TEMA 1: ACCIONAMIENTOS

ELÉCTRICOS

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 TEMA 1: ACCIONAMIENTOS
ELÉCTRICOS

1. Generalidades.
2. Componentes de un accionamiento eléctrico.
3. Ventajas adicionales de los accionamientos.
4. Trabajo en los cuatro cuadrantes.
5. Caracterización industrial de las máquinas eléctricas.
5.1. Comportamiento térmico de los motores eléctrico.
5.2. Grados de protección.
5.3. Clases de aislamiento.
5.4. Clase de servicio.
6. Referencias bibliográficas.

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1. GENERALIDADES.

ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO: Sistema capaz de convertir la

energía eléctrica procedente de la red pública de suministro eléctrico
en mecánica, destinada a accionar una máquina determinada.

• El motor eléctrico es el convertidor electromecánico principal. Tiene

rendimiento elevado y gran capacidad de sobrecarga en periodos
cortos.
• Se dispone de accionamientos eléctricos en cualquier potencia, desde
<<1 W (relojes electrónicos) hasta >108 W (accionamiento de bombas
en las centrales hidráulicas de acumulación por bombeo).
• Los accionamientos eléctricos cubren una amplia gama de par (>106
Nm para un motor de laminación) y velocidad (>105 rpm para una
centrifugadora).
• Los accionamientos eléctricos son fácilmente controlables y pueden
diseñarse para funcionar en los cuatro cuadrantes del plano par-
velocidad sin necesitar mecanismo de inversión de marcha.
• La dependencia de un suministro continuo de energía eléctrica limita el
uso en la propulsión de vehículos.
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2. COMPONENTES DE UN ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO.

• Normalmente, a la configuración más sencilla constituida por el motor

y la máquina accionada (carga) no se le suele dar el nombre de
accionamiento eléctrico.
• A la máquina accionada no se le considera parte del accionamiento
aunque precisa de él. No obstante, el estudio de las máquinas
accionadas es fundamental para el análisis de los accionamientos.
4
• Un accionamiento eléctrico no precisa tener todos los bloques.
Motor eléctrico. Se encarga de poner en funcionamiento el
sistema mecánico. El estudio de los accionamientos eléctricos es
fundamentalmente el estudio del comportamiento dinámico de los
motores eléctricos.
Convertidor de potencia. Entrega al motor la energía eléctrica
en la forma adecuada a la respuesta que se espera de éste.
Transmisión. Es el elemento que transmite la energía mecánica
del motor a la carga. Puede ser directa (hay un eje común al
motor y a la carga, como en el caso de un taladro), o indirecta (el
motor se conecta a la carga a través de engranajes, correas,
bielas…, como en el caso de un montacargas).
Carga mecánica. Es el elemento contra el que se realiza la
fuerza o el par para realizar el movimiento.
Sistema de control. Se encarga de generar y entregar las
órdenes de funcionamiento del accionamiento a partir de la
información recibida de los sensores.
Sensores. Miden los parámetros de salida y entregan la
información al Sistema de control. Pueden ser eléctricos o
mecánicos. Pueden estar acoplados mecánicamente, o tomar la
información a distancia. 5
3. VENTAJAS ADICIONALES DE LOS ACCIONAMIENTOS.

Además del beneficio de poder seleccionar el motor más

adecuado a la aplicación que se trata de desarrollar, los
accionamientos presentan otras ventajas tanto en la parte
eléctrica como en la parte mecánica:

En la parte eléctrica del accionamiento se consigue:

• Menor intensidad de arranque en el motor

• Mayor par de arranque
• Ahorro de energía
• Control del factor de potencia

En la parte mecánica se consigue:

• Control rápido y continuo

• Mando a distancia
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4. TRABAJO EN LOS CUATRO CUADRANTES.

En un accionamiento eléctrico a
velocidad variable una
característica importante es el
número de cuadrantes del plano
par-velocidad en los que el motor
puede funcionar.
M: Par motor n: Velocidad
Mr: Par resistente

El conjunto convertidor-motor
puede ser de 1 cuadrante, de 2
cuadrantes o de 4 cuadrantes.

1: La máquina funciona como motor que gira en sentido directo.

2: La máquina funciona como generador (frenado por recuperación de
energía) y gira en sentido directo.
3: La máquina funciona como motor que gira en sentido inverso.
4: La máquina funciona como freno y gira en sentido inverso.
5. CARACTERIZACIÓN INDUSTRIAL DE LAS MÁQ. ELÉC.
Placa de características.

Código o referencia
Nombre o marca 3 ~ Mot. Nº y fecha de fabricación
del fabricante
EN 60034
132M / IM B3 IP 55 Th. Cl. F
50 Hz 230 / 400 V Δ/Y
7,5 Kw S1 26,5 / 15,3 A
cos φ 0,82 1455 1/min

220 - 240 / 380 - 420 V Δ/Y 26,5 - 27,0 / 15,3 - 15,6 A

• Dos valores asignados diferentes X e Y se indican por X / Y.

• Una gama de valores asignados entre X e Y se indica por X – Y.
8
Potencia
nominal
15 Kw

9
10
• La potencia asignada corresponde a la utilización de la máquina con una
temperaturas del medio refrigerante de 40 º C y una altitud de instalación de
hasta 1000 m sobre el nivel del mar.

• La potencia asignada por el fabricante a una máquina corresponde a un

determinado régimen de funcionamiento o “clase de servicio”, por lo que, en
general, la potencia asignada a esa máquina sería distinta para otra clase
de servicio.

• En principio, la potencia máxima de una máquina viene limitada por factores

térmicos, electromagnéticos, dieléctricos y mecánicos.

• En muchos casos, una determinada máquina eléctrica puede dar, sin que se
produzca ningún daño ni deterioro, potencias muy superiores a la potencia
asignada que se indica en su placa de características, si por cualquier
procedimiento se impide que las temperaturas en sus diferentes elementos
superen unos valores considerados límites.

• Se dice que una máquina funciona a plena carga cuando está

proporcionando su potencia nominal.
5.1. COMPORTAMIENTO TÉRMICO DE LOS MOTORES
ELÉCTRICOS. Condiciones de instalación

En la temperatura que alcanza una máquina eléctrica influyen el índice

de carga (pérdidas) y las condiciones ambientales y de refrigeración
(temperatura del medio refrigerante y altitud).

Ejemplo de factores de corrección de la potencia admisible para motores

trifásicos de baja tensión con motor de jaula (Siemens)
Altitud Temperatura del medio refrigerante en ºC
en m <30 30-40 45 50 55 60
1000 1,07 1,00 0,96 0,92 0,87 0,82
1500 1,04 0,97 0,93 0,89 0,84 0,79
2000 1,00 0,94 0,90 0,86 0,82 0,77
2500 0,96 0,90 0,86 0,83 0,78 0,74
3000 0,92 0,86 0,82 0,79 0,75 0,70
3500 0,88 0,82 0,79 0,75 0,71 0,67
4000 0,82 0,77 0,74 0,71 0,67 0,63
5.2. GRADOS DE PROTECCIÓN.

El código IP, “International Protection”, permite describir los grados de

protección proporcionados por las envolventes contra la proximidad de
las partes peligrosas, la penetración de cuerpos sólidos extraños y
contra los efectos nocivos del agua.
(UNE-EN 60 529)
El grado de protección se designa con las letras IP seguidas de dos
cifras independientes y a veces de letras (p.e. IP 54).
1ª cifra (1 a 6): indica simultáneamente la protección de las
personas contra el acceso a las partes peligrosas (contactos bajo
tensión y/o piezas en movimiento en el interior), así como la
protección de la máquina frente a la penetración de cuerpos
sólidos extraños.
2ª cifra (1 a 8): indica la protección contra la penetración de agua.
Cuando el grado de protección correspondiente a una de las cifras
no se considere necesario o no se conozca se reemplaza por X.
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 Primera cifra del código IP

No permite el paso de cuerpos sólidos mayores de 50 mm.

IP 1· Corresponde aproximadamente al paso de la mano.
No permite el paso de cuerpos sólidos mayores de 12,5 mm.
IP 2·
El dedo queda a distancia suficiente de las partes peligrosas.

IP 3· No permite el paso de cuerpos sólidos mayores de 2,5 mm.

IP 4· No permite el paso de cuerpos sólidos mayores de 1 mm.

Permite la penetración de polvo donde no sea nocivo para el

IP 5·
funcionamiento de la máquina.

IP 6· No permite ninguna entrada de polvo

La indicación dada por la primera cifra implica la conformidad a todos los

grados anteriores
14
 Segunda cifra del código IP

Protección contra la caída vertical de agua de los materiales del

IP ·1
interior por fugas o goteo por encima de la envolvente.
Protección contra la caída de agua, pero con un mayor caudal y
IP ·2
bajo un ángulo de hasta 15º.
Protección contra el agua en forma de lluvia. El ángulo máximo
IP ·3
considerado es 60º.
Protección contra el agua proyectada desde cualquier dirección.
IP ·4
Es la protección que se considera para lluvia fuerte y salpicaduras.
Protección contra chorros de agua lanzada sobre la envolvente
IP ·5
desde cualquier dirección.
Protección contra chorros de agua lanzada sobre la envolvente
IP ·6
desde cualquier dirección en condiciones de ensayo más severas.
IP ·7 Protección contra la inmersión pasajera o temporal.
IP ·8 Protección contra la inmersión prolongada o permanente.
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5.3. CLASES DE AISLAMIENTO.

Clases de aislamiento: A, E, B, F, H, C

180
15 ºC
165
155
15 ºC
140
130 125 ºC
120 10 ºC
100 ºC
80 ºC

40 ºC 40 ºC 40 ºC

B F H

Temp. permanente máxima permisible en el punto más caliente

Temp. límite media (valor obtenido por medida de resistencia)
17
INFORMACIÓN PROPORCIONADA POR EL FABRICANTE
Ejemplo de tabla de características de motores de jaula (Siemens)

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Rendimiento y factor de potencia (Siemens)

4/4 4/4

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 Tolerancia de los datos

Según UNE-EN 60 034 se permiten las siguientes tolerancias en los

motores de inducción:
• Rendimiento: -15% de (1-) para Pn  50 kW
-10% de (1-) para Pn > 50 kW
• Factor de potencia: – (1-cos )/6 (mínimo 0,02 ; máximo 0,07)
• Deslizamiento a plena carga: ±20 % ; ±30 % si Pn < 1 kW
• Corriente de arranque: +20 %
• Par de arranque: -15 % a +25 %
• Par máximo: -10 %
• Momento de inercia: ±10 %

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 Curvas características de par (Siemens)

s s
n/ns n/ns

El arranque directo es posible, con una bajada de tensión del 5%, venciendo un
par de carga de hasta el: 160% con KL16, 130% con KL13, 100% con KL10 …

21
 Formas constructivas

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UNE-EN 60 034
5.4. CLASES DE SERVICIO.

CLASES DE SERVICIO

Cuando se pretende hacer uso de un motor eléctrico como elemento

propulsor de una máquina cualesquiera

• Hay que elegir un motor con suficiente potencia ( potencia nominal)

para poder “arrastrar” la máquina a accionar.

Pero realmente se pueden plantear varias preguntas:

• ¿Que es lo que determina esta potencia nominal?.

• ¿Esta es la potencia única a la que puede funcionar el motor?.

•¿La potencia nominal es la máxima a la que puede trabajar el motor?.

Los datos que se reflejan En la placa de características de un motor y
en los catálogos, son los de funcionamiento en unas condiciones
determinadas. Entre otras se puede resaltar:

• Régimen de trabajo continuo, significa trabajos de 8 horas

consecutivas.

• Altitud de trabajo, los datos están referidos al nivel del mar.

• Temperatura ambiente máxima.

Toda variación de estas condiciones ambientales y de trabajo implica

que el motor pueda trabajar aportando potencias sensiblemente
diferentes.
 Condiciones de instalación

En la temperatura que alcanza una máquina eléctrica influyen el índice

de carga (pérdidas) y las condiciones ambientales y de refrigeración
(temperatura del medio refrigerante y altitud).

Ejemplo de factores de corrección de la potencia admisible para motores

trifásicos de baja tensión con motor de jaula (Siemens)
Altitud Temperatura del medio refrigerante en ºC
en m <30 30-40 45 50 55 60
1000 1,07 1,00 0,96 0,92 0,87 0,82
1500 1,04 0,97 0,93 0,89 0,84 0,79
2000 1,00 0,94 0,90 0,86 0,82 0,77
2500 0,96 0,90 0,86 0,83 0,78 0,74
3000 0,92 0,86 0,82 0,79 0,75 0,70
3500 0,88 0,82 0,79 0,75 0,71 0,67
4000 0,82 0,77 0,74 0,71 0,67 0,63
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• Según el tiempo de funcionamiento y el tiempo de parada se
determinan una serie de clases de servicio.

• Como este tipo de incidencia es tan habitual, se ha desarrollado

una normativa sobre regímenes de trabajo denominada “Clases de
servicio”, que es aplicable a este tipo de máquinas eléctricas, a la
aparamenta eléctrica, y otros equipos similares.
• Si se quiere accionar una máquina mediante un motor eléctrico, el
proceso habitual es, desde un catálogo, o mediante los datos de la
placa de características, se elige el motor que aporte la potencia o par
de la máquina a accionar.

• Los datos que aparecen en estos dos documentos son los

correspondientes al punto de funcionamiento nominal y este punto de
trabajo es uno más de los posibles, dentro del rango de trabajo del
motor a elegir.
 Mmax
M%

210%

Mnominal

n%

• El punto de funcionamiento nominal viene fijado por un criterio térmico.

Este punto de trabajo (que se encuentra regulado por Normativa) es
aquel en el que, funcionando el motor de forma continua, los aislantes
del devanado no superan su temperatura límite. En caso contrario, se
produce un proceso de envejecimiento prematuro, tanto más acelerado
cuanto mayor sea la temperatura alcanzada.
Las variaciones de temperatura que experimenta el motor NO son
instantáneas, dependen de las capacidades térmicas de los materiales
que lo componen.

Para cada motor, el fabricante proporciona el valor la constante

térmica de calentamiento del motor en minutos “T”. Cuando se
alcanza un tiempo de 3 veces el de la constante proporcionada por
el fabricante el motor ha alcanzado aproximadamente el 95% de su
temperatura final. Esta constante será distinta para el enfriamiento.

Valores de la constante térmica (T) de motores asíncronos

En la norma UNE 20-113-73 se especifican 10 clases de
servicio.
S1 - Servicio continuo: Funcionamiento con carga constante y de
una duración suficiente para que se establezca el equilibrio térmico.
S2 - Servicio temporal o de corta duración: Funcionamiento con
carga constante un tiempo determinado sin llegar a alcanzar el
equilibrio térmico, seguido de un periodo de reposo o parada
suficiente para alcanzar de nuevo la temperatura ambiente.
S3, S4 y S5 - Servicios intermitentes periódicos: Consisten en una
sucesión de ciclos iguales, compuestos por periodos de carga
constante (S3), incluyendo el tiempo de arranque (S4) o arranques y
frenados (S5), seguidos de periodos de reposo sin que se alcance
nunca una temperatura constante.
S6, S7 y S8 - Servicios ininterrumpidos periódicos
S9 - Servicio con variaciones no periódicas de carga y velocidad
S10 - Servicio con cargas constantes diferentes

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S1 Servicio continuo
La máquina funciona con carga constante durante un tiempo
suficientemente largo como para alcanzar el equilibrio térmico.

P : carga
ºC: temperatura
t : tiempo

ºC

t
S2 Servicio temporal o de corta duración
Ciclos de carga constante breves con reposos prolongados en que la
máquina se enfría a temperatura ambiente. Se denomina indicando la
duración del servicio y la potencia: Ejemplo “S2: 20 minutos, 15 Kw”

P : carga
ºC : temperatura
t : tiempo

ºC tB : tiempo de
funcionamiento
con carga const.

tB
t
S3, S4 y S5 Servicio intermitente
Ciclos formados por un periodo con carga constante y otro de reposo, lo
suficientemente cortos para que la máquina no alcance el equilibrio
térmico. Se denomina indicando:
La duración de la maniobra y la potencia; “S3: 15 min / 60 min, 20 Kw”
El porcentaje de marcha y la potencia; “S3: 25 %, 60 min, 20 Kw”

P TC TC
tB P : carga
ºC : temperatura
t : tiempo
TC : duración de un
ciclo de carga
tB : tiempo de
ºC funcionamiento
con carga const.

t
S6,S7,S8 Servicio ininterrumpido
La máquina no llega a parar. El servicio S6 está formado por periodos
en carga y en vacío. El S7 añade sobrecalentamientos en arranque y
frenada eléctrica. Y el S8 incorpora además periodos a distintas
velocidades.

P TC TC

P : carga
ºC : temperatura
t : tiempo
TC : duración de un
ciclo de carga
ºC

t
Dentro de las diferentes clases de servicio interesa remarca que hay
unas las S2, S3 y S6 que permiten un aumento de potencia (es decir
utilizar motores de menor potencia nominal al requerido por la
aplicación) en comparación con el servicio continuo S1, que como se
ha indicado es el que viene en las tablas del fabricante.

¿Por qué? Porque se descarga el motor ANTES de que alcance su

temperatura máxima, y dejándolo enfriar (en un porcentaje mayor o
menor) antes de una nueva carga o conexión.

La potencia máxima que puede entregar el motor durante los

periodos de carga, denominada potencia “térmica” (Pth), es por
tanto, superior a la nominal, y depende de los tiempos de trabajo
del motor, y de sus características térmicas.

No hay que quedarse con los datos básicos de aplicación de un

motor asíncrono, que podemos disponer en la placa de
características y/o en el catálogo, si no que con un análisis
exhaustivo (mecánico y térmico) de la aplicación a veces se puede
economizar en el motor de impulsión.
 CÁLCULOS DE LOS LÍMITES DE POTENCIA
POTENCIA MECÁNICA

• Hay que tener en cuenta que la potencia mecánica disponible en un

motor puede ser mayor a las determinadas.

• Se tiene que el “Límite de seguridad mecánica”, que en la norma

VDE 0530 se especifica del modo siguiente:

“Los motores polifásicos de inducción deben ser sobrecargables hasta

1’6 veces el par nominal durante 15 segundos, a tensión y frecuencia
nominal, independientemente de su clase de servicio y ejecución.”

• los datos del catálogo están sometidos a una tolerancia del 10%-
La potencia mecánica máxima que puede proporcionar el motor
respecto a la nominal que figura en su placa de características,
atendiendo al criterio de sobrecarga impuesto por la norma, es:

Mmax
Pcarga max   Pnom
1,8  Mnom
Un motor con un par máximo superior a 1’8 veces el nominal podría
dar una potencia mecánica superior a la que viene especificada en su
catálogo.

POTENCIA TÉRMICA
De la Norma se puede obtener la expresión que nos proporcionará la
potencia térmica “Pth”, en función de unas contantes de calentamiento
del motor (“k0”, h y la “T”) y la relación entre que nos identifica la
intermitencia de funcionamiento en Los distintos tipos de servicio.
 POTENCIA TÉRMICA. SERVICIO S2
Para el estudio y aplicación de este tipo de clase de servicio que es
discontinuo, se necesitará conocer:
• La constante de calentamiento del motor T
• el tiempo de marcha intermitente tB < 3 T

De la Norma se puede obtener la expresión que nos proporcionará la

potencia térmica “Pth”, en función de unas contantes de
calentamiento del motor (“k0” y la “T):

 1 
  k 
  T o 
- tB

Pth  Pn  1  e 
1 k
o
Valores de Ko de motores asíncronos
 POTENCIA TÉRMICA. SERVICIO S3
• Constante de calentamiento del motor T
• Tiempo de marcha intermitente tB < 3 T
• Porcentaje de marcha sobre el total tr
• Relación entre la conducción del calor del motor sin ventilar (paro) y
ventilado (marcha) h

(1 - t r )  h
Pth  Pn 1 
(1 - k o )  t r

Valores de h de motores asíncronos

 POTENCIA TÉRMICA. SERVICIO S6

El motor continúa ventilado durante el periodo de marcha en vacío.

• Constante de calentamiento del motor T

• Tiempo de marcha en carga tB < 2 T
• Porcentaje de marcha sobre el total tr

1
Pth  Pn
tr
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

• Merino Azcárraga, J.M. Manual de accionamientos eléctricos (2 tomos).

Ente Vasco de Energía (EVE), 1998.
• Manual electrotécnico. Telesquemario. Edición electrónica de Schneider
Electric, 1999.
• Fraile Mora, J. Máquinas Eléctricas. McGraw-Hill, 2003.
• Sanz Feito, J. Máquinas Eléctricas. Prentice Hall, 2002.
• Documentación técnica y catálogos electrotécnicos comerciales.
• Normas UNE. Aenor.

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