2 m ⎢ 0 cos ω d t + senω d t ⎥ + 0
⎣ω d ⎦ ⎣k ω d 2m k ⎦ k

1
t ⎡10.54 ⎤ −181 t ⎡ 1 1 1 1 ⎤ 1
x( t ) = e 18
⎢16.66 sen
n16.66t ⎥ − e ⎢ 50 cos16.66
6t + sen16.66t ⎥ +
⎣ ⎦ ⎣ 16.66 18 50
5 ⎦ 50

A parrtir del instantte correspond


diente al desplazamiento máximo la ve
elocidad cam
mbia de signo
oy
la ecu
uación deja de d ser válida.
Fuerzza máxima su
ufrida por el soporte:
s
Lass acciones so
obre el conte
enido de la ccaja son:

Fsoporte = mequipo( &x& − g ) = 500&x& − 55000 N

Parra determinarr el máximo de


d esta fuerzaa necesitamo
os
con
nocer la acele
eración del sistema y deteerminar el
máxximo negativo de la misma.

La ve
elocidad y la aceleración responden
r a las expresiones:


c
t ⎡ c x& 0 2
⎛ c ⎞ 1 F0 F ⎤
x&( t ) = e 2m
⎢ − senω t + ⎜ ⎟ nω d t + x& 0 cosω d t + 0 ω d sennω d t ⎥
sen
⎣⎢ 2m ω d ⎝ 2m ⎠ ω d k
d
k ⎦⎥

c − 2 m t ⎡ c x&0 ⎤
c 2
⎛ c ⎞ 1 F0 F
&x&( t ) = − e ⎢− senω d t + ⎜ ⎟ sen os ω d t + 0 ω dd senω d t ⎥ +
s ω d t + x&0 co
2m ⎢⎣ 2m ω d ⎝ 2m ⎠ ω d k k ⎥⎦
t⎡ ⎤
c 2
− c ⎛ c ⎞ F0 F
+e 2 m ⎢− x& 0 cos ω d t + ⎜ ⎟ coss ω d t − x&0ω d seenω d t + 0 ω d 2 cos ω d t ⎥
⎢⎣ 2m ⎝ 2m ⎠ k k ⎦⎥

200
150
100
aceleración

50
0
-50
-100
-150
-200
0
0,00 0,02 0,04 0,06
6 0,08
t
Vibraciones forzadas no periódicas 137

Para obtener el valor máximo de la amplitud de la aceleración derivamos la expresión de &x&( t )


d&x&( t )
y calculamos t* que cumpla = 0 , para este instante se calcula &x&( t * )
dt t =t
*

*
El cálculo de t implica la resolución de una ecuación no lineal. Para poder resolverla
analíticamente es recomendable transformar la expresión de la derivada tercera de x según:
c
− t
&x&&( t ) = D e 2m sen (ω d t + ϕ )
con lo que t* se calcula fácilmente ya que:
&x&& = 0 ⇒ sen(ωd t + ϕ ) = 0

o bien realizarse de forma numérica. Los resultados que se obtienen son


t*=0.0955821 s
&x&max =-174.736m/s2

Fsoporte = −92368 N

donde el signo negativo de la fuerza indica que esta es de tracción.

La fuerza en el soporte es superior a la soportada por éste ( Fsoporte > 10000 N ). Por tanto el
soporte se romperá. Para que no se rompa, habría que diseñar el sistema de forma que la
aceleración máxima fuera
&x&máx = − g = −10m / s 2

Un procedimiento alternativo, que simplifica los cálculos, consiste en admitir que podemos
π
tomar t*= . Esta hipótesis parece razonable a la vista de las gráficas del desplazamiento y
2ω d
la aceleración. En ese caso &x&máx = 175 m / s 2 y la fuerza máxima

Fsoporte = 5000 + 500 ⋅ 175 = 92500 N > 10000 N

Desplazamiento máximo del tope.


El valor máximo de la respuesta se calcula en el instante en que se anula la velocidad.
Si denominamos t’ al valor que hace cero la derivada de la respuesta respecto al tiempo
obtenemos (resolviendo numéricamente o analíticamente, al igual que se ha comentado para el
cálculo de t*)
t’= 0.096 s
xmáx = 0.6493 m

Problema 73: Número de ciclos para la parada ante excitación


escalón
x&
El sistema representado mediante la ecuación m&x& + kx = − A( ) + A es un sistema masa
x&
muelle con rozamiento seco excitado mediante una función escalón. Las condiciones iniciales
son x0 =35 A/k y x&0 =0. Obtener la posición en la que se parará el sistema:

Solución.
Este problema puede solucionarse obteniendo directamente la respuesta de la ecuación de
movimiento propuesta, o bien haciendo uso de la solución de un sistema con rozamiento seco
138 Funciones eleementales

sin exxcitación exte


erna que se discutió
d en e
el capítulo 2, siendo más rápida
r esta úúltima opción. A
contin
nuación se exxpondrán ammbas estrateg gias.
a) Priimer método
De
e acuerdo co
on la ecuación
n, puede esccribirse:
m&x& + kx = 2 A, x& < 0
m&x& + kx = 0, x& > 0
La
a solución de
e la primera ecuación será
á:
2A 2A 2A
x( t ) = ( 1 − cos ω n t ) + x0 cos ω n t = + ( x0 − ) cos ω n t
k k k
y de lla segunda:
x( t ) = x' 0 cosω n t

dondee x'0 es la posición fina


al del semiciiclo
anterior.
La prrimera repressenta una fun
nción coseno de
2A 2A
ampliitud x 0 − , centrada en y la
k k
segun nda una funcción coseno de amplitud x’0
siméttrica.
Las rrespuestas se representa an en la gráffica
gua para los dos primeros semiciclos de
contig
formaa cualitativa (no está a esc
cala)

El decremento de
e amplitud pro
oducido por e o seco es de 4 A
el rozamiento
k cuanddo el sistema se
muevve con x& < 0 y ninguno cu uando la velo
ocidad es pos sitiva, ya que e la fuerza dee rozamiento es
anula
ada por la exxcitación esca alón en este último caso. El sistema se s parará cuaando al final de
un se
emiciclo el de esplazamiento a cumpla 0 ≤ x ≤ 2
o del sistema A
k . Es
s decir, el sisstema se para
ará
solo ssi el muelle se encuentrra traccionad do. Es fácil comprobar
c qu
ue esto ocurrrirá cuando en
x= A uiente figura se representta la evolució
k . En la sigu ón del sistema a antes de paararse.
Vibraciones forzadas no periódicas 139

b) Segundo método
Aunque la ecuación de movimiento del sistema es no lineal se puede tratar como lineal a
trozos, por lo que es posible aplicar superposición. El problema original se puede
descomponer en dos:
m&x&1 + kx1 = A
x1( 0 ) = A / k
x&1( 0 ) = 0

A
La respuesta de este sistema no depende del tiempo: x1( t ) =
k
El segundo sistema es:

⎛ x& ⎞
m&x&2 + kx2 = − A⎜ ⎟
⎜ x& ⎟
⎝ ⎠
x2 ( 0 ) = 34 A / k
x& 2 ( 0 ) = 0

La solución de este sistema se describió en el capítulo 2 (vibraciones libres con rozamiento


seco). Este sistema se parará cuando:
A A
x2 ( 0 ) − 2 n ≤ ⇒ 34 − 2n ≤ 1 ⇒ n = 17 ⇒ x2 f = 0
k k
Por tanto, aplicando superposición, el sistema se parará cuando:
A A
x f = x1 f + x2 f = +0=
k k

c) Tercer método
Un método, similar al anterior pero aún más sencillo, es resolver la ecuación haciendo el
A
cambio de variable: y = x − . La ecuación de movimiento y sus condiciones iniciales
k
quedarán como:
A y&
m&y& + ky + k = −A + A
k y&
y&
m&y& + ky = − A
y&
A A
y0 = x0 − = 34
k k
y& 0 = 0

De donde, haciendo los mismos cálculos que para el método anterior se obtiene que la
A
posición final será: y f = 0 ⇒ x f =
K

Problema 74: Deslizamiento relativo entre dos masas


El sistema de la figura está formado por dos masas, m1 y m2, unidas por un cable
inextensible que pasa por una polea, como se muestra en la figura. La polea gira alrededor
de un punto fijo O, tiene radio R y momento de inercia respecto al punto fijo Io. Además del
amortiguador de constante c y del muelle de constante k, existe un muelle de torsión de
constante kt. El coeficiente de rozamiento entre las masas m1 y m2 es μ. Sobre la polea se
aplica un par externo de valor M(t).
140 Funciones eleementales

Escriiba la ecuacción de movimiento de el sistema y calcule la posición deel mismo 0..02


segun ndos despué
és de aplicarr el par extern
rno.
x
Dattos: c
m1==m2=1 kg
0.1 kg m2
Io=0
R=330 cm
μ O
k=1105 N/m k
kt=9
9000 Nm kt
c =15 Ns/m
μ=00.1
M(t)
ara t≥0
M(tt)=500 Nm pa

Soluc
ción.

Para plantear la ecuación


e de movimiento se van a usa
ar las ecuaciones de Laggrange:
2
1 1 1 ⎛ x& ⎞
T = m1 x& 2 + m2 x& 2 + I o ⎜ ⎟
2 2 2 ⎝R⎠
2
1 2 1 ⎛x⎞
V= kx + k t ⎜ ⎟
2 2 ⎝R⎠

δx x& x&
δW = Qδx = −cx&δx + M − μm1 g δx − μm1 g δx
R &x x&

En la expresión de
d la fuerza generalizada
g a se han tenid
do en cuenta
a:
• El amortig
guamiento viscoso
v (podrría usarse alternativamen
nte la funciónn de disipación
de Rayleigh)
• El par extterno
• El rozamiento seco: existen
e dos ffuerzas de ro
ozamiento, ig
guales
y opuesttas como se e muestra e a siguiente. Si se
en la figura
prefiere, el trabajo realizado
r poor el rozamiento seco en un
desplazamiento virtual del sistemma se puede e escribir co
omo el
x&
producto de la fue erza de rozzamiento ( μm1 g ) por p el
x&
al relativo ( 2δx ), con sig
desplazamiento virtua gno negativo
o pues
es disipattivo.

La eccuación de movimiento
m es:
⎛ I ⎞ ⎛ k ⎞ M x&
⎜ m1 + m 2 + o2 ⎟ &x& + cx& + ⎜ k + t2 ⎟ x = − 2 μm1 g
⎝ R ⎠ ⎝ R ⎠ R x&

Numé
éricamente:
x&
3.1&x& + 15x& + 2 00000x = 166
66.67 − 2
x&

siend
do las condicciones iniciale
es nulas.
En el instante inicial la masa m1 se mu
ueve hacia la derecha, por lo que lla ecuación se
transfforma en
Vibraciones forzadas no periódicas 141

3.1&x& + 15 x& + 200000x = 1664.67


x( 0 ) = 0; x&( 0 ) = 0
cuya solución es la respuesta a un escalón con condiciones iniciales nulas, que es válida
mientras x& ≥ 0

Fo t⎛ F 1 c Fo ⎞
c

x( t ) = − e 2 m ⎜⎜ o cos ω d t + senω d t ⎟⎟
K ⎝K ω d 2m K ⎠

x( t ) = 0.0083(1 − e −2.42 t (cos 253.9t + 0.0095sen253.9t ))

Para calcular cuando deja de ser válida esta solución es necesario calcular el instante en
que se anula la velocidad. Derivando:
x&( t ) = e −2.42 t ( 6.6 × 10 −5 cos 253.9t + 2.1076sen253.9t )

La velocidad se hace cero cuando


6.6 × 10 −5
tan 253.9t = − ⇒ t = 0.0124s
2.1076
x( 0.0124) = 0.0164m
La nueva ecuación del movimiento es:
3.1&x& + 15 x& + 200000x = 1668.67
x( 0 ) = 0.0164; x&( 0 ) = 0

⎡ π ⎤
donde se ha trasladado el origen del tiempo. Esta ecuación es válida para t ′ ∈ ⎢0 , ⎥ ,
⎣ ωd ⎦
donde t ′ = t − 0.0124 . Es decir, para t ∈ [0.0124,0.0248]
La respuesta es
x( t ) = 0.0164e −2.42( t − 0.0124 ) (cos 253.9( t − .0124 ) + 0.0095sen253.9( t − .0124 )) +
+ 0.0083(1 − e − 2.42( t −0.0124 ) (cos 253.9( t − .0124 ) + 0.0095sen253.9( t − .0124 )))

x( 0.02 ) = 0.0056m

Problema 75: Determinación de la altura de caída de una caja


Se desea determinar desde que altura puede caer la caja mostrada en la figura sin que el
muelle se rompa. Dentro de la caja hay un instrumento de masa m sujeto a la caja a través
de un muelle de constante k. La máxima fuerza que puede resistir el muelle es Fmax. Tome
como instante inicial el momento en que se retiran los topes. Encuentre:
a) La ecuación para determinar H
b) La ecuación para determinar la mínima distancia que
debe existir entre la masa y el fondo de la caja para
que no exista contacto entre ellas k
Suponga que la masa de la caja es mucho mayor que la m
masa del instrumento, por lo que puede considerarse que la
caja baja con aceleración
constante e igual a la de la Datos:
gravedad m= 20 kg Topes
k=20000 N/m H
Fmax=5000 N
g= 10 m/s2
Suelo
142 Funciones elementales

Solución:
1 2
El movimiento de la caja durante la caída es conocido x1 = gt
2
Ecuación de movimiento del instrumento durante la caída:
m&x& + k ( x − x1 ) = 0 m&z& + kz = − mg
x( 0 ) = 0 ⇒ z( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 0 z&( 0 ) = 0

donde x es el desplazamiento absoluto de m medido desde la posición de equilibrio estático


de m y z el desplazamiento relativo a la caja definido como
z = x − x1 ⇒ &z& = &x& − g .

En el instante inicial el muelle tenía una elongación debida al peso de m ( δ st = mg/k=1 cm).

La respuesta a la ecuación anterior es:

mg 2H mg
z( t ) = (cos ω n t − 1) t≤ ⇒ x( t ) = z( t ) + x1( t ) = (cos ω nt − 1) + 1 gt 2
k g k 2

Cuando la caja choca con el suelo, la nueva ecuación del movimiento es:
m&x& + kx = 0
mg ⎛⎜ 2H ⎞
x( 0 ) = cos ω n − 1⎟
k ⎜⎝ g ⎟

⎛ 2H 1 2H ⎞
x&( 0 ) = g ⎜ − senω n ⎟
⎜ g ωn g ⎟
⎝ ⎠

donde se ha trasladado el origen de tiempos t ′ = t − 2 H = t − t o y el origen de la


g
coordenada x sigue siendo la posición de equilibrio estático. Para la obtención de las
condiciones iniciales se ha sustituido t = 2 H en la expresión de la respuesta x(t) y de su
g
derivada x&( t ) durante la caída. Al hacer esto, para el desplazamiento se obtiene:

⎛ 2H ⎞ mg ⎛ ⎞
x⎜ ⎟= ⎜ cos ω n 2H − 1⎟ + H
⎜ g ⎟ k ⎜ g ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Notar que en la condición inicial se ha eliminado H por ser este un desplazamiento de la
masa que no produce elongación del muelle, es decir, para el desplazamiento se usa la
expresión de la coordenada relativa z, mientras que para la velocidad se usa la de la
coordenada absoluta x.
La respuesta es:
x&o
x( t ) = xo cos ω n t ′ + senω nt ′ = Xsen(ω n ( t − to ) + ϕ )
ωn
donde:
2 2
g 1 ⎛⎜ 2H ⎞ ⎛ 2H 1 2H ⎞
X = 2 ⎜
cos ω n − 1⎟ + ⎜ − senω n ⎟
ωn ωn ⎝ g ⎟ ⎜ ωn ⎟
⎠ ⎝ g g ⎠
Y por lo tanto la fuerza del muelle será:
Vibraciones forzadas no periódicas 143

⎧ 2H
⎪ kz + mg = mg cos ω n t t≤
⎪ g
Fmuelle =⎨
⎪kx + mg = kXsen(ω ( t − t ) + ϕ ) + mg t > 2H
⎪ n o
g

La fuerza máxima en el muelle se alcanza después del choque. Para que no se rompa:
kX + mg < Fmax
Resolviendo la ecuación no lineal para los datos del problema se obtiene:
H < 2.6 m
La distancia entre la parte inferior de la masa en su posición de equilibrio estático y el fondo
de la caja para que no haya contacto en todo el proceso debe ser:
d>X
Sustituyendo los valores numéricos se obtiene:
2H
to = = 0.7296 s
g
d > 24 cm

Problema 76: Sistema sobre plano inclinado con rozamiento seco


Un sistema masa-muelle desliza sobre una superficie inclinada 30º con respecto a la
horizontal. El coeficiente de rozamiento entre la masa y la superficie es μ. Determinar el
tiempo que transcurre entre el instante en el que el muelle contacta con la superficie fija por
primera vez y el instante en el que este contacto se pierde.

Datos

m = 10 kg
k = 1000 N/m
s = 1m
μ = 0.1
α = 30º

Solución:
Mientras x& > 0 , la ecuación del movimiento es
m&x& + kx = mg ( senα − μ cos α ) 10 &x& + 1000 x = 40.513
x( 0 ) = 0 ⇒ x( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 2 gs ( senα − μ cos α ) x&( 0 ) = 2.848m / s

La respuesta a esta ecuación es


x& o Fo
x( t ) = sen ω n t + ( 1 − cos ω n t ) = 0.2848sen10t + 0.040513( 1 − cos10t )
ωn k

Esta respuesta deja de ser válida cuando la masa invierte su sentido de movimiento:
x& = 0 ⇒ tan 10t = −7.0298 ⇒ t = 0.17121s
144 Funciones elementales

A partir de este instante la ecuación del movimiento es


m&x& + kx = mg ( senα + μ cos α ) 10 &x& + 1000 x = 57.487
x( 0 ) = 0.3282 ⇒ x( 0 ) = .3282
x&( 0 ) = 0 x&( 0 ) = 0

donde se ha hecho una traslación del origen del tiempo.


Y la respuesta
Fo
x( t ) = xo cos ω n t + ( 1 − cos ω n t ) = .3282cos10t + 0.057487( 1 − cos10t )
k
Esta respuesta será válida hasta que el
muelle pierda el contacto, esto
ocurrirá cuando el muelle deje de estar
en compresión:

x = 0 ⇒ cos10t = −0.2124 ⇒ t = 0.17848s


Por tanto, el tiempo que transcurre entre el instante en que el muelle contacta y el instante
en el que pierde el contacto es
t total = 0.17121+ 0.17848 = 0.3497s
En la figura se representa la coordenada x frente al tiempo.

Problema 77: Escalón+armónicas


En un sistema de un grado de libertad con masa m, amortiguamiento viscoso con
coeficiente c y rigidez k, la fuerza de excitación, F(t), puede representarse mediante la
ecuación F (t ) = F0 + ∑ F j sen(ω j t ) , con j variando entre 1 e ∞. Escriba la expresión de la
j

respuesta en cualquier instante, si las condiciones iniciales son x& 0 = 0 y x0 = 0 .

Solución.
La respuesta en un caso general puede expresarse como:

⎛ c
1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e ⎜⎜ x 0 cos (ω d t ) + x 0 ⎟ sen(ω d t )⎟⎟ −
− t
2m
⎜ x& 0 +
⎝ ω d ⎝ 2 m ⎠ ⎠
t⎛ 1 ⎛ ⎞ ⎞
c
c
− e 2 m ⎜⎜ x p (0 ) cos (ω d t ) + ⎜ x& p (0 ) + x p (0 )⎟ sen(ω d t )⎟⎟ +

⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠
F
+ 0 + H (ω j ) F j sen(ω j t + ϕ j )

k j
Vibraciones forzadas no periódicas 145

Donde
F0
x p (0) = + ∑ H (ω j ) F j senϕ j
k j

x& p (0 ) = ∑ H (ω ) F ω
j
j j j cos ϕ j

Si las condiciones iniciales son las indicadas en el enunciado, la respuesta será:


c
⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = − e ⎜⎜ x p (0 ) cos (ω d t ) + ⎜ x& p (0 ) + x p (0 )⎟ sen(ω d t )⎟⎟
− t
2m

⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠
F0
+
k
+ ∑ H (ω ) F sen(ω t + ϕ )
j
j j j j
146 Combinación de fuerzas elementales

Combinación de fuerzas elementales

Problema 78: Excitación senoidal de medio ciclo de duración


El sistema de la figura consta de una masa 10 m de 2 kg,
unida a un elemento flexible de rigidez k igual a
8
400 N/m y se encuentra sometido a la excitación
F(t)
representada a continuación, f(t) = F0sen t, 0 6 < t < π s,
(N)
siendo F0 = 10N. Calcular la respuesta en el 4
instante t
= 6s. En el instante inicial se retiran los topes que
impiden el desplazamiento de la masa y se 2 considera
que en ese momento la posición de la masa es tal que
el muelle se encuentra en su longitud libre y 0.5 1 1.5 2 2.5 3
la
velocidad en ese instante es nula. t(s)

Solución.
1- Solución con el desplazamiento de la masa, x, medido desde la longitud natural del
muelle.
Al no existir amortiguamiento, la ecuación de movimiento del sistema, hasta el instante t = π
s, se puede escribir:
m&x& + kx = mg + f ( t ) 2 &x& + 400 x = 20 + 10 sent
x0 = 0 ⇒ x0 = 0
x&0 = 0 x&0 = 0

La respuesta, hasta el instante en que cesa la excitación, será de la forma:

x& 0 ⎡ x& p (0 ) ⎤
x(t ) = x 0 cos ω n t + senω n t − ∑ ⎢ x p (0 ) cos ω n t + senω n t ⎥ + ∑ x p (t ) (**)
ωn ⎣ ωn ⎦

En este caso se utilizarán dos soluciones particulares, correspondientes al escalón, x p1 , y


la excitación senoidal, x p 2 . Siendo:

mg
x p1 = = 0.05m
k
x p1 (0 ) = 0.05m
x& p1 (0 ) = 0m / s
Vibraciones forzadas no periódicas 147

F0 F0
x p2 = k sent = k sent = 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
2 2
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟ 1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
x p 2 (0) = 0m
x& p 2 (0) = 2.51 ⋅ 10 − 2 m / s

donde se ha tenido en cuenta que la frecuencia de excitación (1 rad/s) es menor que la


400
frecuencia natural del sistema ( ω n = = 10 2 )
2
La respuesta para t ≤ π:
2.51 ⋅ 10 −2
x(t ) = −0.05 cos10 2t − sen10 2t + 0.05 + 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
10 2
Las condiciones al final de esta etapa son:
x(π ) = 0.0041m
x& (π ) = 0.25m / s
Estas serán las condiciones iniciales para el segundo intervalo, en el que la excitación ha
cesado, el sistema se encuentra sometido únicamente al escalón. La ecuación de
movimiento gobernante a partir del instante π s es:
2 &x& + 400 x = 20
x0 = 0.0041
x&0 = 0.25

donde se ha trasladado por comodidad el origen de tiempo al instante π s.


La respuesta del sistema para cualquier instante posterior a π s, de acuerdo con la
expresión general (**), está dada por la siguiente expresión:
0.25
x(t ) = 0.0041cos10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π ) − 0.05 cos10 2 (t − π ) + 0.05
10 2
Particularizando para el instante t=6 s:
x( 6 ) = 0.099m
2- Solución con el desplazamiento de la masa, x, medido desde la posición de
equilibrio estático.
Ecuación del movimiento y condiciones iniciales:
m&x& + kx = f ( t )
x0 = −δ st = −0.05m
x&0 = 0

La solución particular a utilizar será:


F0
x p2 = k sent = 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
2
⎛ω ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
x p 2 (0) = 0m
x& p1 (0 ) = 2.51 ⋅ 10 − 2 m / s
148 Combinación de fuerzas elem
mentales

De accuerdo con la
a expresión general
g de la respuesta pa
ara un sistem
ma sin amortigguar (**)
podemmos poner:
2 .51 ⋅ 10 −2
x(t ) = −0.05
5 cos10 2t − 1 2t + 2.51 ⋅10 − 2 sent
sen10
10 2
Las ccondiciones al
a final de es
sta etapa son
n:
x(π ) = −0.0459m
x& (π ) = 0.25m / s
Notarr que la velo
ocidad es la a misma que a en el apartado 1, y qque la posición
e la obtenida
cumpple 0.0041 = −0.0459 + δ st

La eccuación de movimiento
m del sistema pa
ara cualquie osterior a π s es:
er instante po
m&x& + kx = 0
x 0 = −0.0459
x& 0 = 0.25

donde se ha reallizado una trraslación del origen de tiiempos. La respuesta


r esstá dada porr la
siguie
ente expresió
ón:
0.25
x(t ) = −0.0459 cos 10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π )
10 2
x( 6 ) = 0.049m
Se ppuede comprobar nueva amente que los desplaz zamientos medidos
m dessde la longittud
naturral del muelle y desde la
a posición d e equilibrio estático se diferencian een la deflexiión
estátiica.

blema 79: Pulso cuadrado


Prob
Un siistema, de masa
m m, rigid
dez k y amorrtiguamiento despreciable e, se encuenntra sometidooa
una e
excitación co
omo la que se s muestra en n la figura. El
E sistema see encuentra iinicialmente en
su po
osición de eq
quilibrio estáttico. Obtenga
a la expresióón de la respuesta para uun instante t>
>t0.

Soluc
ción.
Este problema se
e va a solucio
onar mediannte dos proce edimientos distintos. En pprimer lugar se
enfoccará como fu
unciones sucesivas, y een segundo lugar como funciones ssimultáneas. El
segunndo procedim
miento es máás rápido po rque implica menos volumen de cálcculo.
En ammbos casos se toma com mo origen dee la coorden sición de equuilibrio estático
nada x la pos
por lo
o que las con
ndiciones inic
ciales son nu
ulas.

a
a) Funcione
es sucesivas::
Vibracciones forzadass no periódicas 149

El sistema
a está somettido a una fu
unción escaló
ón hasta el in
nstante t0, y a partir de aquí
a el
sistema vibra libremen
nte.
ón de movim
La ecuació miento para e mo, 0 ≤ t ≤ t0 , es:
el primer tram

m&x& + kx = F0
x( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 0

cuya respuesta se pue


ede expresarr como:
F0
x( t ) = (1 − cos ω nt ) 0 ≤ t ≤ t0
k
La posicióón y velocida
ad del sistem
ma al final de este tramo serán
s las conndiciones iniiciales
del siguien
nte:
F0
x( t 0 ) = (1 − cos ω nt0 )
k
F
x& ( t 0 ) = 0 ω n sen
s ω nt0
k
La ecuació
ón de movim el segundo trramo, t > t0 , es:
miento para e

m&x& + kx = 0
F
x( 0 ) = 0 (1 − cos ω n t0 )
k
F0
x&( 0 ) = ω n sen
s ω nt0
k
donde se ha trasladad
do el origen d e forma que t ′ = t − t0 .
de tiempo de

esta es:
La respue
x&0
x( t ) = x0 cos ω nt ′ + senω nt ′
ωn
Sustituyen
ndo los valorres del proble
ema se obtie
ene:

x( t ) =
F0
(1 − cos ω nt0 ) ccos ω n (t − t0 ) + F0 senω nt0 sen
s ω n (t − t0 ) t > t0
k k
b) Funcio
ones simultáneas:
Para un innstante inferior a t0 el sisttema se encuentra some etido a una fuunción escaló
ón, tal
y como se vio en el apartado a . Para un in nstante supe erior a t0, quue es lo que nos
interesa, el
e sistema se e puede con nsiderar excittado por dos
s funciones eescalón, commo las
mostradass en la figura
a.

La respue
esta del siste
ema a las exxcitaciones anteriores,
a con condicionnes iniciales nulas
es:
150 Combinación de fuerzas elem
mentales

F0
x( t ) = (1 − coos ω nt ) − F0 (1 − cos ω n (t − t0 )) =
k k
F
= 0 (cos ω n (t − t0 ) − coss ω nt ) t > t0
k
Es mmuy fácil verifficar que am
mbos procediimientos con
nducen a la misma solucción. Para ello,
por eejemplo, se parte de la a solución d
del apartado
o a y se hace
h uso dee la expresión
trigon
nométrica pa
ara el coseno o de una sum
ma:
F0
x( t ) = (1 − cos ω nt0 ) cos ω n (t − t0 ) + F0 senω nt0 senω n (t − t0 ) =
k k
F F
= 0 cos ω n (t − t0 ) − 0 cos ω n (t0 + t − t0 ) =
k k
F0
= (coss ω n (t − t0 ) − ccos ω nt )
k

blema 80: Proceso de llenad


Prob do de un petrolero
p
Un ba arco de masaa 200 Tm se carga con 10 0 Tm de petró óleo. Aunque e el llenado seea gradual y el
peso del petróleo soportado po or el barco se
ea variable see supone que e la masa dell barco
permanece consta ante durante la carga e ig gual a 210 Tm
m. Se sabe qu ue si la cargaa del barco se
e
hicierra a una velocidad suficienntemente len nta para conssiderar el llena
ado cuasiestá tático, una ve
ez
finalizzado el proce
eso de llenad
do el barco se e habría hunddido 10 cm. Calcular
C el deesplazamiento o
máxim mo sufrido po
or el barco cu
uando el procceso de llenaado dura 4 segundos. Reppetir el
proble ema cuando el tiempo de e llenado se re
reduce a 1s.

Soluc
ción.
Se saabe que al cargar
c el barrco de forma a estática el desplazamiento experim
mentado es 10
cm, ccon este dato
o podemos calcular
c la rig
gidez equivalente del sistema.
10000kg
k= = 10000kg / cm = 1000000 N / m
10cm
La masa permane
ece constantte durante ell llenado m = 210000 kg.
Para calcular la frrecuencia na mos la masa y la rigidez del sistema en
atural del sis tema utilizam
ades del S.I
unida

k 10 6
ωn = = = 2.16rad / s
m 21 ⋅ 10 4
Aunqque la masa se
s suponga constante no o ocurre lo mismo
m con el peso, cuya vvariación sig
gue
la de la masa rep
presentada a continuació
ón, en el casoo de que el tiempo
t de lleenado sea dee4
segunndos:

m(Tm)

210

200
4 t(s)
Vibraciones forzadas no periódicas 151

La respuesta del sistema se obtiene combinando dos fuerzas elementales aplicadas


sucesivamente: una función rampa hasta t = 4 s y a partir de aquí una función escalón.

a) 0 ≤ t ≤ 4s
105 N
La velocidad con la que se carga el barco es D = = 25000N / s
4s
La ecuación del movimiento, con el origen de coordenadas en la posición de equilibrio
estático del barco vacío es:
m&x& + kx = Dt
x0 = 0
x& 0 = 0

La fuerza es del tipo rampa, en este caso, con condiciones iniciales nulas y amortiguamiento
nulo, la ecuación de la respuesta responde a la forma:
D
x( t ) = (ω t − senω nt )
ωnk n
2500
x( t ) = (2.16t − sen2.16t ) = 2.5t − 1.157sen2.16t cm
2160
El llenado finaliza para t = 4 s, en ese instante las condiciones son:
x( 4 ) = 9.184cm
x&( 4 ) = 4.27cm / s
b) t > 4 s

A partir de este instante el sistema estará sometido a una función escalón F0 = 105 N .

m&x& + kx = F0
x0 = 9.184 cm
x&0 = 4.27 cm / s

donde se ha trasladado el origen del tiempo mediante el cambio de variable τ = t − 4 . Para τ


> 0, la respuesta, con las condiciones iniciales dadas por el estado del sistema al final del
periodo anterior, será:
x&0 F0
x2 ( τ ) = x0 cos ω nτ + senω nτ + ( 1 − cos ω nτ )
ωn k
4.27
x2 ( τ ) = 9.184 cos 2.16τ + sen 2.16τ − 10 cos 2.16τ + 10 cm
2.16

14
12
10
x(cm)

8
6
4
2
0
0 2 4 6 8 10 12

t(s)
152 Combinación de fuerzas elementales

El valor del desplazamiento máximo es:


xmáx = 12.14cm
Si el tiempo de llenado se reduce a 1 segundo, los efectos dinámicos serán más
importantes. La nueva velocidad de carga sería 1000kg/s y la respuesta a la rampa sería:
x( t ) = 10t − 4.628sen2.16t cm
siendo las condiciones al término del llenado:
x( 1 ) = 6.152cm
x&( 1 ) = 15.56cm / s

La respuesta al escalón para τ > 0, con τ = t − 1 :


15.56
x 2 ( τ ) = 6.152 cos 2.16τ + sen2.16τ − 10 cos 2.16τ + 10
2.16

20
15
x(cm)

10
5
0
0 2 4 6 8 10 12

t(s)

y el desplazamiento máximo:
xmáx = 18.17cm
En este segundo caso la velocidad de llenado es cuatro veces mayor y se observa que la
amplitud de la vibración aumenta considerablemente, el sistema está sometido a una
excitación más próxima al escalón (20 cm de desplazamiento máximo).

Problema 81: Pulso triangular


Una máquina de masa total 5000 kg en la que hay un rotor desequilibrado de masa
m0.=1000 kg y excentricidad e0.= 2 mm girando con ω = 12 rad/s, descansa sobre unos
soportes elásticos de rigidez total 1.5(s)MN/m. Debido a otras máquinas en su entorno, el
suelo sobre el que descansa la máquina sufre unos desplazamientos verticales que varían
con el tiempo como se muestra en la figura.

y(mm)

ω 0.5

y(t)

0.2 0.6 t(s)

Para t = 0 la masa descentrada está arriba, en la posición indicada en la figura y se supone


que en ese instante se ha alcanzado el régimen permanente.
Vibraciones forzadas no periódicas 153

Estimar la amplitud de vibración de la máquina para tiempos superiores a los 0.6 s. Suponer
que la máquina tiene un solo grado de libertad en la dirección vertical y que el
amortiguamiento es despreciable.
Nota: Aunque el amortiguamiento se considere despreciable a efectos de cálculo,
físicamente es necesaria la existencia de un pequeño amortiguamiento a fin de que se
alcance el régimen permanente.
Solución:
La ecuación de movimiento del sistema es:

m&x& + k ( x − y ) = m0 e0ω 2 cos ωt

donde x e y son los desplazamientos absolutos de la máquina y de la base,


respectivamente, ambos positivos hacia arriba. El origen de coordenadas de x se ha tomado
en la posición de equilibrio estático
Pasando al segundo miembro los términos conocidos, la ecuación de movimiento se puede
expresar como:

m&x& + kx = ky + m0 e0ω 2 cosωt

Donde y(t) representa el movimiento de la base que se puede tratar como una serie de
funciones sucesivas:
⎧ D1t 0 < t < 0.2 s

y( t ) = ⎨ y 0 − D2 t 0.2 < t < 0.6 s
⎪ 0 t > 0.6 s

siendo:

0.5 ⋅ 10 −3
D1 = = 2.5 ⋅ 10 − 3 m / s
0. 2
y0 = 0.75 ⋅ 10 − 3 m
0.5 ⋅ 10 − 3
D2 = − = 1.25 ⋅ 10 − 3 m / s
0. 4
La excitación del rotor es una función coseno ya que para t=0 la masa desequilibrada (m0)
está arriba y por lo tanto la fuerza centrífuga es máxima y va dirigida hacia arriba.
En el instante inicial el muelle se encuentra traccionado. Al despreciarse el amortiguamiento
del sistema y ser la frecuencia de excitación menor que la frecuencia natural del sistema, la
respuesta en régimen permanente a la excitación provocada por el desequilibrio del rotor
está en fase con la excitación. Por ello, en el instante inicial el alargamiento del muelle
corresponde a la amplitud de la respuesta en régimen permanente y la velocidad es nula.
Para obtener la solución se va a aplicar superposición. Por un lado estudiamos la respuesta
al movimiento de la base con condiciones iniciales nulas y por otro al rotor desequilibrado
con condiciones iniciales. Al haber alcanzado el sistema el régimen permanente en el
instante inicial, la respuesta no depende de las condiciones iniciales.
Respuesta debida al rotor desequilibrado
Como el movimiento de la masa ya había alcanzado el régimen permanente antes de llegar
a t=0, la respuesta ante esta excitación, con amortiguamiento nulo, será:

m0 e0 τ 2
x( t ) = cos (ωt − α )
m 1−τ 2

con
ω 12
τ= = = 0.6928
ω n 17.32
154 Combinación de fuerzas elementales

Como τ < 1 la expresión de la respuesta se transforma en:

m0e0 τ 2
x( t ) = cos ωt = 0.36923 ⋅ cos 12t mm
m 1−τ 2
y es válida para todo t.
Si el estudiante desea verificar matemáticamente la no dependencia de la respuesta a las
condiciones iniciales, se aconseja que escriba la respuesta general de un sistema con
amortiguamiento (el sistema real tiene amortiguamiento aunque este sea despreciable a
efectos de cálculo) excitado por un rotor desequilibrado y con condición inicial en
desplazamiento igual a la amplitud de la respuesta en régimen permanente. Se observa
fácilmente que la respuesta a la condición inicial se anula con el transitorio de la excitación,
quedando únicamente la respuesta en régimen permanente.
Respuesta debida al movimiento de la base
Analizamos el comportamiento del sistema en cada uno de estos intervalos de tiempo.
1º_ 0 < t < 0.2 s
La ecuación del movimiento en este tramo:
m&x&1 + kx1 = k 2.5 ⋅ 10 −3 t

con las condiciones iniciales siguientes, teniendo en cuenta que cuando se inicia el
movimiento de la base, t = 0, los muelles ya habían sufrido la deflexión estática debida al
peso de la masa:
x1 ( 0 ) = 0
x&1 ( 0 ) = 0

La respuesta del sistema, sometido a una excitación en forma de rampa y con condiciones
iniciales nulas, es:
kD1
x1 ( t ) = ( ω n t − senω n t )
kω n
k 1.5 ⋅ 10 6
ωn = = = 17.32 rad / s
m 5000
x1 ( t ) = 1.44 ⋅ 10 −4 ( ω n t − senω n t )
Con esta expresión calculamos las condiciones iniciales para el tramo siguiente:
x1 ( 0.2 ) = 5.45 ⋅ 10 −4

3 ⋅ 17.32
x&1 ( t ) = ( 1 − cos ω n t )
20800
x&1 ( 0.2 ) = 0.00486 m / s

2º_ 0.2 < t < 0.6 s


m&x& + kx = k ( 0.75 − 1.25 t ) ⋅ 10 −3

Trasladamos el origen de tiempos: t ′ = t − 0.2

m&x&2 + kx2 = k ( 0.5 − 1.25 t ′ ) ⋅ 10 −3


x 2 ( 0 ) = x1 ( 0.2 ) = 5.45 ⋅ 10 − 4 m
x& 2 ( 0 ) = x&1 ( 0.2 ) = 0.00486 m / s

En este intervalo el sistema está sometido a una excitación constituida por un escalón y una
rampa. La respuesta del sistema será la solución de la homogénea más una solución
particular para cada tipo de excitación. Las constantes que aparecen en la solución de la
homogénea se determinan imponiendo las condiciones iniciales. En general la respuesta de
un sistema sin amortiguar a varias excitaciones se puede expresar:
Vibraciones forzadas no periódicas 155

x& 0 ⎡ x& p ( 0 ) ⎤
x( t ) = x0 cos ω n t + senω n t − ∑ ⎢ x p ( 0 ) cos ω n t + senω n t ⎥ + ∑ x p
ωn ⎣ ωn ⎦

En nuestro caso:
0.00486 0.00125
x2 (t ′) = 5.45 ⋅10 −4 cos ωnt '+ senωnt '+ senωnt '−5 ⋅10 −4 cos ωnt '−
17.32 17.32
− 0.00125 t '+5 ⋅10 −4
A continuación calculamos las condiciones iniciales para el último tramo particularizando
para t = 0.6 s, t’ = 0.4 s.
x 2 ( 0.4 ) = 2.48 ⋅ 10 −4 m
x& 2 ( 0.4 ) = 3.16 ⋅ 10 −3 m / s
3º_ t > 0.6 s
A partir del instante t = 0.6 s cesa el movimiento de la base y el sistema se encuentra sometido
a vibración libre.
Si consideramos como origen de tiempo t’’= t – 0.6
m&x&3 + kx3 = 0
x3 ( 0 ) = 2.48 ⋅ 10 − 4 m
x& 3 ( 0 ) = 3.16 ⋅ 10 −3 m / s

La respuesta del sistema para cualquier instante posterior a 0.6 s es:


3.16 ⋅ 10 −3
x3 ( t' ' ) = 2.48 ⋅ 10− 4 cosω n t' ' + senω n t' '
17.32
y la respuesta total del sistema será para t’’>0 (t>0.6):

3.16 ⋅ 10 −3
x( t' ' ) = 2.48 ⋅ 10 − 4 cos 17.32t' ' + sen17.32t' ' +3.6923 ⋅ 10 − 4 cos( 12 ⋅ ( t' ' +0.6 )) m
17.32

Problema 82: Coche sobre puente


Un coche de 1000 kg de peso pasa por un puente a una velocidad constante de 50 km/h. Se
desea estimar el desplazamiento del punto medio del puente 2 minutos después de que el
coche entre en el puente.
Para ello, se modela el puente como una viga biapoyada de masa 10000 Tm, longitud L=1
km, inercia I=1000 m4 y módulo de elasticidad E=2.1×1011N/m2. El coche se modela como
una fuerza de módulo constante y punto de aplicación variable. Por ser la masa del coche
despreciable frente a la masa del puente, se desprecia la inercia del coche.
Antes de entrar el coche, el puente estaba en reposo en su posición de equilibrio estático.
Suponga que la deformada del puente se puede representar por la función:

⎛ x⎞
Φ( x ) = sen⎜ π ⎟
⎝ L⎠
L 2
⎡ ⎛ x ⎞⎤ L
Ayuda: ∫ ⎢⎣sen⎜⎝ π L ⎟⎠⎥⎦ dx = 2
0
156 Combinación de fuerzas elementales

Solución.
Usando el método de Rayleigh:
L
m mL m
meq = ∫
L 0
Φ 2 ( x )dx = = = 5 × 10 6 kg
L 2 2
4
⎛ π ⎞ L π EI
L 4

k eq = EI ∫ [Φ ′′(x )] dx = EI ⎜ − ⎟ = 1 × 10 7 N
2
=
⎝ L ⎠ 2 2 L3 m
0

⎛ vt ⎞
δW = FΦ( x )δq = FΦ( vt )δq = mcoche g sen⎜ π ⎟δq ⇒
⎝ L⎠
πv
Q = Fsen(ωt ) = 10000sen(ωt ) con ω = = 0.0437rad / s
L
k eq 1e7 ω
ωn = = = 1.41rad / s ⇒ τ = = 0.031
meq 5e6 ωn

La ecuación de movimiento es por tanto:


meq q&& + k eq q = Fsen(ωt )
q( 0 ) = 0
q&( 0 ) = 0

cuya solución es
F
k eq
q( t ) = (sen(ωt ) − τsen(ω t )) = 1×10 (sen0.0437t − 0.031sen1.41t ) m
n
−3

1− τ2
siendo válida esta solución mientras el coche esté sobre el puente, es decir, para valores de
L
t ≤ = 72s
v
La posición y velocidad en este instante son:
q( 72 ) = −0.03mm
q&( 72 ) = −0.067 mm
s
A partir de este instante la ecuación de movimiento, haciendo una traslación del origen de
tiempo, es:
Vibraciones forzadas no periódicas 157

meq q&& + k eq q = 0
q( 0 ) = −3e − 5
q&( 0 ) = −6.7e − 5

cuya solución es:


q& o
q( t ) = q o cos ω n ( t − 72 ) + senω n ( t − 72 ) =
ωn
= −3e − 5 cos (1.41( t − 72 )) − 4.75e − 5sen (1.41( t − 72 ))

Para t=120s, el desplazamiento del centro del puente es de 0.043 mm hacia abajo, medido
desde la posición de equilibrio estático.
158 Integral de Duuhamel

Inte
egral de Duhame
D l

blema 83: Excitació


Prob ón senoid
dal de med
dio ciclo de
d duracióón
El sisstema de la figura cons sta de una m masa m de 2 kg, unida a un elemeento flexible de
rigide
ez k igual a 400 N/m y se encu uentra some etido a la excitación
e reepresentadaa a
continnuación, f(t) = F0sen t, 0 < t < π s, sie
endo F0 = 10NN. Calcular la respuesta en el instantte t
= 6s. En el instan nte inicial se retiran los ttopes que im
mpiden el des splazamientoo de la masa ay
se coonsidera que e en ese mom mento la possición de la masa
m es tal que
q el muellee se encuen ntra
en suu longitud librre y la velociidad en ese iinstante es nula.
n

10

F(t), 6
(N)
4

0.5 1 1.5 2 2.5 3

t(ss)

Soluc
ción.
Se va
a a obtener la
a solución usa
ando la integ
gral de Duham
mel. La expre
esión generall de la
respu
uesta es:
c
− t⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞ t
x( t ) = e 2 m ⎜ x cos ω t
⎜ 0 d + ⎜ x&0 + x0 ⎟ senω d t ⎟⎟ + ∫ F (τ )h(t − τ )dτ
⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠ 0
con
c
− (t −τ )
e 2m
h(t − τ ) = senω d (t − τ )
mω d

dondee se observaa que la integral de Duham


mel incluye ell transitorio de la excitacióón, por lo que
e la
respu
uesta es la su
uma de la resspuesta a con
ndiciones inic
ciales más la integral de D Duhamel.
La eccuación de movimiento y sus
s condicion nes iniciales, con el despla
azamiento dee la masa, x,
mediddo desde la posición
p de equilibrio
e está
ático, son:
m&x& + kx = f ( t )
x 0 = −0.05m
x& 0 = 0

La exxpresión de la respuesta sería, para t ≤ π s:


t
F0
x( t ) = x0 cos ω d t + ∫ senτ senω d (t − τ )dτ
0
mω d

Como o se pide la respuesta


r pa
ara el instantte 6 segundo ayor que π, l a expresión de
os que es ma
la resspuesta es:
Vibraciones forzadas no periódicas 159

π
F0
x( t ) = x0 cos ω d t + ∫ senτ senω d (t − τ ) dτ ,
0
mωd

siendo x0 = −δ ST ,

que particularizando con los datos numéricos del problema queda:


π
10
x( t ) = −0.05 cos 10 2t + ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ
0 2 ⋅ 10 2
La integral anterior se resuelve fácilmente por partes, y se deja como ejercicio al lector llegar
al resultado:

x( t ) = −0.05 cos 10 2t −
1
2 2 × 199
(sen10 2 (t − π ) + sen10 2t )
Este mismo problema se resolvió usando las respuestas a funciones elementales sucesivas
en el ejercicio 78, obteniéndose como respuesta:
0.25
x(t ) = −0.0459 cos10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π )
10 2
Para poder comparar ambas respuestas deben manipularse usando conocidas relaciones
trigonométricas. Se deja nuevamente como ejercicio al lector comprobar que ambas
relaciones son idénticas y se pueden expresar como:

( )
x( t ) = −0.003sen 10 2t − 0.049 cos 10 2t ( )
Si el problema se hubiera resuelto midiendo la coordenada x desde la longitud natural del
muelle, la integral a resolver sería:
π t
10 mg
x( t ) = ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ + ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ
0 2 ⋅ 10 2 0 2 ⋅ 10 2

Problema 84: Pulso triangular


Una máquina de masa m=5000 kg descansa sobre unos soportes elásticos de rigidez total
1.5 MN/m, en la que hay un rotor desequilibrado de masa m0.=1000 kg y excentricidad e0.=
2 mm girando con ω = 12 rad/s. Debido a otras máquinas en su entorno, el suelo sobre el
que descansa la máquina sufre unos desplazamientos verticales, que varían con el tiempo
como se muestra en la figura.
Para t = 0 la masa descentrada está arriba, en la posición indicada en la figura y se supone
que en ese instante se ha alcanzado el régimen permanente.
Estimar la amplitud de vibración de la máquina para tiempos superiores a los 0.6 s. Suponer
que la máquina tiene un solo grado de libertad en la dirección vertical y que el
amortiguamiento es despreciable.
y(mm)
ω
0.5

y(t)

0.2 0.6 t(s)

Solución:
160 Integral de Duhamel

Si resolvemos mediante la integral de Duhamel, la respuesta al movimiento de la base con


condiciones iniciales nulas, para un instante posterior a t.= 6 segundos, viene dada por la
expresión:
0.2 0.6 t
xmov base( t ) = ∫ F1( τ ) h( t − τ ) dτ + ∫ F2 ( τ ) h( t − τ ) dτ + ∫ 0 ⋅ h( t − τ ) dτ
0 0.2 0.6

siendo
1
h( t − τ ) = senω n ( t − τ )
mω n
F1 ( τ ) = k 2.5 ⋅ 10 −3 τ
F2 ( τ ) = k ( 0.75 − 1.25τ )10 −3

Sustituyendo valores numéricos se obtiene:


0.2 0.6
3750 1125 − 1875 τ
xmov base( t ) = ∫ 5000 ⋅ 17.32
τsenω n ( t − τ ) dτ + ∫
5000 ⋅ 17.32
senω n ( t − τ ) dτ
0 0.2

Calculando las integrales se obtiene:

xmov base ( t ) = 0.5 ⋅ 10 −3 cos( 3.464 − 17.32t ) − 0.1 ⋅ 10 −3 sen( 3.464 − 17.32t ) −
− 1.4 ⋅ 10 −4 sen17.32t + 7.5 ⋅ 10 −4 cos[17.32( t − 0.6 )] − 0.75 ⋅ 10 −4 cos[17.32( t − 0.2 )] +
+ 2.5 ⋅ 10 −4 cos( 3.464 − 17.32t ) − 7.5 ⋅ 10 −4 cos( 10.392 − 17.32t ) −
− 7.2 ⋅ 10 −5 sen( 3.464 − 17.32t ) + 7.2 ⋅ 10 −5 sen( 10.392 − 17.32t )

Reagrupando términos y sumando la respuesta al rotor desequilibrado, que por haber


alcanzado el régimen permanente es independiente de las condiciones iniciales:

xrotor ( t ) = 3.6923 ⋅ 10−4 ⋅ cos 12t m

se obtiene la respuesta del sistema para un instante posterior a 0.6 segundos. Puede
comprobarse, tras varias manipulaciones algebraicas, que se obtiene el mismo resultado
calculado anteriormente en el apartado de combinación de fuerzas elementales. Esta
ecuación es válida para t > 0.6 seg.
161 Varios

VARIOS

Problema 85: Proceso de frenado de un montacargas


La figura adjunta representa un esquema simplificado de un montacargas que está bajando
una carga de 500 kg a una velocidad constante de 1 m/s. En un instante determinado se
producen dos hechos simultáneos: se acciona el freno con una fuerza de 1000 kg y se
desconecta el motor, de forma que deja de aplicar el par que hacía que la carga
descendiera a velocidad constante. El coeficiente de rozamiento tambor zapata en el freno
es μ=1. Durante la vibración del sistema, el amortiguamiento estructural producido por el
cable puede aproximarse mediante uno viscoso cuya relación de amortiguamiento, ξ, es
despreciable, aunque es capaz de hacer que se pare el sistema al cabo de un tiempo
determinado. Debe determinarse:
1. La ecuación del movimiento de la masa y condiciones iniciales, una vez aplicado el
freno.
2. El valor del máximo incremento de longitud sufrido por el cable y la tensión que se
produce en el cable en ese instante.
3. El tiempo necesario para llegar al punto de máxima amplitud.
4. En caso de que durante el movimiento cambien las condiciones y con ello la ecuación
del movimiento, deben indicarse los instantes en que eso se produce y las ecuaciones
que rigen el movimiento en cada uno.
Nota. Considérese que la integral de las presiones del freno sobre el tambor es igual al valor
de la fuerza F.
Freno

R F
Conjunto
Motor-Tambor μ
(Masa despreciable)
Cable flexible

k F = 1000 kg
k = 500 kg/cm
M = 500 kg
y
M v v0 = 1 m/s
μ=1

M< μFR
Solución.
1. Ecuación del movimiento y condiciones iniciales F

Situación inicial.
En el instante de aplicación del freno, las condiciones de
funcionamiento son las mostradas en la figura. En ella se ha kΔl=kz
definido una nueva variable, z = Δl, que será positiva cuando se FE= -kΔl=-kz x
produzca un aumento de longitud y negativa en caso contrario.
No se indica momento debido a la inercia en el conjunto motor- + y
y
tambor por considerarlo de masa despreciable. v
La carencia de inercia en el conjunto citado implica que el FI
equilibrio del conjunto motor-tambor solo consta dos términos:
Mg
Varios 162

kzR + M = 0
Analizando el conjunto freno-tambor, puede verse que en el instante de aplicación del freno
el cable estará sometido a una fuerza de tracción igual al peso de la carga: kz = 4900 N, ya
que la masa bajaba a velocidad constante. El freno producirá un par de frenada M ≤ μFR.
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, puede decirse que el par de frenada
será igual al par producido por la tensión del cable si ésta es menor que μFR. Si la tensión
de muelle tiende a ser superior a μFR, como el freno no puede producir un momento mayor
que μFR, adoptará ese valor: M = μFR. En ese caso, el tambor comenzará a girar, y lo hará
a velocidad suficiente para seguir cumpliendo la ecuación de equilibrio a costa de soltar
cable para que no aumente su tensión.
Teniendo en cuenta que

kzR = 4900 R < μFR = 9800 R


se deduce que el tambor se detendrá en el momento de aplicación del freno. Ello quiere
decir que se comportará como un sistema de un grado de libertad con el extremo del
elemento elástico fijo.
Ecuación del movimiento y condiciones iniciales.
Si se toma como origen de la coordenada y la posición correspondiente a la longitud libre
del cable en el instante del bloqueo del tambor, se cumplirá en esta fase del movimiento que
z=y
La ecuación del movimiento se obtiene a partir del equilibrio

FI + FE + FPeso = 0
m&y& + ky = mg
Sustituyendo los valores y simplificando, se obtiene:
5 &y& + 4900 y = 49
y las condiciones iniciales:

mg 49 10 2
y0 = Δl = = = 0.01m
k 49 10 4
y& 0 = 1 m/s
Se obtiene una ecuación más sencilla tomando la referencia en la posición de equilibrio
estático. Es decir, se define una nueva variable w que en esta fase del movimiento cumple:
0.01
Usando esta variable, la ecuación del movimiento y las condiciones iniciales se simplifican
a:
5 4900 0
0
1 m/s
La respuesta del sistema será
w& 0
w(t ) = sen (ω n t )
ωn
Con
163 Varios

k
ωn = = 31.3 rad / s
m
2. Valor máximo del incremento de longitud del cable y fuerza producida en ese instante.
Cambio de condiciones de contorno.
De acuerdo con la ecuación anterior, el máximo sería

w& 0 1
∆ δ 0.01 0.0419 m
ωn 31.3

Sin embargo, con ese valor de la amplitud se produce una fuerza elástica, FE, en el cable
que es superior a la que puede soportar el freno sin deslizar:
FE = kΔlmax =490000×0.0419= 20531 N > ⎥μF⎜= 9800 N
Ello quiere decir que cuando la coordenada y ( o z) alcance un valor tal que ky = 9800 N, se
producirá deslizamiento en el freno, con el consiguiente giro del tambor. Despejando y, se
obtiene:
F 9800
y= = 0.02 m
T= 9800 N

490000
μF= 9800 N Por tanto, el máximo incremento de longitud del cable, al
menos hasta ese instante, será:
Δl = 0.02 m
FE= -kΔl=-9800 N
Al que corresponde un valor de:
y
v ∆ 0.02 0.01 0.01 m
FI y la tensión del cable, T, en ese instante:
T = 9800 N
Mg

3. Tiempo necesario para llegar a la máxima amplitud.


Sustituyendo en la ecuación del movimiento puede comprobarse que el valor
w =0.01 m se produce a los 0.0102 s.
4. Condiciones de movimiento a partir del deslizamiento del freno.
A partir de ese instante, el deslizamiento de la parte superior del cable hace que la fuerza en
dicho punto sea constante mientras que éste se produzca. Dado que el cable se considera
de masa despreciable, si hay una fuerza constante en un extremo, impuesta por el
rozamiento, la misma fuerza constante se producirá en el extremo unido a la masa.
La ecuación del movimiento de la masa pasará a ser:

FI + FE + FPeso = 0

m&y& + μF = mg
Sustituyendo los valores y simplificando, se obtiene:
5 &y& + 98 = 49
&y& = −9.8 m / s 2
Varios 164

Es decir se produce un movimiento uniformemente acelerado, con aceleración negativa


igual a la gravedad y condiciones iniciales iguales a las condiciones del movimiento anterior
en el instante t = 0.0102 s. Es decir:

y 01 = 0.02 m
y& 01 = 0.9495 m / s
El movimiento se mantendrá hasta la parada del tambor, que coincidirá con la detención de
la masa, ya que el cable se mantiene durante esta fase del movimiento con fuerza
constante. Durante ese tiempo, la coordenada z (Δl) no variará (z = 0.02 m y w=0.01 m).
Resolviendo el problema del movimiento uniformemente acelerado, puede comprobarse que
la duración de esta fase es:
y& 01
t1 = − = 0.0969 s
&y&
El valor de y en ese instante será:
1 2
y = y01 + y& 01t1 + &y&t1 = 0.066 m
2
Nuevo cambio de condiciones.
A partir de ese instante, si se plantea el equilibrio de la masa, se comprueba que las fuerzas
elásticas, superiores al peso tenderán a hacerla subir. Ello implica que el cable comenzará a
acortarse, lo que a su vez implica que la fuerza elástica se reducirá. Como consecuencia el
tambor dejará de girar, ya que la fuerza comienza a ser inferior a 9800 N.
Por tanto, el sistema vuelve a comportarse como un sistema de un grado de libertad con un
elemento elástico fijo en su parte superior, y sometido a unas condiciones iniciales iguales a
las existentes en el instante de la parada:

y02 = 0.066 m

y& 02 = 0 m / s
z 02 = 0.02 m
A partir de ese instante, si el tambor no gira, las coordenadas y y z estarán relacionadas por
la expresión
y = z + 0.046
Y las coordenadas y y w por:
0.056
ya que todo el movimiento de la masa será a costa de la variación de longitud del cable.
La ecuación del movimiento a partir de ese instante será:
m&y& + kz = mg
Que, teniendo en cuenta la relación y-w, puede escribirse:
&& + kw = 0
mw
Con las condiciones iniciales:

w02 = 0.01 m
w& 02 = 0 m / s
Cuya respuesta es:
165 Varios

0.01 ∗ 31.3 0.0969


Se observa que en la última fase del movimiento la amplitud de w no supera nunca el valor
de 0.01 (ni z supera 0.02), por lo que la tensión del cable no sobrepasa en ningún momento
el valor máximo producido previamente. Por tanto, dicho movimiento se mantendrá hasta la
parada final debido al amortiguamiento (no incluido en el ejercicio).
En la figura se observa la evolución de las tres variables a lo largo del tiempo.
0.07

0.06
y
0.05

0.04

0.03

z
0.02

0.01
w
0

-0.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t

Problema 86: Vehículo sobre carretera irregular


Un coche de 1000 kg de masa, incluida la del conductor, tiene una masa suspendida de 800
kg y una no suspendida de 200 kg. Los amortiguadores tienen un comportamiento casi
lineal, pudiéndose aproximar el amortiguamiento de cada uno de ellos mediante una
constante de amortiguamiento, c= 500 N/(m/s). La rigidez de la suspensión puede
considerarse igual en las cuatro ruedas, siendo su valor k = 250 N/cm. En un análisis
preliminar para estudiar su respuesta a las irregularidades de la carretera se ha hecho un
modelo simplificado como el de la
figura. Ello supone haber hecho
algunas simplificaciones, siendo las
siguientes las más importantes:
a. El posible movimiento de
cabeceo producido por las
irregularidades es despreciable,
o lo que es lo mismo, se supone
que el vehículo solo oscila
verticalmente. Modelo simplificado
b. Las ruedas se suponen
suficientemente próximas y las
irregularidades suficientemente
suaves para considerar que Masa
todas están sometidas suspendida
simultáneamente al mismo
movimiento impuesto por el
terreno. 4k 4c Masa
c. La rigidez de los neumáticos es no suspendida
mucho mayor que la de la
suspensión, por lo que en
primera aproximación pueden
2y0 l0
considerarse rígidas.

Empleando el modelo propuesto, deben resolverse los siguientes puntos:


1. Determine la ecuación del movimiento del vehículo, si se encuentra circulando a una
velocidad constante de 99 km/h por un terreno irregular de perfil senoidal,
Varios 166

representado por la expresión:


⎛ ⎛ x ⎞⎞
y = y 0 ⎜⎜1 − cos⎜⎜ 2π ⎟⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ l0 ⎠ ⎠
con y0 = 0.2 m y l0 = 30 m. Se considera que la longitud de carretera con ese perfil es
suficientemente larga para poder suponer que el movimiento ya se ha estabilizado.
2. Calcule el valor de la amplitud del movimiento descrito por la masa suspendida
(habitáculo) durante el recorrido por esa carretera.
3. Determine el valor de la fuerza máxima que soportarán los muelles de la suspensión,
incluyendo el peso del vehículo.
4. A medida que aumenta la velocidad del vehículo desde cero, comenzará a acercarse
la situación en que se separen la ruedas del suelo. Considerando que el vehículo
circula en régimen permanente, plantee la ecuación que permita determinar la
velocidad, a partir de la cual las ruedas comienzan a separarse del terreno en algún
momento del ciclo.
5. Empleando la ecuación anterior, determine el valor de la velocidad a partir de la cual
se producirá separación de las ruedas en algún instante.

Solución.

1.

La ecuación del movimiento vertical, z, de la masa


suspendida del vehículo mientras circula por la
m Masa
carretera de perfil ondulado, será la correspondiente a
suspendida
z(t) un sistema de un grado de libertad con movimiento de
la base, que es el movimiento vertical, zr, de la masa
4k 4c no suspendida:
zr(t) m&z& + 4c( z& − zr ) + 4k ( z − zr ) = 0
Masa
mr O lo que es lo mismo:
no suspendida
m&z& + 4cz& + 4kz = 4cz&r + 4kzr
Ecuaciones para las que se ha tomado como origen de coordenadas de z la posición de
equilibrio estática del vehículo sobre la suspensión. Esa es la razón por la que no aparece el
término mg en el segundo miembro.

Conocidas m, c y k, sólo queda conocer zr y su derivada para tener definida la ecuación del
movimiento.

En cualquier instante, la altura, zr, de la rueda será igual al valor de y en la posición, x, en


que se encuentre el vehículo. Pero, la posición x del vehículo se puede expresar en función
de la velocidad:
x = vt
Por tanto, la altura, zr, de la rueda puede expresarse:
⎛ ⎛ v t ⎞⎞ ⎛ ⎛ 2π v ⎞ ⎞
z r (t ) = y ( x ) = y (v t ) = y 0 ⎜⎜1 − cos⎜⎜ 2π ⎟⎟ ⎟⎟ = y 0 ⎜⎜1 − cos⎜⎜ t ⎟⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ l 0 ⎠⎠ ⎝ l
⎝ 0 ⎠⎠

El movimiento vertical de la base es, por tanto, la superposición de un escalón, y0, y un


movimiento armónico de la misma amplitud que el escalón y con una frecuencia
2π v
ω= = 5.76 rad s
l0
La velocidad, z&r , puede obtenerse derivando zr:
2π v ⎛ 2π v ⎞
z&r = y0 sen⎜⎜ t ⎟⎟ = y0ω sen (ωt )
l0 ⎝ l0 ⎠
167 Varios

Expresando la velocidad, v, del vehículo en m/s


99
v= = 27.5 m/s
3.6
y sustituyendo su valor, conjuntamente con los de y0 y l0, en las ecuaciones anteriores, se
obtiene:

zr (t ) = 0.2 (1 − cos(5.76 t ))

z&r = 1.152 sen(5.76t )

Sustituidos los valores de las constantes y variables conocidas, se obtiene la ecuación


2&z& + 5 z& + 250 z = 5.76 sen(5.76 t ) + 50 (1 − cos(5.76 t ))

2.

La ecuación anterior puede expresarse también


m*&z& + c* z& + k * z = c* z&r + k * zr
Donde m*, c* y k* no son más que m, 4c y 4k divididos por 400, para simplificar la ecuación
del movimiento después de sustituir los valores de las constantes.

Por otro lado, zr puede descomponerse de la forma


z r = y0 + u
con
z&r = u&
y
u = − y0 cos(5.76 t )
De acuerdo con lo anterior, la ecuación del movimiento puede también expresarse
m * &z& + c * z& + k * z = k * y0 + c *u& + k *u
La respuesta, z, del sistema puede obtenerse como respuesta a un movimiento de la base
formado por la superposición de un escalón, y0, y un movimiento armónico, u:
z = z y 0 + zu
Dado que el régimen permanente de la respuesta al escalón es otro escalón, la amplitud de
la respuesta z será la correspondiente a la respuesta al movimiento armónico de la base, zu,
cuya expresión es:
1 + (2ξτ )
2

zu = − y0 cos(5.76t − α )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

Con α definida mediante la expresión


2ξτ 3
α = tan −1

1 − τ 2 + (2ξτ )
2

La amplitud del movimiento de la masa suspendida, Za, será, por tanto:


1 + (2ξτ )
2
Z a = Zu = y0
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

Donde y0 = 0.2 m,
Varios 168

ω 5.76 5.76
τ= = = = 0.515
ωn *
k m *
125

ωn = k * / m* = 11.18 rad s
y

c* 5
ξ= = = 0.112
2 k *m* 44.7

Sustituyéndolos en la expresión de la amplitud, se obtiene:


Z a = 0.271 m
Si quiere conocerse el desfase del movimiento de respuesta en relación al movimiento de la
rueda, no hay más que determinar el valor de α expresado anteriormente, resultando:
α = 2.34º = 0.0409 rad

Nota.
Otra forma de calcular la amplitud de la respuesta podría haber sido considerando la
ecuación del movimiento como un caso general de sistema de 1 gdl sometido a una
excitación externa, sin emplear las ecuaciones correspondientes a la respuesta al
movimiento de la base. En este caso, lo primero que puede hacerse es simplificar la
expresión de la excitación de la ecuación del movimiento obtenida en el apartado 1.

El segundo miembro de la ecuación del movimiento puede escribirse también:


F (t ) = 50 + 5.76 sen(5.76 t ) − 50 cos(5.76 t )
O de forma más simple:
F (t ) = 50 − A cos(5.76 t + ϕ )
Con

A = 502 + (5.76) = 50.3


2

y
5.76
ϕ = tan −1 = 6.57º = 0.115 rad
50
Por tanto, la respuesta en régimen permanente estará formada por la respuesta al escalón,
zesc, (que, una vez desaparecido el transitorio, es otro escalón) más la respuesta a la
excitación armónica, za, que es una vibración armónica del tipo

A
za = − k* cos(5.76t + ϕ − γ ) = − Z a cos(5.76t + ϕ − γ )
( )
1 − τ 2 + (2ξτ )
2 2

Con
2ξτ
γ = tan −1 = 6.57 º = 0.156 rad
1−τ 2
De acuerdo con lo anterior, la amplitud de la respuesta será

A
Za = k* = 0.271 m
( )
1 − τ 2 + (2ξτ )
2 2

Resultado que coincide con el obtenido anteriormente.


169 Varios

Igualmente, el desfase respecto al movimiento de la rueda puede obtener como


α = γ − ϕ = 2.35º = 0.041 rad
Resultado que, salvo errores de redondeo, coincide con el anterior.
3.

La fuerza soportada por cada uno de los muelles de la


suspensión será igual al producto de la rigidez del muelle por la
m variación de longitud respecto a su longitud libre, l0.
δst Considerando positivas las fuerzas de tracción y negativas las
z(t) de compresión, puede escribirse:
l0 F = k Δl
zr(t) El incremento de longitud será igual al desplazamiento relativo
mr entre la masa suspendida y la no suspendida, z-zr, menos el
acortamiento ya existente, δst, en la posición de equilibrio
estático, que es el origen de la coordenada z:

Δl = z − zr − δ st
Nótese que no se representa δst en cursiva porque se está operando con su valor absoluto.
En realidad, el desplazamiento estático es negativo, ya que el peso tiene sentido negativo,
de acuerdo con el criterio adoptado.
De acuerdo con lo anterior, dado que δst es constante, para determinar la fuerza soportada
por los muelles debe determinarse z-zr. Esa determinación puede hacerse directamente
restando los valores calculados de z y de zr. El valor máximo de la fuerza se puede obtener
a partir del máximo del desplazamiento relativo, para cuyo cálculo sólo hay que derivar e
igualar a cero. Sin embargo, el cálculo de z-zr puede hacerse de forma mucho más simple,
planteando la ecuación del movimiento en términos del desplazamiento relativo entre las
masas.

Haciendo el cambio s = z − zr , la ecuación del movimiento puede escribirse


m&s& + 4 cs& + 4 ks = − m&z&r = − my 0ω 2 cos (ωt )
La respuesta en régimen permanente será:

τ2
s=− y0 cos(5.76t − θ ) = − S cos(5.76t − θ )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

Con
2ξτ
θ = tan −1
1−τ 2
El valor máximo del desplazamiento relativo será la amplitud, S, del movimiento:

τ2
S= y0 = 0.0713 m
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

La fuerza máxima la soportarán los muelles cuando el movimiento relativo sea máximo. La
máxima de compresión es
Fmax, c = − kS − kδ st
y la de tracción
Varios 170

Fmax, t = kS − kδ st

Teniendo en cuenta que δst es el desplazamiento producido por el peso, se tiene:

4kδst = mg = 7840 N
con lo que

kδst = 1960 N
Por tanto, sustituyendo los valores en las expresiones de la fuerza se obtiene:

Fmax,c = −2.5 104 0.0713 − 1960 = −3743 N

Fmax,t = 2.5 104 0.0713 − 1960 = −178 N

4.

FE FI FA
La figura muestra el conjunto de fuerzas actuando sobre la masa no
suspendida, donde FC es la fuerza de contacto. Las fuerzas
elásticas, de inercia y de amortiguamiento pueden expresarse:
m rg
FE = −4k ( zr − z + δst ) = −4k ( zr − z ) − 4kδst
FC
FI = −mr &z&r
FA = −4c( z&r − z& )
Planteando el equilibrio de fuerzas, se puede escribir

FC + FI + FA + FE − mr g = 0
Sustituyendo las fuerzas por sus expresiones y despejando FC :

FC = mr &z&r + 4c( z&r − z& ) + 4k ( zr − z ) + (m + mr )g


Teniendo en cuenta la ecuación del movimiento obtenida en el apartado 1,

m&z& + 4c( z& − zr ) + 4k ( z − zr ) = 0


puede escribirse

FC = mr &z&r + m&z& + (m + mr )g
La condición de separación será que haya un momento en que FC sea nula, es decir,
cuando en algún instante del ciclo de movimiento se cumpla:

mr &z&r + m&z& = −(m + mr )g


5.
A partir de la ecuación anterior, teniendo en cuenta que
2
⎛ 2π v ⎞ ⎛ 2π v ⎞
&z&r = y0 ⎜⎜ ⎟⎟ cos⎜⎜ t ⎟⎟ = y0ω 2 cos(ωt )
⎝ l0 ⎠ ⎝ l0 ⎠
con
2π v
ω=
l0
171 Varios

y que

1 + (2ξτ )
2

&z& = &z&u = ω
2
y0 cos(ωt − α )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

con

2ξτ 3
α = tan −1
1 − τ 2 + (2ξτ )
2

la condición de inicio de separación será que exista al menos un instante en cada ciclo en el
que se cumpla:

1 + (2ξτ )
2
mr y0ω cos(ωt ) + mω
2 2
y0 cos(ωt − α ) = −(m + mr )g
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2

A partir del valor de la frecuencia ω que cumpla la condición anterior habrá al menos un
instante en el que se producirá la separación. Analizando el primer término de la ecuación
anterior, puede verse que es un movimiento armónico. Por tanto, la separación se producirá
cuando su amplitud alcance el valor (m + mr) g.
Desarrollando cos(ωt-α) en función de sen y cos de ωt y de α, agrupando los términos en
cos ωt y en sen ωt y determinando la amplitud, W, del movimiento armónico resultante de la
suma de los términos en cos ωt y en sen ωt, se obtiene:

⎛ 1 + (2ξτ )
2
1 + (2ξτ )
2 ⎞
W = y0ω 2 ⎜ mr2 + m 2 + 2mr m cos α ⎟

⎝ 1(− τ 2 2
+ (2)
ξτ )2
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2 ⎟

El valor de ω para el que comienza a producirse separación será aquel que cumpla la
condición:

W = (m + mr )g
Donde la única incógnita existente es ω. Sin embargo, puede comprobarse que la ecuación
es altamente no lineal en ω, ya que además de estar elevada al cuadrado, ser parte de un
radicando y estar en el numerador y denominador de los términos, el ángulo α también
depende de ω. No obstante, numéricamente puede comprobarse que dicha condición se
cumple para
τ = 0.544 ,
Es decir,

ω = 6.08 rad s
A partir de esta frecuencia, la velocidad a la que comienza a producirse la separación de las
ruedas en algún instante se puede obtener de la ecuación
2πv
ω= = 6.08 rad s
l0
Con lo que la velocidad máxima será

vmax = 29.0 m s =104 km h


La condición de separación puede expresarse también:
W
Q= =1
(m + mr )g
Varios 172

La figura siguiente muestra una representación de Q en función de ω, pudiéndose


comprobar que alcanza el valor unidad cuando τ ≈ 6.1, como se ha comprobado
numéricamente.

10
9
8
7
6
5
Q

4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 25 30
ω