TALLER 1: SEÑALES Y SISTEMAS II

Gerardo Guzmán Sierra

24/08/2017

1 Considere el siguiente sistema:

Donde el eje que conecta el motor con la carga se considera rı́gido y la inercia del piñon es despreciable.

1.1 Representación en variables de estado

Modelo eléctrico motor y diagramas de cuerpo libre para piñon y carga:

Ecuaciones que describen el sistema:

LA i̇A + RA iA + Vi = V (1)
JM ω̇ + BM ω + FC R = TE (2)
M 1v̇ + B1v − FC = 0 (3)

1
Ecuaciones de conversión entre dominios:

TE = KT iA (4)
Vi = Kv ω (5)

Despejando FC de la ecuación (2):

JM BM TE
FC = − ω̇ − ω+ (6)
R R R
Reemplazando (6) en (3):

JM BM TE
M 1v̇ + B1v + ω̇ + ω− =0 (7)
R R R
v
Sabiendo que v = ωR, por tanto ω = R. Entonces (7) y (5) quedan:

(M 1R2 + JM )v̇ + (B1R2 + BM )v − TE R = 0 (8)

Kv
Vi = v (9)
R
Reemplazado (4) en (8) y (9) en (1) se tiene:

Kv
LA i̇A + RA iA + v=V (10)
R

(M 1R2 + JM )v̇ + (B1R2 + BM )v − KT RiA = 0 (11)

Por tanto las ecuaciones de estado son:

RA Kv 1
i̇A = − iA − v+ V (12)
LA RLA LA

ẋ = v (13)

KT R B1R2 + BM
v̇ = i A − v (14)
M 1R2 + JM M 1R2 + JM
Con salida:

y=x (15)

En forma matricial:

 RA Kv 
   1 
  − 0 −
i̇A LA RLA  iA
    LA 

 ẋ  = 
 0 0 1  x +  0 V (16)
2
v̇
 KT R B1R + BM  v
0 − 0
M 1R2 + JM M 1R2 + JM
 
  iA  
Y = 0 1 0 x+ 0 V (17)
v

2
1.2 Considerando los siguientes parametros:
h i h i
BM = 0.001 Nm seg
, B1 = 1.5 Nm
seg
, R = 0.02 [m], J = 8 × 10−4 Kgm2 , M 1 = 80 [Kg], Kv =
 
h i
0.05 Vrad
seg
, KT = 0.05 NAm , RA = 1.2 [Ω], LA = 0.05 [H].
 

Se simuló con el comando ”lsim(SYS,U,T)” para una entrada de tensión definida como:

20V
 0 ≤ t ≤ 50
U (t) = 10V 50 < t ≤ 100 (18)

0V t > 100


La respuesta en simulación para le salida y = x es:

En la gráfica se puede ver que al aplicar los 20V al motor la masa M1 se resiste un poco al movimiento
debido a la inercia de esta, luego va cambiando de posición con velocidad constante; al bajar la tensión
a 10V se observa que la masa disminuye su velocidad osea la pendiente de la recta posición disminuye
lo cual es razonable; al quitar la tensión se observa que la masa M1 por la inercia sigue moviendose un
momento y luego queda quieta en una posición final.

2 Considere el siguiente sistema:

3
2.1 Representación en variables de estado

Diagramas de cuerpo libre para las tres masas:

Ecuaciones que describen el sistema:

M ÿ1 + B1ẏ1 + 2Ky1 − B1ẏ2 − Ky2 = 0 (19)

M ÿ2 + B1ẏ2 + 2Ky2 − B1ẏ1 − Ky1 − Ky3 = 0 (20)

M ÿ3 + B2ẏ3 + Ky3 − Ky2 = F (21)

Recordando que v = ẏ, las ecuaciones de estado son:

ẏ1 = v1 (22)

2K B1 K B1
v̇1 = − y1 − v1 + y2 + v2 (23)
M M M M

ẏ2 = v2 (24)

K B1 2K B1 K
v̇2 = y1 + v1 − y2 − v2 + y3 (25)
M M M M M

ẏ3 = v3 (26)

K K B2 1
v̇3 = y2 − y3 − v3 + F (27)
M M M M
Con salidas v1 , v2 y v3
En forma matricial:

 
0 1 0 0 0 0    
 
ẏ1 2K B1 K B1  y1 0
− −

0 0  0 
v̇1   M M M M   v1  
   0 0 0 1 0 0     
0 
ẏ2    y2  
 = K B1 2K B1 K   +  
0  F (28)
v̇2   − − 0   v2  
   
   M M M M M 0
ẏ3  
1  y3
   
 0 0 0 0 0 
1

v̇3  K K B2  v3
0 0 0 − − M
M M M

4
  
y1
   v1   
0 1 0 0 0 0 y2 
 0
Y = 0 0 0 1 0 0  
  + 0 F (29)
v2 
0 0 0 0 0 1 y3 
 0
v3

2.2 Considerando los siguientes parametros:

   
N seg N seg N 
B1 = 0.002 , B2 = 0.002 , K = 50 m , M = 4 [Kg].
m m
Se simuló la respuesta al paso obteniendo:

En la gráfica se observa que la masa M3 en la que se aplica la fuerza tiene inicialmente mayor velocidad
que las otras, además, las otras masas presentan más oscilaciones (ruido) que la primera ya que estas se
encuentran conectadas a ambos lados con resortes. Cuando la energı́a almacenada en los resortes produce
una fuerza de igual magnitud y opuesta a la aplicada, el sistema tiende a quedarse en una posición final
con velocidad cero, lo cual es razonable para este sistema.