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Sistemas de Orden Superior

3.3 Sistemas de Orden Superior

La soluciones analíticas que describen las respuestas transitorias de los sistemas de

orden superior son complejas. Sin embargo, casi siempre es posible representar la
respuesta transitoria de un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden
inferior.

Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escalón del siguiente sistema de cuarto
orden:
136
G(s) = 4
s + 18s 3 + 87 s 2 + 70 s + 136

para fines prácticos, puede ser representada por el sistema de segundo orden:

1,6
G(s) =
s 2 + 0,5s + 1,6

Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad es posible aceptar o

no el modelo reducido con el fin de realizar los cálculos analíticos para el control del
sistema original. Lógicamente, trabajar con el modelo reducido es más sencillo y
económico, siempre y cuando la pérdida de exactitud no sea relevante.
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Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior:

La función de transferencia de un sistema de lazo cerrado es:

C ( s ) K ( s + z1 )( s + z 2 )⋯ ( s + z m )
=
R ( s ) ( s + p1 )( s + p1 )⋯ ( s + p n )

A continuación, si se analiza el comportamiento de la respuesta de este sistema ante

una entrada escalón unitario; la ecuación se reescribe como:

r b (s + ξ ω ) + c ω − ξ 2
a q aj 1
C ( s) = + ∑ +∑ k k k k k k
, ( q + 2r = n)
s j =1 s + p j k =1 s + 2ξ k ω k s + ω k
2 2

En la ecuación anterior pueden existir polos múltiples, tanto de primer como de

segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden superior se
compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y segundo orden. La
respuesta en el tiempo es:
q r r
c(t ) = a + ∑ a j e + ∑ bk e cos ω k 1 − ξ t + ∑ ck e −ξ k ω k t senω k 1 − ξ k2 t
− p jt −ξ k ω k t 2
k
j =1 k =1 k =1

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Entonces, la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de una

combinación de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales amortiguadas
(segundo orden).

Si el sistema es estable, el valor final es c (∞ ) = a.

Los polos de lazo cerrado dan valor a los términos exponenciales y/o sinusoidales
amortiguados, mientras que los ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de
los residuos.

Luego, dado que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior está

compuesta de una combinación de términos de respuestas de primer y segundo
orden, es posible representar un sistema de alto orden por medio de un modelo de
orden inferior.

El efecto de cada uno de estos términos sobre la respuesta total no es el mismo,

depende tanto de las partes reales de los polos de lazo cerrado ( p j o ξ k ω k ) como del
valor de los residuos ( a j , bk , ck ).

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Los polos que tienen parte real más negativa, generalmente, tienen residuos
pequeños, además, duran un tiempo muy corto; por consiguiente, contribuyen poco a
la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de orden superior se
aproxima mediante uno de orden inferior.

Por otra parte, los polos más cercanos a eje jω tienen respuestas transitorias que
disminuyen más lentamente y dominan el comportamiento de la transitoria total;
éstos se denominan polos dominantes de lazo cerrado.

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado es:

136
G( s ) =
s 4 + 18s 3 + 87s 2 + 70s + 136

y tiene los siguientes polos de lazo cerrado:

− 9,1543 
 Sus efectos son de corta duración (se desprecian).
− 0,8336 

− 0,2544 + 1,3105 j 
 Polos dominantes de lazo cerrado.
− 0,2544 − 1,3105 j 
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mientras que el sistema de segundo orden:

1,6
G ( s) =
s 2 + 0,5s + 1,6

tiene los siguientes:

− 0,25 + 1,24 j 
 Polos de lazo cerrado.
− 0,25 − 1,24 j 

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Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136]) se obtiene la gráfica de la respuesta

transitoria del sistema de cuarto orden:

S tep Res ponse

From: U(1)
1.6

1.4

1.2

1
A m plitude

To: Y (1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25

Tim e (sec .)

Figura 1. Respuesta al escalón unitario de un sistema de cuarto orden.

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Ingresando los comandos: hold on y step([1.6],[1 0.5 1.6]) se retiene la gráfica anterior
y se obtiene la respuesta del modelo reducido:

S tep Respons e
From: U(1)
1.6

: Sistema original de cuarto orden.

1.4
: Sistema de segundo orden.
1.2

1
A m plitude

To: Y (1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25

Tim e (s ec .)

Figura 2. Respuestas al escalón unitario de sistemas de segundo y cuarto orden.

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Por lo tanto, aunque la ganancia de 1,6 en el sistema de segundo orden no hace que
los polos de lazo cerrado sean los mismos que los polos dominantes de lazo cerrado
del sistema de alto orden, la aproximación es suficiente para considerarlo como útil.

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