Clase 1

1. Coordenadas Curvilíneas Ortogonales

Los sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonales hacen referencia a puntos en el espacio
determinados por el corte de tres superficies, tales que, los vectores unitarios tangentes a cada
curva de la intersección de dos de ellos son ortogonales entre sí.
Como ejemplo, revisemos que ocurre en las coordenadas cartesianas. Allí, cada punto espacial es
determinado por la intersección de tres planos mutuamente ortogonales entre sí y que
adicionalmente los tres vectores unitarios i j k permanecerán siendo los mismos mediante una
, ,

operación de traslación de ellos al punto en consideración.

y
'

y
De tal forma que
j i i j j k k
i
'
= ', = ', = '

j '

x
i k ' '

k x
z
z
'

Miremos ahora que sucede en coordenadas cilíndricas. En este caso, las tres superficies que se
intersectan son:
• Un cilindro, un plano y un semiplano, De esta manera las tres nuevas variables serán: el
radio del cilindro, el ángulo de apertura del semiplano y z la posición del plano.
𝜌

Observemos esto en la siguiente figura:

z

z
𝜃
y
𝜌

x
Como se evidencia en la figura, la curva producto del corte entre el cilindro y el semiplano es
una línea recta vertical, que determinará la coordenada z; la curva determinada por el corte del
semiplano y el plano, determinará una semirecta que será y por último el corte entre el plano y
𝜌

el cilindro, será una circunferencia, que determinará . De esta forma los tres vectores unitarios
𝜃
ortogonales entre sí y tangentes a estas curvas, serán:
e : vector tangente a la semirecta
e : vector tangente a la circunferencia
𝜌

ez : vector tangente a la recta vertical

𝜃

Ellos forman entre sí un conjunto de mano derecha, por lo tanto

e e ez ez e e e ez e
𝜌
=
𝜃
× , =
𝜌
×
𝜃
,
𝜃
= ×
𝜌
. (1)

Adicionalmente, la propiedad de ortogonalidad la evidencio como:

e e e ez e ez
𝜌
·
𝜃
=
𝜌
· =
𝜃
· = 0 (2)

Por último, como ejemplo, revisemos el caso de las coordenadas esféricas. En este caso las
superficies que se intersectan son: una esfera, un semiplano y un tronco de cono.
Las respectivas curvas que se producen son:
• De la intersección del tronco de cono y la esfera, una circunferencia.
• Del cono y el semiplano una semirecta.
• Del semiplano y la esfera, una semicircunferencia.
Lo que determina tres vectores unitarios ortogonales
er : vector tangente a la semirecta
e : vector tangente a la semicircunferencia
e : vector tangente a la circunferencia
𝜃

y las tres variables r

𝜑

, 𝜃
𝜃,, 𝜑.
De nuevo este conjunto de vectores unitarios forman un conjunto de mano derecha, por lo tanto:
er e e e er e e e er
=
𝜃
×
𝜑
,
𝜑
= ×
𝜃
,
𝜃
=
𝜑
× (3)

Debe notarse muy especialmente que en cualquier sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
que no sea el cartesiano, la dirección de los vectores unitarios cambia punto a punto. Este hecho
es importante, pues, mientras los vectores i j k no varían punto a punto, los otros si lo harán.
, ,

Para los dos últimos casos mencionados debe tenerse en cuenta que las respectivas
transformaciones de coordenadas entre estos sistemas y el cartesiano, son:

Cilíndricas Esféricas
 x = 𝜌 cos 𝜃, y = 𝜌 sin 𝜃, z x r = sin 𝜃 cos 𝜑

y r = sin 𝜃 sin 𝜑

z r = cos 𝜃

Dentro del espacio Euclideo, se reconocen los siguientes sistemas de coordenadas curvilíneas
ortogonales

Nombre Coordenadas
1.) Sistema cartesiano xyz , ,

2.) Sistema cilíndrico x y

= 𝜌 cos 𝜃, = 𝜌 sin 𝜃, z
3.) Sistema esférico x r
y r
= sin 𝜃 cos 𝜑

z r
= sin 𝜃 sin 𝜑

= cos 𝜃

4.) Sistema de coordenadas parabólicas x - = y𝜉

2
𝜂
2
/ 2, = 𝜂𝜉

planas (2D)
5.) Sistemas de coordenadas parabólicas x = 𝜉
2
- 𝜂
2
/ 2, y = 𝜂𝜉,,
𝜂𝜉 z
cilíndricas
6.) Sistema de coordenadas parabólicas
x =
1
𝜉
2
- 𝜂
2

y
2

z
= 𝜂𝜉 cos 𝜑

= 𝜂𝜉 sin 𝜑

7.) Sistema de coordenadas cilíndricas x f

y f
= cosh 𝜉 cos 𝜂

elípticas
z
= sinh 𝜉 sin 𝜂

8.) Sistema de coordenadas elípticas (2D) x f

y f
= cosh 𝜉 cos 𝜂

= sinh 𝜉 sin 𝜂

9.) Sistema de coordenadas esferoidales x a

y a
= cosh 𝜉 cos 𝜂 cos 𝜑

oblatas
z a
= cosh 𝜉 cos 𝜂 sin 𝜑

= sinh 𝜉 sin 𝜂

10.) Sistema de coordenadas esferoidales x a

y a
= sinh 𝜉 sin 𝜂 cos 𝜑

prolatas
z a
= sinh 𝜉 sin 𝜂 sin 𝜑

= cosh 𝜉 cos 𝜂
 11.) Sistema de coordenadas bipolares
x a
-
sinh 𝜂
=

a
cosh 𝜂 cos 𝜉

y =
-
sin 𝜉

z
cosh 𝜂 cos 𝜉

12.) Sistema de coordenadas toroidales

x a -
=
sinh 𝜂 cos 𝜑

y a -
cosh 𝜂 cos 𝜉

sinh 𝜂 sin 𝜑
=

a
cosh 𝜂 cos 𝜉

z =
- cosh 𝜂
sin 𝜉

cos 𝜉

13.) Sistema de coordenadas biesféricas

x a -
=
sin 𝜉 cos 𝜑

y a -
cosh 𝜂 cos 𝜉

sin 𝜉 sin 𝜑
=

z a -
cosh 𝜂 cos 𝜉

sinh 𝜂
=
cosh 𝜂 cos 𝜉

Cada sistema coordenado tendrá un dominio para cada una de sus variables, de modo que
queden cubiertos todos los puntos del plano o el espacio según sea la situación.
Consideremos ahora la siguiente situación general, si x = xu u u ,y yu u u
( , , ) = ( , , ) y
z z u u u , del cálculo diferencial
1 2 3 1 2 3

= ( 1, 2, 3)

dx ∂ x u u u du
( 1, 2, 3) ∂x u u u du
( 1, 2, 3) ∂ x u u u du
( 1, 2, 3)
=
u 1
+
u 2
+
u 3

y u u u du y u u u du y u u u du
∂ 1
∂ 2
∂ 3

dy =
∂ ( 1,

u
2, 3)

1
+
∂ (

u
1, 2, 3)

2
+
∂ (

u
1, 2, 3)

3 (4)
z u u u du z u u u du z u u u du
∂ 1
∂ 2
∂ 3

dz =
∂ ( 1,

u
∂
2,

1
3)

1
+
∂ (

u
1,

∂
2,

2
3)

2
+
∂ (

u
1,

∂
2,

3
3)

De tal manera,
dr r du r du r du
u u u
∂ ∂ ∂
= 1
+ 2
+ 3
∂ ∂ ∂

∑i uri dui (5)

1 2 3

∂
=
∂
=1

Si se propone que: uri hi ei , entendiendo que la derivada de r se escribe en la base de vectores

∂
=

ei unitarios. De ahí desprendemos,

∂

{ }

hi r ei hi uri (6)
ui
∂ 1 ∂
= =
∂ ∂
La constante de proporcionalidad hi recibe el nombre de factor de escala.
Ejemplos:
Encuentre los factores de escala y los vectores unitarios en coordenadas cilíndricas y esféricas.
Escribamos a r en coordenadas cartesianas
r xi yj zk = + +

Con la transformación: x = 𝜌 cos 𝜃 ,y ,z

= 𝜌 sin 𝜃

r i j zk
= 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 +

h 𝜌 =
∂

∂𝜌
i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }

= | cos 𝜃 + sin 𝜃 | i j
h
2 2
= sin 𝜃 + cos 𝜃

𝜌 = 1

h 𝜃
=
∂

∂𝜃
i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }

= | - 𝜌 sin 𝜃 + 𝜌 cos 𝜃 | i j
2 2 2
= 𝜌 sin 𝜃 + cos 𝜃

h 𝜃
= 𝜌

hz =
∂

∂z i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }

k
hz
= |1 |

= 1

De esta manera los factores de escala en coordenadas cilíndricas, son:

( h h hz
𝜌, 𝜃, ) = (1, 𝜌, 1) (7)

De acá los vectores unitarios, son: ei r

hi ui
1 ∂
=
∂

e h r
𝜌
=
1 ∂

∂𝜌

r ya que h
𝜌

(8)
= ( 𝜌 = 1)
∂𝜌

= i ∂

∂𝜌
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }

e 𝜌
i j
= cos 𝜃 + sin 𝜃
 e h r
𝜃
=
1 ∂

𝜃
∂𝜃

=
1 ∂

𝜌 ∂𝜃
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 +i j zk }
(9)
e - i
𝜃
= sin 𝜃 + cos 𝜃 j

ez hz zr=
1 ∂

r
z ya que hz
∂
=
∂
( = 1)
(10)
z = i ∂
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }

ez k
∂

Por lo tanto
{ e e ez
𝜌
,
𝜃
, } = { cos 𝜃 + sin 𝜃 , i j- i
sin 𝜃 + cos 𝜃 , jk } (11)

De donde podemos constatar que:

e e ⋅ = (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) ⋅ ( i j - i sin 𝜃 + cos 𝜃 ) j

-
𝜌 𝜃

= sin 𝜃 cos 𝜃 + sin 𝜃 cos 𝜃

= 0

e ez𝜌
⋅ = (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) ⋅ ( ) i j k
= 0

e ez - i
𝜃
⋅ = ( sin 𝜃 + cos 𝜃 ) ⋅ ( ) j k
= 0

Y
e e 𝜌
⋅
𝜌
i
= (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) ⋅ (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) j i j
2 2
= cos 𝜃 + sin 𝜃

= 1

e e 𝜃
⋅
𝜃
= ( - i sin 𝜃 + cos 𝜃 ) ⋅ ( j - i sin 𝜃 + cos 𝜃 ) j
2 2
= sin 𝜃 + cos 𝜃

= 1

ez ez k k
⋅ = ( )⋅( )

= 1

Lo cual muestra que se tiene una base de vectores unitarios y ortogonales ( e e ez . También
𝜌
,
𝜃
, )

se puede verificar que es un sistema de mano derecha.

Verifiquemos que e 𝜌
= e ez
𝜃
×

e ez i j k
𝜃
× = -
sin 𝜃 cos 𝜃 0

0 0 1

= (cos 𝜃 - i- -
0) ( sin 𝜃 - j
0) + (0 - k 0)

i j
= cos 𝜃 + sin 𝜃

Como e i
= cos 𝜃 + sin 𝜃 j , entonces
e e ez
𝜌

= ×
𝜌 𝜃

De manera análoga:
e ez e
𝜃
= ×
𝜌

Calculemos:
ez e× =
i j k
𝜌 0 0 1

cos 𝜃 sin 𝜃 0

= (0 - i- - sin 𝜃) (0 j
cos 𝜃) + (0 - k 0)

= - i j
sin 𝜃 + cos 𝜃

Como e - i = j , entonces se ha verificado que:

sin 𝜃 + cos 𝜃 e ez e
= × .
Finalmente verifiquemos que: ez e e
𝜃 𝜃 𝜌

= ×
𝜌 𝜃

e e × =
i j k
-
𝜌 𝜃
cos 𝜃 sin 𝜃 0

sin 𝜃 cos 𝜃 0

= (0 - i- - j
0) (0 0) +
2
cos 𝜃 + sin 𝜃
2
k
= k
Por lo tanto ez = e e 𝜌
×
𝜃

Tarea:
• Realizar todo lo anterior para las coordenadas esféricas, es decir, encontrar factores de
escala, vectores unitarios, probar su ortogonalidad, unitariedad y regla de la mano
derecha.
• Tomar las coordenadas esferoidales oblatas y hacer todo lo anterior.