Unidad 1 - Paso 1

Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados.

Elaborado por:

Harold Favian Diaz Leonis.

Fray David Reyes Mora
Marlon Stiven Zúñiga
Mario José De Los Ríos Torres
Yelitza Villero Rivera

Grupo:
299012-8

Presentado al Tutor:
Mario Ricardo Arbulu

Robótica Avanzada
Ingeniería Electrónica y de Telecomunicaciones.
Universidad Nacional Abierta Y A Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Valledupar
Colombia
Octubre 2019
 Introducción
Una de las principales características que presenta el ser humano es saber aprovechar, en su
beneficio, todo lo que le rodea, aunque desgraciadamente esto haya supuesto, en algunos casos,
el deterioro del medio ambiente.

En un principio, aprovechó la fuerza animal para realizar ciertas tareas; posteriormente, creó
máquinas para realizar aquellos trabajos que requerían un gran esfuerzo físico y aprendió a
utilizarlas para automatizar otros muchos que resultaban rutinarios; sin embargo, esto no le
bastó. Hace relativamente poco tiempo, y gracias al desarrollo de la informática, ha comenzado a
crear otras máquinas, denominadas robots, que permiten ser utilizadas en distintas situaciones o
procesos.

Las empresas actualmente tienen que competir a nivel global, en especial las manufactureras.
Esto hace que se utilice todas las formas que permitan ser más competitivos, por lo que la
automatización ha venido aumentando. Inicialmente, la automatización solo era usada en grandes
empresas y/o procesos con mucha tecnología (fabricación de automóviles, computadores,
aviones), sin embargo, ahora se ha expandido a medianas y pequeñas empresas de diferentes
sectores (alimentos, confesiones, etc.). La automatización se convierte en una herramienta para
manejar la planta, disminuir el riesgo de los trabajadores, reducir costos, aumentar la calidad,
disminuir la contaminación y proporcionar información rápida y precisa del piso de campo para
apoyar la producción y las decisiones de negocios.

En el siguiente trabajo, se relaciona el desarrollo de la guía de actividad unidad 1 paso 1, en

donde se muestran lo aprendido en esta unidad.
 Objetivos.

Objetivo general:

 Evaluar el posicionamiento espacial y modelado cinemático a través técnicas

avanzadas, para conseguir posicionar y orientar un objeto en el espacio, con el efector
final del robot manipulador.

Objetivos específicos:

 Identificar y describir lo concerniente de Matrices de rotación, transformaciones de

translación, Matrices de transformación homogénea.

 Aplicar el algoritmo Denavit-Hartenberg, generación de trayectorias, modelado

cinemático en robots de 3 y 5 grados de libertad.
.
 Desarrollo

Harold Favian Diaz L

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje
de los remaches que es manual.

Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará

robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.
Para este problema elijo un Robot 1 SCARA 3 GDL, cuyas siglas significan Selective
Compliant Assembly Robot Arm y posee un brazo Manipulador de 3 grados de libertad, con 2
articulaciones rotativas y 1 actuador lineal.
Un Robot 2 SCARA de 5 GDL, con 4 articulaciones y un actuador lineal.
Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran
capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.
Los SCARA son generalmente más rápidos y sencillos que los sistemas comparables de robots
cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequeña superficie ocupada y
proporciona una fácil forma de montaje. Por otro lado, los SCARA pueden ser más caros que los
sistemas comparables de robots cartesianos y el software de control que requiere es más
complejo, aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser transparente al
usuario final.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando

matrices de transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.
La cinemática directa consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo del
robot dados los valores de las articulaciones y parámetros geométricos de los elementos del
robot.
Denavit-Hartenberg crearon un algoritmo que permite la obtención del modelo cinemático
directo. El cual es un método matricial sistemático que permite establecer sistemas de
coordenadas ligados a cada eslabón de un mecanismo, para así determinar la cinemática
completa del mismo

. Las transformaciones que se llevan a cabo son:

 Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo

 Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di ; vector (0,0,di)
 Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; vector (ai, 0, 0)
 Rotación alrededor del eje xi un ángulo
Donde:
θi Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Es un parámetro para articulaciones giratorias. di Es la
distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la
intersección del eje zi-1 con el eje xi. En articulaciones prismáticas es un parámetro variable.
ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la inter- sección del eje zi-1 con el eje
xi hasta el origen del sistema i- ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso
de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes z1-i y
zi.
αi Es el ángulo de separación del eje z i-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al
eje xi, utilizando la regla de la mano derecha. (Barrientos et Al. 1997).

Para el manipulador robótico en estudio, los parámetros de Denavit-Hartenberg se

muestran en la Tabla .

Tabla 6. Parámetros Denavit-Hartenberg del manipulador propuesto

Articulació θ d a α
n
1 230 0 90

2 0 200 0

3 0 130 0

Una vez obtenidos los parámetros de Denavit- Hartenberg se calculan las matrices
de transformación homogénea para cada uno de los sistemas coordenados, siguiendo la
ecuación:
Cθi −Cαi∗Sθi Sαi∗Sθi ai∗Cθi

[ Sθi Cai∗Cθi −Sαi∗Cθi ai∗Sθi

0
0
Sαi
0
Cαi
0
di
1
]
Donde las funciones trigonométricas, Seno y Coseno, han sido sustituidas por las letras “S” y
“C” respectivamente, por consideraciones de espacio
Cθ1 0 Sθ 1 0

0
[
Sθ 1 0 −Cθ 1 0
0 1
0
0
0
230
1
]
 Cθ2 −Sθ 2 0 200∗Cθ 2

[ Sθ 2 Cθ2
0
0
0
0
0 200∗Sθ2
1
0
0
1
]
Cθ3 −Sθ 3 0 130∗Cθ 3

[ Sθ 3 Cθ 3
0
0
0
0
0 130∗Sθ 3
1
0
0
1
]
La cinemática directa permite encontrar una matriz de transformación T, que relacione tanto la
posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema coordenado de referencia
fijo, que por lo general es la base. Esta relación se hace por medio de transformaciones
homogéneas, en donde se asocian cada uno de los sistemas coordenados de cada uno de los
eslabones, a través de transformaciones, compuestas de traslaciones y giros básicos. Con lo que
el problema se reduce a encontrar las transformaciones necesarias para pasar desde el sistema de
referencia hasta el extremo del robot. Para el caso en estudio, la cinemática directa viene dada
por:

T = 0A3 = 0A1 1A2 2A3

Obteniéndose una matriz 4x4. De la ecuación anterior se desprenden los términos que
corresponden al posiciona- miento del extremo del robot manipulador propuesto. De esta matriz
los primeros tres elementos de la cuarta columna muestran la posición del extremo del
manipulador.

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

En la cinemática inversa se buscan los valores que deben tomar las articulaciones, para que el
robot se posicione y oriente en una determinada localización espacial.
El desarrollo de la cinemática inversa para el manipulador se muestra a continuación: primero se
definen las matrices inversas de las matrices de transformación homogéneas:
 Cθ1 Sθ 1 0 0

[ 0

0
0
Sθ 1 −Cθ 1
0
1 −230
0
0
0
1
]
Cθ 2 Sθ 2 0 −200

[ −Sθ 2 Cθ 2
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
Cθ 3 Sθ 3 0 −130

[ −Sθ 3 Cθ 3
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
Obtenidas las matrices de rotación inversa, y partiendo de la ecuación de la cinemática directa, se
manipulan de manera que las variables articulares queden en función de la posición espacial.

Así se obtienen un sistema de ecuaciones, del cual, haciendo uso de igualdades trigonométricas
se obtienen los valores de las variables articulares:

donde:
b=Pz−230

23100+a 2+ b2
c=
400
De esta última ecuación, se puede observar que existen dos soluciones para el ángulo θ2 y por lo
tanto existen dos soluciones también para el ángulo θ3, esto se debe a las distintas
configuraciones que puede tener el robot para una posición dada.
Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot
manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas
del end-effector.
La matriz Jacobiana es la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de
posición y orientación del extremo del robot. Existe la matriz Jacobiana directa que permite
conocer las velocidades del extremo del robot conociendo las velocidades de cada articulación.
También existe la matriz Jacobiana inversa que permite obtener las velocidades articulares si se
conoce la velocidad del extremo del robot.
La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones de la
cinemática directa.
La matriz Jacobiana inversa permite determinar las velocidades de las articulaciones basándose
en la velocidad del posicionamiento del extremo del manipulador robótico.

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y cartesianas.

Relacionar trayectorias cartesianas con trayectorias articulares, mediante
cinemática inversa, y conseguir el desplazamiento de los remaches de un lugar a
otro. Finalmente, con el Jacobiano, podremos también calcular las velocidades
articulares para un movimiento determinado del end-effector.
Los sistemas de coordenadas deben ser colocados como en la figura 1, para cumplir con las
características de los parámetros mencionados anteriormente.

En la tabla a continuación, se muestran los parámetros de Denavit-Hartenberg.

La forma general de las matrices de rotación es:

Reemplazando los valores de la tabla 1 en la ecuación, se tiene:

Finalmente, reemplazando estas ecuaciones en la ecuación T se tiene una matriz de la forma.

=
Los vectores n, o y a representan la orientación del punto final del robot, y el vector P representa
el valor de las coordenadas x, y y z en función de los ángulos θ.

Las coordenadas para el punto final son:

Para este caso, se calcularon los valores de θ1, θ2 y θ3 basado en el punto Px, Py y Pz.

Abordando el problema de la cinemática inversa, particularmente se propone un conjunto de

ecuaciones cerradas que, a través de relaciones matemáticas, determinan los puntos adecuados
para hacer que el robot haga el seguimiento de trayectoria, proporcionando así una solución en
tiempo real.

Como es un manipulador con tres grados de libertad, se seleccionó la matriz de transformación

homogénea.
La ecuación para un manipulador con tres grados de libertad se reduce a:

Donde la matriz T es de la forma:

Resolviendo esta ecuación para 2A3, se obtiene un sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas,
basadas en el punto Px, Py y Pz.

Al igualar la columna 4 de cada lado de la última ecuación, se tiene:

De la anterior ecuación se puede calcular el valor del ángulo θ1.

Al factorizar en las ecuaciones, se obtiene:

Se reemplaza.

Se suman las ecuaciones y se elevan al cuadrado:

Esta ecuación es una ecuación trascendental de una sola variable, por lo que se usa la siguiente
relación para lograr una aproximación polinomial:
Nuevamente reemplazamos.

Si se dividen las ecuaciones se obtiene

Donde estas dos últimas ecuaciones, son la solución para la cinemática inversa del robot.

Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada, establecer:

- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)
- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares
 Fray David Reyes Mora
INICIO

NO NO
DESPACHAR
SI 250 REMACHES SI
12 HORA DE
10 REMACHES DESPACHADOS TRABAJO

FIN DE
OPERARI PROCESO
O
COLOCA
LOS
REMACH
ES

10 remaches
NO
posicionados

SI

NO
ROBOT 5 GDL.
DESPACHA LA
PUERTA

25
PUERT FIN DE PROCESO
AS

DESPAC
HADAS
 Marlon Stiven Zúñiga
Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.

INICIO

ROBOT 1 DE TRES GRADOS

OPERANDO

¿Posiciona NO
SI
SENSOR MIDE LA remaches en su Reprogramar robot
CANTIDA DE REMACHES puesto?

¿Cantidad NO
10
remaches?

SI

Robot 2 despacha
puerta
Operario instala remaches

Fin Proceso
NO NO

SI
SI 25 Puertas en 12
¿Todos los
remaches Horas en Zona
instalados? de Montaje
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará robot
manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.

Diagrama de la zona de trabajo

Figure 1 PROPIA

Para dar solución a este problema se diseñará un robot cartesiano con tres grados de libertad para
el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para ser empleados
posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión .

Robot Cartesiano
Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un robot
industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en línea recta en lugar de
rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. Además de otras características, esta
configuración mecánica simplifica las ecuaciones en el control de los brazos robóticos.
Ventajas

1.Menos tiempo de instalación e inactividad : ahorra el cableado de potencia y de Encoder. A

veces los robots cartesianos llevan motores que se desplazan, por lo que, al tener menos
cableado, se producen menos averías. Entre el resto de las ventajas se incluye la reducción del
tiempo de instalación y del coste de cableado en armarios eléctricos.

2. Desarrollo rápido Una de las configuraciones mecánicas típicas de un robot cartesiano es fijar
los motores X e Y al chasis. Esta configuración mecánica se denomina "H-Bot" y ahorra costes
de cableado, instalación y mantenimiento, pero resulta algo más difícil de controlar.

3. Alto rendimiento y máxima precisión Tanto la velocidad como la precisión a la hora de mover
materiales o herramientas se optimiza con el uso de motores lineales. En este caso el motor y la
bancada es todo un sistema compacto y sencillo de instalar, y el peso a mover es mucho más
pequeño que en los sistemas convencionales, lo que supone una disminución de costes de
funcionamiento.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando matrices de

transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.

Para el desarrollo de esta metodología se define el origen de los sistemas de coordenadas de las
articulaciones. Se denota el eje i como el eje de conexión de los elementos i-1 a i; para definir el
marco del elemento i (Carvajal, 2007)
La metodología para la cinemática directa basada en la sistemática Denavit- Hartenberg, se
desarrolla en 9 pasos los cuales se describen a continuación (Carvajal. 2007) .

1. Definir las direcciones de los ejes Z0, Z1,…Zn-1

2. Definir el origen Oo del sistema de coordenadas de la base del eje Z0
3. Definir el origen Oi en la intersección Zi con la normal común entre los ejes Zi-1 y Zi
4. Escoger el eje Xi a lo largo de la normal común a los ejes Zi-1 y Zi con dirección de la
articulación i+1
5. Escoger el eje Yi, para que con Xi se cumpla la regla de la mano derecha.
6. Escoger el sistema de coordenadas de la herramienta donde Xn sea normal a Zn-1
7. Para i=1,2,…n construir una tabla con los parámetros de ai , di, αi , θi
8. Con estos parámetros se calculan las matrices de transformación homogéneas.
9. Una vez obtenidos los parámetros representar el modelo de la cinemática directa para la
posición y orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.

De esta forma tenemos que :

αi : Angulo entre los ejes Zi-1 y Zi alrededor del eje Xi, puede tomarse positivo cuando la
rotación se hace en sentido horario
θi : Angulo entre los ejes Xi-1 y Xi alrededor de Zi-1, puede tomarse positivo cuando la
rotación se hace en sentido horario
di : Coordenada de Oi’ a lo largo de Zi-1
ai : Distancia entre Oi y Oi’ a lo largo de Xi-1
De acuerdo con los anteriores parámetros y teniendo en cuenta la figura a continuación se
encuentran los parámetros Denavit-Hartenberg que representan la cinemática del robot

Figure 2 FUENTE PROPIA

 PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG
Eslabón αi θi di ai
1 90 90 d1 0
2 90 -90 d2 0
3 0 0 d3 0

Para calcular las matrices homogéneas de cada eslabón se usa la siguiente formula , y se
remplaza en esta .

cos θi −cos α i sen θi sen α i sen θi ai cos θi

Ai−1
i =
0
0
[
sen θ i cos α i cos θi −sen α i cos θi a i sen θi
sen α i
0
cos α i
0
di
1
]
Así tenemos que

0 0 1 0
A01 =
[
1
0
0
0
1
0
0 0
0 d1
0 1
]
0 0 −1 0
1
A2=
−1
0
0
[ 0 0 0
1 0 d2
0 0 1
]
1 0 0 0
A23 =
[
0
0
0
1
0
0
0 0
1 d3
0 1
]
T = A01 A12 A 23

Con la matriz T tenemos la posición y orientación del sistema con respecto a la posición base del
robot .
 0 1 0 d2
T=
[
0
1
0
0
0
0
1 −d 3
0 d1
0 1
]
Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

La cinemática inversa se aplica para encontrar los valores que deben adoptar las articulaciones
del robot para que su elementó final se encuentre en una posición y orientación dada.

L
1) Iniciar el análisis por el punto de referencia definido por las coordenadas ( X 1 Y 1 Z 1) con
respecto al punto inicial X 0 Y 0 Z 0, como la articulación es primatica su GDL es lineal la
definimos geométricamente como :
d 1=PY
d 1 :Valor de la articulación1
PY : Posión sobre el eje y .
d 1 es igual a PY , debido a que el eje de movimiento de la articulación 1definidad por
X 1 Y 1 Z 1, se mueve sobre el eje coordenado Y 1 , el cual tiene la misma orientación y
dirección que el eje de referencia Z 0

2) En la articulación 2 con referencias de coordenadas X 2 Y 2 Z 2se presenta el mismo caso de

la primera prismática con 1 GDL ,asi la ecuación de posición de la articulación d 2esta
dada por :

d 2=P z

d 2 :Valor de la articulación2
P z : Posión sobre el eje z .
d 2 es igual a P z, debido a que el eje de movimiento de la articulación 2 definidad por
X 2 Y 2 Z 2, se mueve sobre el eje coordenado Z1 , el cual tiene la misma orientación y
dirección que el eje de referencia X 0.

3) La articulación final 3 con coordenadas X 3 Y 3 Z 3 , también es prismática asi que se define

d 2:

d 3=P x −L

d 3 :Valor de la articulación3
P x : Posión sobre el eje X .
L :distanciaentre los ejes X 2 y X 3 sobre eleje Z 2 .
 Ecuaciones por método Geométrico
Numero Articulación Ecuación
1 d 1 =P y
2 d 2 =P z
3 d 3=P x −L

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot manipulador, y luego

relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del end-effector.

En Robótica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades

articulares (θi) y las velocidades lineales y de rotación del efector final (xi).
 Y

L3

L2

L1

0 X
❑ P3 org , x =x =L1 C 1+ L2 C12 + L3 C 123

0
❑ P3 ORG , y = y=L1 S 1+ L2 S 12+ L3 S123

0
❑ P3 ORG , α =α =θ1 +θ2 +θ3

d
,θ=θ̇ α =α̇
dt

x=−L1 S 1 θ1 −L2 S12 ( θ 1+θ 2 )−L3 S 123 (θ 1+θ 2+θ 3)

¿−( L1 S1 + L2 S 12+ L3 S 123 ) θ1−( L2 S12+ L3 S123 ) θ 2−(L3 S123 ) θ3

y=( L1 C 1+ L2 C12 + L3 C 123 ) θ1 + ( L2 C12 + L3 C 123 ) θ2 +( L3 C 123 )θ 3

α =θ1 +θ2 +θ 3
En forma matricial nos queda :

−L1 S1−L2 S 12−L3 S123 −L2 S 12−L3 S123 −L3 S 123 θ˙1

][ ]
ẋ
[][
ẏ = L1 C1 + L2 C 12 + L3 C 123
α̇ 1
L2 C 12+ L3 C 123
1
L3 C 123 θ˙2
1 θ˙3
 Mario José De Los Ríos

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.

Diagrama 1. diagrama de flujo del proceso con los dos robots

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará robot
manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.

imagen 1. realizada en solidworks 2016.

Robot angular o antropomórfico (articulado): Tiene sus tres principales articulaciones de tipo
Rotacional, (y también las restantes), con lo cual emplea las coordenadas angulares para
determinar las posiciones de su elemento terminal. Se llama antropomórfico por que simula los
movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde con el cuerpo, el segundo con el
brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la muñeca-mano; la primera articulación se
corresponde con el giro de la cintura, la segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y
el resto están en la muñeca.
Ventajas:
Máxima flexibilidad
Volumen de trabajo mayor que el volumen del robot
Apto para entornos corrosivos
Permite accionadores eléctricos
ROBOT SCARA (3 GDL)
Las dos articulaciones rotacionales van colocadas sobre el mismo eje generando un movimiento
sobre el plano horizontal, el par prismático, situado en el extremo, permite un movimiento
vertical en el eje z muy restringido, dirigido a la manipulación de objetos. La última articulación
permite el giro del extremo de la cadena cinemática, dando rotación al manipulador o pinza
situado en este. Dispone de un espacio de trabajo cilíndrico, dependiendo la altura de este de la
capacidad de movimiento del par prismático sobre el eje z y el radio de la suma de las longitudes
de los dos eslabones que conforman el brazo.
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando matrices de
transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.
Este método nos permite, mediante el empleo de un algoritmo, elaborar una tabla o matriz de
parámetros. Con estos parámetros armaremos directamente las matrices de transformación A de
cada link.
Algoritmo de D-H:

Arnaez, B. E. L. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots

imagen 2. sacado de, Soldevilla, J. Rivas, R. (2010). Control de un Robot Scara de 3 GDL
 imagen 3. sacado de, Soldevilla, J. Rivas, R. (2010). Control de un Robot Scara de 3 GDL

imagen 4. Sacado de, Fernández, L. (2016) ANÁLISIS DE MANIPULADORES

INDUSTRIALES. APLICACIÓN A UN SCARA

Pasamos a aplicar los pasos para obtener los parámetros de DENAVIT-

HARTENBERG

PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG
Eslabón αi θi d i(m) a i(m)
1 0 q 1(90°) d 1(0.15) l 1(0.30)
2 0 q 2(180°) d 2(0.03) l 2(0.25)
3 0 0 q 3(0.28) 0

Con los valores de esta tabla definimos las matrices de transformación Ai :

cos θi −cos α i sin θi sin α i sin θi ai cos θi

Ai =
[sin θi cos α i cos θi −sin α i cos θi ai sin θi
0
0
sin α i
0
cos α i
0
di
1
]
Reemplazando los valores de la tabla para cada eslabón y tenemos sus transformaciones.
 0 −1 0 0

[
A1= 1 0 0 0.30
0 0 1 0.15
0 0 0 1
]
−1 0 0 −0.25

0
0
[
A2= 0 −1 0 0
0 1 0.03
0 0 1
]
1 0 0 0
A3 =
0
0
0
[ 1
0
0
0 0
1 0.28
0 1
]
Multiplicando todas las matrices, tenemos la matriz completa de transformación

0 1 0 0

[
T = −1
0
0
0
0
0
0 0.05
1 0.46
0 1
]
Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico.
Se trata de encontrar la posición de cada uno de los eslabones dada una posición deseada. Para
dar solución a estos problemas existen métodos geométricos, analíticos y en caso de ser
necesario se puede desacoplar el robot en varios segmentos.

0 1 0 −0.3
1

[
❑ A 0=
−1
0
0
0
0
0
0 0
1 −0.15
0 1
]
−1 0 0 −0.25
2
❑ A1 =
0
0
[
0 −1 0 0
0 1 −0.03
0 0 1
]
 1 0 0 0
3
❑
[
A2 0
0
0
1
0
0
0 0
1 −0.28
0 1
]
Por la configuración del robot, que las componentes Px y Py solo dependen de
los dos primeros grados de libertad que pertenecen a las articulaciones. La componente vertical
Pz, solo dependerá del mecanismo que toma el remache que es el tercer grado de libertad en
donde:
q 3=PZ −d 1−d 2

imagen 5. Sacado de, Morales, A. (20114) CARACTERIZACIÓN MECÁNICA Y DINÁMICA DEL ROBOT
SCARA UV-CERMA

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot manipulador, y luego

relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del end-effector.
La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones de la
cinemática directa.
La cinemática directa e inversa son las posiciones del brazo robot mientras que la matriz
Jacobiana nos permite conocer las velocidades del efector final (Jacobiana Inversa) o extremo
del robot a partir de las velocidades de las articulaciones (Jacobiana Directa).
La dimensión de la Matriz Jacobiana viene dada por la relación 6xn siendo n el número de
eslabones. La Matriz Jacobiana se define como:
Siendo 𝐽𝜔 la Matriz Jacobiana de velocidad angular y 𝐽𝑣 la Matriz Jacobiana para velocidades
lineales.
La obtención de la Matriz Jacobiana para velocidades lineales se parte desde las ecuaciones del
modelo cinemático teniendo 𝑇 = 𝐴1 0 𝐴2 1 𝐴4 3 𝐴5 4 donde se concluye que el extremo final se
encuentra expresado en función de sus coordenadas articulares.

Se debe derivar cada coordenada de posición (𝑃𝑥; 𝑃𝑦; 𝑃𝑧) y se lo multiplica por cada una de las
coordenadas de nodo (𝑞1,𝑞2, 𝑞3,𝑞4,𝑞5).

Es así como de esta manera se obtiene la Matriz Jacobiana para velocidades lineales.

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y cartesianas. Relacionar

trayectorias cartesianas con trayectorias articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el
desplazamiento de los remaches de un lugar a otro. Finalmente, con el Jacobiano, podremos
también calcular las velocidades articulares para un movimiento determinado del end-effector.
Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada, establecer:
- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)
- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares
Nota:
Los Puntos 3 al 7, forman parte del componente práctico.
Problema.
En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño de
robots manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un robot de 3
grados de libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para
ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión. Se
emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25
compuertas de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de operarios de la
empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona
de montaje del avión.
Por lo tanto, se le solicita:
1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los remaches
que es manual.
2. Diseñar especificaciones cinemáticas y dinámicas del robot de 3 GDL.
3. Implementar en su sistema con Inteligencia Artificial, y actualizar a Industria 4.0.
4. Hacer una simulación del robot de 5GDL con el Scorbot ER 9Pro, en el entono Robocell.
 Yelitza Villero Rivera
MODELAMIENTO DE LA CINEMÁTICA DIRECTA DEL ROBOT

La cinemática directa se encarga de determinar la posición del elemento final con respecto al
sistema de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos
del robot. Como los elementos del robot se trasladan con respecto a un sistema de coordenadas
de referencia, se debe establecer un sistema de referencia ligado a cada uno de los eslabones en
movimiento, mediante el problema cinemático directo se busca establecer o determinar una
matriz de transformación que permita relacionar el sistema de coordenadas ligado a cada eslabón
con respecto al sistema de coordenadas de referencia.
Existen varios métodos para encontrar esta matriz, uno de ellos es el método desarrollado por
Denavit- Hartenberg. Con este método se logra relacionar los parámetros relativos al tamaño y la
forma del eslabón ( a , α ) y los parámetros que relacionan la posición relativa de un eslabón con
respecto a su eje ( d , θ ).
La cinemática directa consiste en obtener la posición en el espacio de la estructura a partir de los
valores de las coordenadas generalizadas (q).

METODOLOGÍA DE DENAVIT- HARTENBERG

Para el desarrollo de esta metodología se define el origen de los sistemas de coordenadas de las
articulaciones

Se definen las direcciones de los ejes z 0 , z 1 , ….. z n−1

Definimos el origen O 0 del sistema de coordenadas de la base del eje z 0
 Definimos el origen O i en la intersección z i con la normal común entre los ejes z i−1 y z i
Se escoge el eje x i a lo largo de la normal común a los ejes z i−1 y z i con dirección de la
articulación i+1
Se escoge el eje y i para que con x i se cumpla la regla de la mano derecha
Se escoge el sistema de coordenadas de la herramienta donde x n sea normal a z n−1
Para i=1,2 , … ..n se construye una tabla con los parámetros de a i , d i , α i ,θ i.
Con los parámetros del paso anterior, se calculan las matrices de transformación
homogéneas.
Una vez obtenidos los parámetros, debemos representar el modelo de la cinemática
directa para la posición y orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.

El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser
alcanzados por su efector-final. Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el
espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente).

T T
Espacio Articular: q⃗ =( q 1 ,q 2 ,q 3 ) =( θ1 ,θ 2 , θ3 )
Espacio de tarea: X =(x , y , α )
Matrices de Transformación homogénea
 A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.
 Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los distintos eslabones
 La matriz Aii−1 representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a
dos eslabones consecutivos del robot.
 Representación total o parcial de la cadena cinemática del robot:
A30 =A 10 A 21 A 32
T = A30 =A 10 A 21 A 32

Eslabón αi θi di ai
1 90 ¿
θ1 =90 ° 0=d 1 0
2 90 θ2¿ =−90 ° 0=d 2 0
3 0 θ1¿ =90 ° 0=d 3 0

Ahora hallamos las matrices de transformación:

cos θi −cos α i sen θi sen α i sen θi ai cos θi

[
Aii−1= sen θi
0
0
cos α i cos θi −sen α i sen θi ai sen θi
sen α i
0
cos α i
0
di
1
]
 0 0 1 0
A1 = 1
0
0
0 [ 0
1
0
0 0
0 d1
0 1 ]
0 0 −1 0
1
A2 =
−1
0
0 [ 0 0 0
1 0 d2
0 0 1 ]
1 0 0 0
A 3 2= 0
0
0 [ 1
0
0
0 0
1 d3
0 1 ]
0 1 0 d2
T= 0
1
0 [ 0
0
0
1 −d 3
0 d1
0 1
]
La matriz indica la posición y orientación del sistema de coordenadas de la herramienta con
respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.
 Conclusiones.

 El orden de las operaciones matriciales es importante, ya que hacerlas de una manera

diferente puede dar resultados equivocados, teniendo en cuenta que las operaciones entre
matrices no son conmutativas.

 • El método de Denavit-Hartemberg permite estudiar la cinemática de robots industriales

con múltiples grados de libertad.

 • Con la ayuda de las matrices de transformación homogénea podemos representar la

localización en posición y orientación de un robot, teniendo en cuenta que las
articulaciones de un robot se orientan en cualquiera de los 3 ejes: x, y o z.

 El uso de herramientas computacionales para el cálculo matemático también ayudó a la

reducción considerable del tiempo de desarrollo del manipulador, permitiendo realizar
simulaciones y variaciones de varias propuestas, casi en tiempo real, hasta llegar al
diseño final del robot manipulador.

 Ante las necesidades tecnológicas de las empresas por ser más eficientes y competitivas
es necesario el implementar la robótica industrial para acelerar el crecimiento de los
procesos en ciertas áreas de las industrias. Desde hace un par de años atrás, en El
Salvador algunas compañías han empezado a utilizar robots para realizar procesos
repetitivos, peligrosos y que requieren de altas velocidades de funcionamiento, esto ha
mejorado significativamente la eficiencia en las industrias en donde se ha implementado.
 Bibliografía.

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