SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

ING. JOSE MACHUCA MINES

 MODELOS DE SISTEMAS DE CONTROL

V
eR
+ vm
A qe
- m n
Km Motor
m
K
Válvula

Medidor Ct
de nivel
eh Kh Tanque
h(t)
qs

Rt
Sistema de control de nivel de líquido

Electroválvula hr(t)
er(t)
K B - V
+
M p(t) A eh(t)
f(t) e(t)
C Conversor Potenciómetro
Ap de medición
V/P

x(t) qe(t)
Guía

Ah
H
h(t)
qs(t)
Flotador
(sensor de nivel) Rh
Sistema de control de nivel de líquido
 vm(t) Ae(t) + hr(t)
Amplificador A e(t)
de potencia - er(t)

Motor DC
B
J eh(t)
θ(t) Potenciómetro
de medición
de 3 vueltas
qe(t) θ(t)
Válvula de Guía
control

Ah
H
h(t)
qs(t)
Flotador Rh
(sensor de nivel)
Sistema de control de nivel de líquido

Oxígeno Horno
To
τ+To

Termocupla
CT
Válvula
proporcional Caudalímetro

RT qs(t)
θ(t) qc(t)
Combustible qf(t)

θ(t) Amplificador
eq(t)
vm(t) eτ(t) KT vτ(t)
A ep(t)
TI KP
τr(t)
Amplificador
Amplificador er(t)
Motor DC proporcional
proporcional
integral Temperatura
de referencia
Sistema de control de temperatura de un horno
 Amplificador +E
de Potencia

Controlador
PI Q2
eR(t) vm(t) Engranajes
+
e(t) em(t) ωm(t)
- Motor DC
Sumador Q1 n
Tacómetro

JL
-E ω(t)

eω(t) Ventilador

Sistema de control de velocidad de un ventilador

m
J1
eR(t)
vm m
ev(t)
Amplificador Motor Captador
de potencia r1 de
DC J2 posición
K2
es(t)
B1 r2
l s
s

Sistema de control de posición de un eje mediante un motor DC

 v 0 1 Ka 1 Ka1
Amplificad. Ka2
Pot. ( Ki ) Efv0

Ia R Ka3
Motor DC Es Nb
s.p
Va R C +
m Ef2 Ef1
Na Kf 2 Kf 1
Sensor
de nivel
Kq 0
v
Válvula de control d
rotatorio
qi
Ct
h0
Rt
q0

Sistema de control de nivel de líquido

 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE
LIQUIDO

En la figura se muestra un sistema de control de nivel del líquido h(t) de un recipiente

cilíndrico de área Ah , altura H y resistencia hidráulica Rh en el caudal de salida. En el
sistema, el caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electroválvula que consiste de un
impulsor hidráulico (de desplazamiento x(t), masa M, fricción B, resorte de constante K y
sección de presión Ap) y un conversor voltaje/presión. El voltaje proviene de un
amplificador diferencial de ganancia A que compara la señal de referencia hr(t) (mediante
la manipulación de un potenciómetro) y la señal de realimentación eh(t) que proviene de un
potenciómetro lineal cuyo cursor varía con la barra vertical de carrera libre vertical que
provoca el flotador (sensor de nivel).

Sistema de control de nivel de un tanque

Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema son:

Amplificador diferencial: e(t ) = [er (t ) − eh (t )] A

Electroválvula : p(t ) = C e(t ) ; f (t ) = Ac p(t )

 d 2 x(t ) d x(t )
M +B + K x(t ) = f (t ) , donde entrada f(t) y salida x(t)
2 dt
dt
Caudal de entrada qe (t ) = K q x(t )

V
Potenciómetro de medición: eh (t ) = h(t )
H
d h(t ) h(t )
Recipiente: Ah + = qe (t ) , donde entrada qe(t) y salida h(t)
dt Rh
Se pide
a) Expresar todas ecuaciones físicas del sistema mediante ecuaciones matemáticas
expresadas en términos de la transformada de Laplace asociándolo con un diagrama de
bloques
b) Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada er(t) y salida h(t) en donde se
muestren todas las variables involucradas en el sistema (en términos de la transformada
de Laplace) y parámetros e indicar cada componente del sistema.
c) Reducir el diagrama de bloques y determinar la función de transferencia H(s)/Er(s).

Solución
Solución (a)
La transformada de Laplace de la ecuación e(t ) = [er (t ) − eh (t )] A es

E ( s ) =  ER ( s ) − EH ( s )  A (1)

Su respectivo diagrama de bloques es:

Er(s) ER(s)-EH(s) E(s)

A
er(t) er(t)- eh(t) e(t)

EH(s) eh(t)

La transformada de Laplace de la ecuación p(t ) = C e(t ) es

P( s) = C E ( s) (2)
Su respectivo diagrama de bloques es:

E(s) P(s)
C
e(t) p(t)
La transformada de Laplace de la ecuación f (t ) = Ac p(t )

F ( s) = AC P( s) (3)

Su respectivo diagrama de bloques es:

P(s) F(s)
AC
p(t) f(t)

d 2 x(t ) d x(t )
La transformada de Laplace de la ecuación M +B + K x(t ) = f (t ) es
dt 2 dt

(Ms 2 + Bs + K ) X (s) = F (s)

Arreglando se obtiene:
1
X (s) = F (s) (4)
Ms + Bs + K
2

Su respectivo diagrama de bloques es:

F(s) 1 X(s)
f(t) Ms 2 + Bs + K x(t)

La transformada de Laplace de la ecuación qe (t ) = K q x(t ) es

QE ( s ) = K q X ( s ) (5)

Su respectivo diagrama de bloques es:

X(s) QE(s)
Kq
x(t) qe(t)

d h(t ) h(t )
La transformada de Laplace de la ecuación Ah + = qe (t ) es
dt Rh
1
( Ah s + ) H ( s) = QE ( s)
Rh

Arreglando se obtiene:
Rh
H ( s) = QE ( s) (6)
Ah Rh s + 1

Su respectivo diagrama de bloques es:

 QE(s) Rh H(s)
qe(t) Ah Rh s + 1 h(t)

V
La transformada de Laplace de la ecuación eh (t ) = h(t ) es
H
V
EH ( s ) = H (s) (7)
H
Su respectivo diagrama de bloques es:

H(s) V EH(s)
h(t) H eh(t)

Solución (b)
El diagrama de bloques del sistema completa utilizando los bloques parciales de las
ecuaciones (1) a (7) queda dibujado como:

Amplificador
diferencial Conversor Electroválvula Tanque
V/P
Er(s) E(s) P(s) F(s) 1 X(s) QE(s) Rh H(s)
A C AC Kq
Ms 2 + Bs + K Ah Rh s + 1

Potenciómetro
(sensor)
EH(s) V
H

Solución (c)
La solución se puede obtener aplicando el algebra de diagrama de bloques, pero por ahora
se obtendrá mediante el método algebraico.
Reemplazando la ecuación (1) en la ecuación (2) se obtiene:
P( s) = AC  ER ( s ) − EH (s )  (8)

Reemplazando la ecuación (8) en la ecuación (3) se obtiene:

F ( s) = AC AC  ER ( s) − EH ( s)  (9)
Reemplazando la ecuación (9) en la ecuación (4) se obtiene:
AC AC
X (s) =  ER ( s ) − EH ( s )  (10)
Ms + Bs + K
2

Reemplazando la ecuación (10) en la ecuación (5) se obtiene:

AC AC K q
QE ( s ) =  ER ( s ) − EH ( s )  (11)
Ms 2 + Bs + K
Reemplazando la ecuación (11) en la ecuación (6) se obtiene:
AC AC K q Rh
H ( s) =  ER ( s) − EH ( s)  (12)
( Ms 2 + Bs + K )( Ah Rh s + 1)

Reemplazando la ecuación (7) en la ecuación (12) se obtiene:

AC AC K q Rh  V 
H ( s) =  ER ( s) − H H ( s)  (13)
( Ms + Bs + K )( Ah Rh s + 1)
2

Operando la ecuación (13) se obtiene la función de transferencia H(s)/ER(s) como:

H (s) AC AC K q Rh H
= (14)
ER ( s ) ( Ms 2 + Bs + K )( A R s + 1) H + AC A K R V
h h C q h

En algunos casos es necesario ordenar la función de transferencia respecto de s. Entonces

ordenando el denominador de la ecuación (14) se obtiene finalmente la función de
transferencia como sigue:
AC AC K q Rh
H (s) M Ah Rh
= (15)
ER ( s ) M + Ah Rh B B + K Ah Rh K H + AC AC K q RhV
s +
3
s +
2
s+
M Ah Rh M Ah Rh M Ah Rh H
 PROBLEMA PROPUESTO

El siguiente sistema de control consiste en remachar un bloque de altura variable en una banda móvil. Este
proceso se realiza mediante la acción magnética de un solenoide, el cual es excitado mediante una corriente
i(t). El núcleo del solenoide tiene una masa total M. La resistencia equivalente del bobinado del solenoide es
Rs y la inductancia equivalente es Ls. El voltaje inducido en el bobinado debido a la velocidad del núcleo se
considera despreciable. La fuerza magnética f(t) se considera proporcional a la corriente i(t) con constante de
proporcionalidad Ki. Se usa un amplificador de potencia a base de transistores y un potenciómetro lineal se
utiliza como sensor del desplazamiento vertical z(t).
VCC
f(t)
Q2 Rs Ls
u(t) v(t) i(t)
Q1 i2(t)
VBE Ls ≈ 0
Rb
i1(t)
v1(t i2(t) >> i1(t)
)
Ra
VBE ≈ 0 K

Datos: B
Rs=10 Ω
Rb=800 Ω eh(t
Ra=200 Ω ) M
z(t) z(t)
V=10 Volts
H= 10 cm
M=0.8 Kg H H
B=4 Kg/seg
K=16 Kg/seg2
Ki=0.1 Kg×m/(A×seg2)
V
Se pide:
Determinar la función de transferencia de la planta Z(s)/U(s)