“Año Del Diálogo y la Reconciliación Nacional”

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL

CURSO: DINAMICA

TEMA: MOVIMIENTOS DE PARTICULAS EN EJES

TRASLADANTES

DOCENTE: DR. HUAMAN CHORRES JAMES ALEX

INTEGRANTES: -CRUZ MERINO RONALD

-GARCIA RUIZ BORIS
-GONZALES CARRANZA RAFAEL
-LEON PEÑA CHRISTIAN
-PINGO SANTIAGO ADHER

PIURA – PERÚ
2018
MOVIMIENTO DE PARTICULAS CON EJES TRASLADANTES
En el presente documento se desarrollara el análisis con respecto a la cinemática
tridimensional de un cuerpo rígido, es decir, se realizara el estudio y desarrollo de
ejercicios correspondientes a los siguientes temas:
a) Rotación alrededor de un eje fijo.
b) Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con respecto a un sistema fijo
a un sistema trasladante-rotatorio.
c) Movimiento general
d) Análisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto de una
partícula localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posición del cuerpo.
Entonces la trayectoria de la partícula queda en la superficie de una esfera de radio r

con su centro en un
Ejemplo de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo
TEOREMA DE EULER
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo,
toda posición del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posición mediante
una sola rotación en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo. Rotaciones
finitas (no son vectores) Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante
un intervalo de tiempo ∆t de un cuerpo rígido que tenga un punto fijo puede
considerarse que es una rotación ∆O en torno a un cierto eje.
Ejemplo: Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas como se ve
en la figura. Sean ∆θx = 90i y ∆θy =90j La rotación ∆θX +∆θy a como resultado lo
siguiente:

≠r b =(R B ) XYZ + ∪ X R B U(B/A)

a A A

En cambio la rotación da como resultado

lo siguiente
Es evidente que las posiciones finales no
coinciden y la suma de las rotaciones
depende del orden en que se escriban lo
que finalmente da como resultado:
∆θX +∆θy ≠ ∆θX +∆θy
Por lo tanto las rotaciones finitas no son
vectores

ROTACIONES INFINITESIMALES
Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden sumar
vectorialmente de cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar,
consideremos que el cuerpo rígido mismo sea una esfera a la cual se le permite girar
con respecto a su punto central fijo O. Si se efectúan dos rotaciones infinitesimales
(dθ1 + dθ2) con el cuerpo, se ve que el punto P se mueve a lo largo de la
trayectoria(dθ1 + dθ2)xr y termina estando en P’ Como el producto vectorial obedece a
la ley distributiva, por comparación, (dθ1 + dθ2)xr = (dθ1 + dθ2)xr. Por lo tanto, las
rotaciones infinitesimales dθ son vectores, porque esas cantidades tienen tanto
magnitud como dirección, para las cuales el orden de la suma (vectorial) no es
importante, es decir, (dθ1 + dθ2) = (dθ1 + dθ2)

La línea que especifica la dirección de ω, la cual es colineal con dθ se conoce como

eje de rotación instantáneo. Como dθ y ω son cantidades vectoriales, su velocidad
angular resultante es:
ω = ω1 + ω2
Aceleración angular
La aceleración angular de un cuerpo eta dada por la derivada con respecto al tiempo
de su velocidad angular.
α=ώ
VELOCIDAD
Con ω especificada, la velocidad en cualquier punto en un cuerpo que gira alrededor
de un punto fijo se determina por la siguiente ecuación:
V = ωxr
Aceleración
Si en un instante dado ω y α son conocidas entonces a ecuación de la aceleración
está definida por:
A = αxr + ωx(ωxr )
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON
RESPECTO A UN SISTEMA FIJO A UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO
Existen varios problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto a un
punto fijo en la que la velocidad angular tiene sus componentes ω s y ωp y en el caso
que se quiera encontrar la aceleración angular con respecto al tiempo y con respecto
al punto base. El vector A está definido como una ecuación derivada con respecto al
tiempo a referencia al punto base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al
punto fijo por lo tanto el vector A x i + A y j + A z k el vector A va a tener sus
componentes en i,j,k
Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector A se considera con respecto al
marco de referencia fija, las direcciones de I,J,K cambian debido a la rotación de los
ejes y debido a su traslación.
A = Axi + Ayj + Azk + Axi + Ayj + Azk
Una vez que se derivo el vector A respecto al tiempo, se considera la derivada del
vector unitario que es la dirección del cambio con respecto al tiempo, el cambio de di
es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de i a medida que i se oscila
a la rotación Ω
A = (A)xyz + ΩxA

2.4.

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES TRASLADANTES

Y ROTATORIOS
Una manera general de analizar un movimiento tridimensional es ubicar un marco
X,Y,Z. En el cual el cuerpo requiere un eje de referencia x,y,z en los que se va a
determinar los movimiento de dos puntos A Y B que se encuentran separados en un
mecanismo para definir el movimiento relativo de dos partículas que se mueven a lo
largo de una trayectoria en rotación
En la figura 2 los puntos Ay B están visto desde el punto fijo (X,Y,Z) se encuentran
separados mediante los vectores de posición rA Y rB ; el punto A es considerado punto
base la cual se traslada y gira con respecto al punto fijo. En el punto A se considera la
velocidad y la aceleración , así también las velocidad angular y aceleración angular
que son medidos desde el punto fijo también pueden ser expresado con componentes
cartesianos

ROTACION ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo O, entonces los puntos en el cuerpo
siguen una trayectoria que queda en la superficie e una esfera con su centro en O. Ver
figura

Como la aceleración angular es un cambio con respecto al tiempo de la velocidad

angular, entonces es necesario tener en cuenta los cambios de magnitud y dirección
de w cuando se determine su derivada con respecto al tiempo. Para hacer esto, a
menudo se especifica la velocidad angular en función de sus movimientos
componentes, de modo que la dirección de algunos de estos componentes
permanezcan constantes con respecto a ejes rotatorios x,y,z. si este es el caso,
entonces la derivada con respecto al eje fijo puede determinarse con A = (A)xyz+ ΩxA
Una vez conocidas ω y α, entonces pueden determinarse la velocidad y aceleración de
cualquier punto P del cuerpo.
V = ωxr
A = αxr + ωx(wxr)