Automatización Industrial Tema 5 1

Tema 5

Ciclo de Funcionamiento del Autómata

Juan Carlos Marqueño González

UCLM – Depto. de Ingeniería eléctrica, electrónica, automática y comunicación

Automatización Industrial Tema 5 2

Contenido

• Introducción
• Modos de operación
• Ciclo simple de funcionamiento de un autómata
• Ciclo de funcionamiento
• Chequeos del sistema
• Tiempo de ejecución y control en tiempo real
• Elementos de proceso rápido
– Procesado rápido de programas
– Contador de alta velocidad
– Entradas detectoras de flanco
• Resumen
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Introducción [1|2]

• La secuencia de operación del autómata se compone de tres fases principales:

1. Lectura de señales desde la interfaz de entradas.
2. Procesado del programa para obtención de señales de control.
3. Escritura de señales en la interfaz de salidas.
• Para optimizar los tiempos de acceso a las interfaces E/S: la lectura y escritura de
señales se realiza simultáneamente.

• Otras operaciones del autómata:

– Chequeos de memoria y de CPU
– Comprobación del “watchdog” o reloj de guarda.
– Comunicación con periféricos exteriores

Automatización Industrial Tema 5 4

Introducción [2|2]

• El conjunto de acciones anteriores se repiten periódicamente y definen un ‘ciclo de

operación’.

• El tiempo invertido en el ciclo de operación es determinante para poder controlar procesos

rápidos, con señales de muy corta duración o alta frecuencia de conmutación.

• En el presente capítulo se describe el ciclo de operación del autómata y las comprobaciones

durante el funcionamiento. También se trata el concepto de respuesta del autómata en
tiempo real.
 Automatización Industrial Tema 5 5
Modos de operación [1|4]

• El autómata en funcionamiento puede encontrarse en uno

de estos tres estados:
– RUN
– STOP
– ERROR
• El modo de operación puede ser controlado desde
conmutadores situados en la CPU, o desde la unidad de
programación con los comandos adecuados.

• El modo de operación queda indicado mediante unos LED

incorporados en la CPU

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Modos de operación [2|4]
• RUN:
– El autómata ejecuta normalmente el programa de usuario contenido en memoria.
– Las salidas evolucionan ON / OFF según el estado de las entradas y las órdenes del
programa
– Los temporizadores y contadores programados operan con normalidad
– Normalmente, en este estado no es posible modificar el programa de usuario
• ERROR:
– El autómata detiene la ejecución por un error de funcionamiento, y queda bloqueado
hasta que se corrige el error.
– Las salidas pasan a estado OFF
– Corregido el error, el autómata sale de este modo bien por reset de puesta en tensión u
ordenado desde la CPU, bien por comando desde la unidad de programación.
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Modos de operación [3|4]
• STOP
– La ejecución del programa se detiene por orden del usuario.
– Las salidas pasan a estado OFF.
– Las posiciones internas (relés, registros), contadores y temporizadores mantienen su
estado en memoria interna.
– En el paso a RUN, todas las posiciones internas, excepto las mantenidas, o protegidas
contra pérdidas de tensión, pasan a estado OFF:
– Se utiliza para servicios de mantenimiento o diagnóstico
– Normalmente es el estado que permite introducir o modificar un programa de
aplicación.

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Modos de operación [4|4]

POWER-ON

SI
S SI
S
SIS – cambio de modo ordenado por el
sistema monitor.

CPU / PRG
CPU – cambio de modo ordenado por el
HALT / STOP RUN
usuario desde conmutadores de la CPU. CPU / PRG

PRG – cambio de modo ordenado por el

G
usuario por comandos desde la unidad de PR
SIS

PU SI
C
programación.
S

ERROR

Modos de operación de un autómata

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Ciclo simple de funcionamiento [1|2]

Automatización Industrial Tema 5 10

Ciclo simple de funcionamiento [2|2]
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Ciclo de funcionamiento [1|4]
• El funcionamiento del autómata es secuencial y cíclico.
Tensión

Comprobación del

PROCESO INICIAL
sistema físico
(hardware)

Borrado de
variables internas,
temporizadores y
contadores

PROCESO COMÚN
Puesta a cero del
‘Watchdog’

Comprobaciones
de conexiones y
memoria
EJECUCIÓN DL PROGRAMA Y ENTRADA/

OK?
Ciclo de operación

Lectura de
SALIDA DE DATOS

entradas

Actualización de
salidas

Programa de
Indicador de error
usuario
PERIFÉRICOS
SERVICIO A

Servicio a
periféricos
externos

Secuencia de funcionamiento de un Autómata Programable

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Ciclo de funcionamiento [2|4]
1. Proceso inicial (tiempo < 1 seg.)
– Chequeo del hardware (incluido en el monitor ROM). Comprueba:
• El bus de conexión de las unidades de E/S
• El nivel de la batería, si existe,
• La conexión de las memorias internas del sistema
• El módulo de memoria exterior conectado, si existe.
– Inicialización de las variables internas
• Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (si no están protegidas contra pérdida de
tensión)
• Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
• Se borran todos los contadores y temporizadores (si no están protegidos contra pérdida de
tensión).

2. Ciclo de Operación
– Proceso común
– Ejecución del programa de usuario
– Servicio a periféricos
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Ciclo de funcionamiento [3|4]
• 2.1 Proceso común:
– Comprobación del reloj de guarda (“watchdog”)
• Es un temporizador interno que fija el tiempo máximo de ejecución de un ciclo de operación.
• Si se alcanza el tiempo prefijado (de 0.1 s a 0.5 s) el autómata pasa al estado STOP y se ilumina
el indicador de error.
– Chequeo cíclico de conexiones
• Niveles de las tensiones de alimentación
• Estado de la batería si existe
• Buses de conexión con las interfaces E/S
– Chequeo de la memoria del programa
• Mantenimiento de los datos (checksum)
• Existencia de la instrucción END de fin de programa
• Corrección en estructuras de salto y anidamiento de bloques
• Códigos de instrucción correctos...

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Ciclo de funcionamiento [4|4]
• 2.2 Ejecución de programa y E/S de datos
– Su tiempo de ejecución es:
• Tiempo de acceso a las interfaces de E/S (5 ms en autómatas compactos)
• Tiempo de escrutación del programa

• 2.3 Servicio a periféricos

1. Sólo es atendido si hay pendiente algún intercambio con el exterior.
2. Estos periféricos se comunican con el autómata bien a través de un conector situado
sobre la CPU, bien a través de procesadores de comunicaciones específicos.
3. La CPU dedica un tiempo limitado de 1 a 2 ms, en atender al intercambio de datos, con
suspensión de servicio si el tiempo es superado.
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Chequeos del sistema [1|3]
• Rutinas de autochequeo
– Iniciales: se ejecutan en el arranque.
• Comprueban conexiones físicas e identifican la configuración existente
• Comprobación de la CPU, memoria de programa e interfaces E/S
– Cíclicas: se repiten durante la ejecución del programa
• Comprueban la integridad del programa y de las conexiones E/S utilizadas:
– Control de memoria interna (direcciones y datos)
– Comprobación del contenido de memoria de programa (“checksum”)
– Control de presencia y funcionamiento de interfaces E/S
– Comprobaciones del bus interno y de las correctas transferencias de datos sobre él.

• Si se detecta un error durante los chequeos, el autómata genera un código de

error, que es almacenado, y se señaliza mediante el LED de error.

Automatización Industrial Tema 5 16

Chequeos del sistema [2|3]
• Los errores pueden ser:
– Fatales: provocan la detención del autómata y exigen reinicialización de máquina
– No fatales: quedan recogidos y señalizados en el autómata, pero no provocan la parada
de la máquina.
Errores más frecuentes

• Fallos de alimentación • Fallos de conexión con interfaces E/S

• Ausencia del módulo de memoria • Fallos de conexión con la unidad de
programación
• Desbordamiento del reloj de guarda
• Direccionamiento incorrecto de
• Pérdida o destrucción del programa
interfaces E/S
• Valores de preselección de temporizadores
• Imposibilidad de carga del programa
y contadores fuera de rango
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Chequeos del sistema [3|3]
• Las rutinas de autochequeo mencionadas se activan automáticamente.
• Las unidades de programación disponen además de comandos de test para
comprobación sistemática de todo el sistema:
– E/S
– Conexiones del bus
– Estado de la CPU y de las memorias
– Conexiones con la unidad de programación
– Teclados, visualizadores...
• Los comandos de test son siempre ordenados por el usuario

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Tiempo de ejecución y control en tiempo real [1|4]
• El tiempo de ciclo (“scan time”) depende:
– El número de entradas/salidas involucradas
– La longitud del programa de usuario
– El número y tipo de periféricos conectados al autómata
• El tiempo de ciclo es la suma de tiempos de las siguientes operaciones:
– Autodiagnósticos (1 a 2 ms)
– Actualización de E/S (1 a 5 ms)
– Ejecución (escrutación) del programa (μs)
– Servicio a periféricos (1 a 2 ms)
• El tiempo de ejecución del programa depende del número y tipo de instrucciones.
• El tiempo de ciclo es un factor determinante en el diseño del sistema de control de
respuesta rápida, pero no el único pues la electrónica de las interfaces introduce retardos
adicionales.
• La lectura/escritura de señales de planta está afectada por los retardos propios de estos
circuitos.
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Tiempo de ejecución y control en tiempo real [2|4]
Interfaz ENTRADA ENTRADA RELÉ SALIDA TRIAC
conmutación AC DC TRANSISTOR

OFF-ON 15 – 30 5 – 10 5 – 15 0.5 – 2 1 - 10

ON - OFF 15 – 30 5 - 10 5 - 20 1-2 11 – 12

Retardos de conmutación de interfaces de autómatas (ms)

• Si el proceso utiliza además señales analógicas, será preciso considerar también los tiempos
de conversión A/D y D/A,lo que obliga a considerar retardos de 15 ó 30 ms.
• Tiempo de respuesta:el que transcurre entre el cambio de una de las señales de planta
(entrada) y el que se produce como consecuencia en la señal de mando (salida).
• El tiempo de respuesta dependerá por tanto de los retardos de conmutación y adaptación
de señal en las interfaces de entrada y salida (TINPUT delay y TOUTPUT delay, ) y del tiempo de ciclo
del autómata
• El tiempo de respuesta es variable, pero se mueve entre un máximo y mínimo:

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Tiempo de ejecución y control en tiempo real [3|4]

TRESmin = TINPUTdelay + TCICLO + TOUTPUTdela y

TRESmax = TINPUTdelay + 2 • TCICLO + TOUTPUTdela y

Como se muestra en el esquema de valores

límite del tiempo de respuesta

• El tiempo de retardo en las interfaces de

entradas y salidas depende del tipo de
conmutación, ON/OFF o OFF/ON, así que para
el cálculo del tiempo de respuesta máximo
habrá que tomar los mayores posibles que
indique el fabricante.
• Se dice que el autómata es capaz de controlar
en tiempo real a un proceso, si sus tiempos de
respuesta o retardo resultan muy pequeños
frente a los tiempos de reacción del mismo.
 Automatización Industrial Tema 5 21
Tiempo de ejecución y control en tiempo real [4|4]
Ejemplo:
• Autómata con interfaz de entrada DC y salida por relé, con un tiempo de ciclo de
ejecución de 10 ms, y despreciando los tiempos de autochequeo y actualización
E/S, se obtiene un tiempo de respuesta máximo de:
TRESmáx = 10 ms + 2 x 10 ms + 10 ms = 40 ms
Que le corresponde una frecuencia máxima de conmutación:
f = 1/ TRESmáx = 25 Hz

• Si alguna variable necesita un tiempo de respuesta inferior a 40 ms, o se necesitan

frecuencias superiores a 25 Hz, el autómata no podrá controlar el proceso

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Elementos de proceso rápido [1|8]
• Los fabricantes suelen incluir elementos o funciones de proceso rápido para las
aplicaciones que exigen mayor rapidez.
• Estas actividades pueden ser de tres tipos:
A. Ejecución de subrutinas o programas a intervalos menores de los que permite el
tiempo de ciclo general del autómata.
Solución: ejecución de un bloque de programa específico asociado a una señal determinada
de forma independiente al resto del ciclo
- Por medio de una señal periódica (para reducir el tiempo de ciclo).
- Por medio de una señal de interrupción exterior (para obtener respuestas rápidas)

Ejecución periódica de rutinas rápidas

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Elementos de proceso rápido [2|8]
B. Lectura de impulsos de entrada a alta frecuencia
Solución: mediante un contador rápido con hardware específico para entradas débilmente
filtradas y circuito propio.

Pérdidas de información en la lectura de señales de alta frecuencia

TIEMPO DE CICLO

Lectura / escritura
interfaces

IN

Lectura: 1 impulso
Pérdida de información: 87.5 %

B. Detección de señales de muy corta duración, menor que el tiempo de ciclo

Solución: cualquiera de las dos anteriores

Automatización Industrial Tema 5 24

Elementos de proceso rápido [3|8]
Procesado rápido de programas ( I )
• Un bloque de programa puede ejecutarse de dos formas:
– Procesamiento cíclico: el programa principal
– Procesamiento rápido: ejecución de instrucciones en respuesta a una señal
independiente y asíncrona con el ciclo de ejecución del autómata.
Permite mejorar la velocidad de respuesta de algunas señales al independizarlas del programa
principal.
Además se les suele asignar unas entradas y salidas del autómata con tiempos de
conmutación más pequeños (entradas rápidas).
Se consiguen tiempos de respuesta menores de 5 ms.
La interrupción del programa puede realizarse de dos formas:
- por entrada asíncrona externa (interrupción). 2 formas:
- Activación de una entrada exterior
- Alcance del valor de preselección de un contador rápido.
- Por un ciclo de período prefijable por el usuario (temporización)
El tiempo de respuesta del programa principal se incrementa en un tiempo igual al ciclo de la
rutina rápida por el número de interrupciones al programa normal.
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Elementos de proceso rápido [4|8]
Procesado rápido de programas ( II )
• Algunos autómatas permiten definir programas diferentes, cada uno con su propia
retícula de tiempo:
– Programa básico
– Programa rápido
– Programa lento
– Rutinas de emergencia
• Permite la priorización absoluta de las tareas de control, es decir el usuario asigna
los tiempos de respuesta para cada una de las señales de su proceso.

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Elementos de proceso rápido [5|8]
Contador de alta velocidad ( I )
• Es un módulo hardware independiente de la CPU.
• Cuenta impulsos exteriores de alta frecuencia de forma asíncrona con el resto del
autómata.
• Tiene sus propias entradas débilmente filtradas y específicas para esta aplicación.
• El contenido del contador puede ponerse a 0 por software o por hardware
• El acceso al contador rápido puede ser de dos formas:
– Por consulta desde el programa principal: el programa compara en cada ciclo el
contenido del contador con una preselección.
Problemas:
• La respuesta queda afectada por el retardo que introducen los tiempos de ciclo y de
conmutación de salidas
• Permite el desbordamiento. Se reduce con varias comparaciones por ciclo.
– Por activación de una interrupción al programa principal
• el contador rápido genera una señal de interrupción al alcanzar el valor de preselección que
obliga al procesador a ejecutar una rutina de atención.
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Elementos de proceso rápido [6|8]
Contador de alta velocidad ( II )
• Dos tipos
– Unidireccionales (poco frecuentes)
– Bidireccionales
• Dos entradas de datos que determinan impulsos y sentido
Doble tren de impulsos, desfasados 90 º

– Pueden clasificarse atendiendo al tipo de A

entradas en: t
B

• doble tren de impulsos desfasados 90º t

Doble línea de señal, con impulsos de contaje y descontaje

• Doble línea de señal, con impulsos de
contaje y descontaje A adelante

• Doble línea de señal, con impulsos de B atrás

t

contaje y señal de sentido t

Doble línea de señal, con impulsos de contaje y señal de sentido

A Impulsos de cuenta

dirección t
B
atrás adelante

Automatización Industrial Tema 5 28

Elementos de proceso rápido [7|8]
Contador de alta velocidad ( III )
• Según el tipo de autómata, se añaden las siguientes funciones adicionales, que
permiten una mejora en las prestaciones:
– Validación / inhibición del mecanismo de contaje.
– Incorporación de salidas binarias que reflejan el estado actual de cuenta.
– Funcionamiento incremental, con retorno automático a cero al alcanzarse el módulo de
cuenta.
– Funcionamiento incremental, con inicio de cuenta desde un valor inicial de
preselección.
– Entradas de habilitación, que bloquean la cuenta si no está presente la señal.

• Las frecuencias máximas de operación de un contador rápido van de los 2 a 5 kHz

en modelos de gama baja, hasta centenares de kHz en máquinas multiproceso de
gama alta
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Elementos de proceso rápido [8|8]
Entradas detectoras de flanco
• El autómata debe ser capaz de leer señales de entrada de muy corta duración,
mucho menores que su tiempo de ciclo
• Si se dispone de contador rápido, pueden leerse estas señales cortas
preseleccionando el valor de cuenta a la unidad
• Si se dispone de rutinas rápidas controladas por entradas de interrupción, se
puede utilizar la señal a leer como disparo de un programa rápido que conmutará
un relé interno el cual será detectado por el programa base.
• En autómatas compactos se usan entradas captadoras de señales cortas:
– Si la señal de entrada se mantiene ON un mínimo de tiempo, activará un relé interno
que mantiene su estado hasta el final del siguiente ‘scan’. Este relé interno podrá ser
consultado desde el programa de usuario.

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Resumen [1|2]
• Con el autómata en RUN, el programa de usuario ejecuta un ciclo de operación que
consta de las etapas:
– Chequeos del sistema
– Lectura de señales desde la interfaz de entradas
– Escritura de señales en el interfaz de salidas
– El procesado del programa para la obtención de las señales de control.
• Dado que se emplea un cierto tiempo en recorrer la secuencia el autómata no
puede responder en tiempo real a sucesos que ocurren en el sistema exterior.
• Para los tiempos típicos, la frecuencia máxima de señal de entrada queda limitada
entre 100 Hz y 10 Hz, de forma que cualquier señal de frecuencia superior, o de
período TON menor que el tiempo de filtro, no podrá ser leída desde las entradas
estándar del autómata.
• El problema se soluciona empleando los elementos de entrada de proceso rápido:
– Entradas especiales de filtrado débil, asociadas a programas de ejecución rápida ( por
ejemplo mediante interrupción)
– Entradas detectoras de flancos, que incorporan un biestable capaz de memorizar la
señal hasta que es leída desde la CPU
– Entradas de contador rápido, mono o bidireccionales.
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Resumen [2|2]
• El procesado del programa de usuario introduce un retardo proporcional al número y tipo
de instrucciones del programa
• El tiempo de ejecución puede reducirse con subprogramas rápidos activados
periódicamente o por interrupción exterior.
• Los retardos a las salidas, pueden reducirse empleando elementos semiconductores frente a
relés electromecánicos.
• Todas estas soluciones permiten aplicar al autómata al control de procesos que, de otra
forma, le estarían vedados, dado su carácter de máquina síncrona secuencial