Dinámica de Máquinas

Introducción

Jorge Hinojosa Rehbein

Universidad de Talca
 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Definiciones

Cinemática:
Estudia el movimiento, independientemente de las fuerzas que lo producen. La
solución a los problemas cinemáticos se obtiene a partir de la geometría y ella puede
ser planteada sin considerar las características de los elementos (masa, momentos de
inercia, etc.) ni las fuerzas que actúan sobre ellos.

Dinámica:
Estudia el movimiento causado por la acción de las fuerzas aplicadas sobre un
mecanismo. La solución de un problema es más compleja ya que involucra ecuaciones
diferenciales.

Máquina:
Combinación de cuerpos resistentes, unidos entre sí, con determinados movimientos
relativos, que transmiten fuerzas desde una fuente de energía determinada hasta el
lugar donde han de ser vencidas las resistencias.

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Definiciones

Mecanismo
Combinación e interacción de dos o mas elementos, uno de los cuales es fijo, para
conseguir determinados movimientos. Se dice también que es un sistema formado por
la unión de dos o más cuerpos rígidos (elementos) unidos a través de uniones
imperfectas llamadas pares cinemáticos.

Estructura
Combinación de cuerpos resistentes, capaces de transmitir fuerzas o portar cargas,
pero cuyas partes no tienen movimiento relativo.

Pieza
Parte indivisible de un elemento o de un mecanismo.

Elemento o miembro
Parte de una máquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier otra.

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Análisis Cinemático
Problema de la posición inicial.
Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientos finitos).
Problema de velocidades y aceleraciones.
Simulación cinemática.
Síntesis cinemática.

Análisis Dinámico
Posición de equilibrio estático
Problema dinámico inverso
Problema dinámico directo
Golpes e impactos

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

change length Análisis
as the earn-follower
Introducción
Cinemático
moves giving it an advantage ov
Conceptos básicos

this allows moreAnálisis

flexibility in meeting the desired motion constraint
Grados de libertad
Dinámico

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

Movilidad: Número mínimo de parámetros independientes requeridos para especificar
la posición de cada uno de los eslabones

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

Ecuación de Gruebler

GDL = 3L − 2j − 3G (1)

Donde:
L = Número de eslabones
j = Número de juntas completas (que bloquean 2 gdl)
G = Número de barras fijas (G siempre es 1).

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

Criterio de Kutzbach’s

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2 (2)

Donde:
L = Número de eslabones
j1 = Número de juntas completas (con 1 gdl)
j2 = Número de medias juntas (con 2 gdl)

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 donde
L = número de eslabones Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico DOF = Degree of freedom
j1 = número de juntas completas Grados de libertad

j2 = número de medias juntas

Movilidad o Número de grados de libertad
Nota: Las uniones múltiples cuentan como uno menos el número de barras que se unen en ese punto.

Ejemplos de grados de libertad en mecanismos planos :

1.- Calcule los grados de libertad de los siguientes mecanismos planos.

L := 4 j1 := 4 j2 := 0
3

DOF := 3 ⋅ ( L −GDL
1) − 2 = − j2 − 1) − 2j1
⋅ j1 3(L − j2
4 L=
2 j1 =
j2 =
DOF = 1
θ

L := 4 j1 := 4 j2 := 0
2 3

Biela-manivela 4 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

1
DOF = 1

L :=
Jorge Hinojosa Rehbein 3 j :=de3 Máquinas
Dinámica j := 0
 donde
L = número de eslabones Introducción
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico DOF = Degree of freedom
j1 = número de juntas completas Grados de libertad

j2 = número de medias juntas

Movilidad o Número de grados de libertad
Nota: Las uniones múltiples cuentan como uno menos el número de barras que se unen en ese punto.

Ejemplos de grados de libertad en mecanismos planos :

1.- Calcule los grados de libertad de los siguientes mecanismos planos.

L := 4 j1 := 4 j2 := 0
3

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
4
L=4
2 j1 = 4
j2 = 0
DOF = 1
θ ∴ GDL = 1

L := 4 j1 := 4 j2 := 0
2 3

Biela-manivela 4 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

1
DOF = 1

L :=
Jorge Hinojosa Rehbein 3 j :=de3 Máquinas
Dinámica j := 0
 Introducción L := 4 j := 4
1 j2 := 0
Conceptos básicos
3 Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
4
2

DOF = 1
θ

L := 4 GDL j1 :==4 3(L − := 0− 2j − j

j2 1)
3 1 2
2
L=
Biela-manivela 4 DOF := 3j⋅1( L=− 1 ) − 2 ⋅ j 1 − j2
j2 =
1
DOF = 1

L := 3 j1 := 3 j2 := 0

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

DOF = 0 No se mueve

L := 5 j1 := 6 j2 := 0
Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas
 Introducción L := 4 j := 4
1 j2 := 0
Conceptos básicos
3 Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
4
2

DOF = 1
θ

L := 4 GDL j1 :==4 3(L − := 0− 2j1 − j2

j2 1)
2 3 L=4
j1 = 4
Biela-manivela 4 DOF := 3j⋅ ( L=− 10) − 2 ⋅ j1 − j2
2
1 ∴ GDL = 1
DOF = 1

L := 3 j1 := 3 j2 := 0

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

DOF = 0 No se mueve

L := 5 j1 := 6 j2 := 0
Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas
 Introducción
1 Análisis Cinemático
Conceptos básicos
Grados de libertad
DOF = 1
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

L := 3 j1 := 3

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1

DOF = 0 No se m
GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2
L=
j1 =
j2 =

L := 5 j1 := 6

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) −

DOF = 0 No se

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
1 Análisis Cinemático
Conceptos básicos
Grados de libertad
DOF = 1
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

L := 3 j1 := 3

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1

− 1) −=2j01 − j2
GDL = 3(L DOF No se m
L = 3(5)
j1 = 3(6)
j2 = 0
∴ GDL = 0(0)
L := 5 j1 := 6

DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) −

DOF = 0 No se

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
4
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico
L := 6 j2 := 0 j1 := 7
Movilidad o Número de grados
Whitworth
de libertad
3 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
2

DOF = 1
1 6

Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
L=
j1 =
GDL = 2 j2 = dos
Se necesitan
actuadores

GDL = grados de libertad

L := 7 j1 := 8 j2 := 0

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j − j GDL =Jorge

2 Hinojosa Rehbein
Se necesitan Dinámica
dos motores de Máquinas
o actuadores
 Introducción
4
Conceptos básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico
L := 6 j2 := 0 j1 := 7
Movilidad o Número de grados
Whitworth
de libertad
3 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
2

DOF = 1
1 6

Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1
GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 −Lj2 = 4
j1 = 3
GDL = 2 Se
j2 = 1dos
necesitan
∴ GDL = 2
actuadores

GDL = grados de libertad

L := 7 j1 := 8 j2 := 0

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j − j GDL =Jorge

2 Hinojosa Rehbein
Se necesitan Dinámica
dos motores de Máquinas
o actuadores
 4
Introducción
Conceptos básicos
L := 6 Análisis
j2 := 0 j1 := Cinemático
7
Grados de libertad
Whitworth Análisis Dinámico
3 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

Movilidad o Número de grados de libertad

2

DOF = 1
1 6

Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

GDL = 2 Se necesitan dos

actuadores

GDL = grados de libertad

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2

L=
j1 =
j2 =

L := 7 j1 := 8 j2 := 0

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2 GDL = 2 Se necesitan dos motores o actuadores

Miguel Angel Ríos Sánchez. (ITESM-CEM) 7 19/06/2012

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 4
Introducción
Conceptos básicos
L := 6 Análisis
j2 := 0 j1 := Cinemático
7
Grados de libertad
Whitworth Análisis Dinámico
3 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

Movilidad o Número de grados de libertad

2

DOF = 1
1 6

Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2

GDL = 2 Se necesitan dos

actuadores

GDL = grados de libertad

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2

L=7
j1 = 8
j2 = 0
∴ GDL = 2
L := 7 j1 := 8 j2 := 0

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2 GDL = 2 Se necesitan dos motores o actuadores

Miguel Angel Ríos Sánchez. (ITESM-CEM) 7 19/06/2012

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 1 2
Introducción
Conceptos
GDL = 1 básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

Stirling - engine mechanism

L := 12 J 1 := 16

J 2 := 0

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2
GDL = 1 L=
j1 =
j2 =

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 1 2
Introducción
Conceptos
GDL = 1 básicos
Análisis Cinemático
Grados de libertad
Análisis Dinámico

Movilidad o Número de grados de libertad

Stirling - engine mechanism

L := 12 J 1 := 16

J 2 := 0

GDL = 3(L − 1) − 2j1 − j2

GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
L = 12
GDL = 1
j1 = 16
j2 = 0
∴ GDL = 1

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Problema de la posición inicial

Análisis Cinemático:
Problema de la posición inicial:
Conocida la posición del elemento o elementos de entrada, se determina la posición de todos los
Conocida la posición del elemento o elementos de entrada, se determina la posición de
elementos restantes.
todos los elementos restantes.

Conocidos
Conocidos xA ,xAy,Ay, Ax, BxB, ,yyBB,, L
L2,
s , L3,
L3 , yLL4, y2qdeterminar
4 y θ 2 determinar la posición
la posición que seque se puede
puede
esperar
esperar para
para los puntos
los puntos 1 , 2 1,2
y losyángulos θ3 y θ4q.3 La
los ángulos y qsolución
4 . La solución
pasa porpasa por
establecer establecer
un
sistema de ecuaciones
un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales.no lineales.
algebraicas

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Ley de Grashoff
LEY DE GRASHOFF:
Para que exista un movimiento de rotación continua entre dos ele
Para que exista un movimiento de rotación continua entre dos elementos es necesario
que la suma necesario que ladelsuma
de las longitudes eslabóndemás
las corto
longitudes del eslabón
y del eslabón másnocorto y del es
más largo,
largo,
supere la suma nolongitudes
de las supere ladesuma de las
los otros dos.longitudes
(2 + 3 < 1 +de 4)los otros dos

En las figur
efecto de b
manivela si

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Problema de la posición inicial

Análisis Cinemático:
Para el ejemplo anterior, considerando que el origen del sistema se encuentra justo en
Problema
el punto A (xdeA la= posición inicial:
0; yA = 0); que θ2 = 60o ; L2 = 40 cm; L3 = 60 cm; y L4 = 75
Conocida
cm, xB =la 65
posición
cm; ydel
B elemento
= 0 cm, o elementosladeposición
determinar entrada, de
se determina
los puntosla1,
posición
2 y losdeángulos
todos los
θelementos
3 y θ4 . restantes.

Conocidos xA, yA, xB, yB, L2, L3, y L4, y q2 determinar la posición que se puede
esperar para los puntos 1,2 y los ángulos q3 y q4 . La solución pasa por establecer
un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales.

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Problema de la posición inicial

Análisis Cinemático:
Para el ejemplo anterior, considerando que el origen del sistema se encuentra justo en
Problema
el punto A (xdeA la= posición inicial:
0; yA = 0); que θ2 = 60o ; L2 = 40 cm; L3 = 60 cm; y L4 = 75
Conocida
cm, xB =la 65
posición
cm; ydel
B =elemento o elementosladeposición
0 cm, determinar entrada, de
se determina
los puntosla1,
posición
2 y losdeángulos
todos los
θelementos
3 y θ4 . restantes.

ConocidoslasxAllamadas
Escribiendo , yA, xB, ecuaciones
yB, L2, L3,dey L4, y qdel
cierre 2 determinar la posición
mecanismo (la que se puede
suma de las
esperar para
componentes x elos puntos
y de 1,2 y los
los eslabones ángulos
debe q3 y q4 . La solución pasa por establecer
ser cero).
un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales.
i. xB − L4 cos(180 − θ4 ) − L3 cosθ3 − L2 cosθ2 = 0
ii. L2 sinθ2 + L3 sinθ3 − L4 sin(180 − θ4 ) = 0

Para obtener la solución de este sistema es necesario iterar con valores de prueba
iniciales, hasta encontrar la convergencia de la solución.

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Problema de la posición inicial

A
Estimar valores iniciales
para q3 y q4
Calcular ∆𝜃3 y ∆𝜃4 desde el
sistema:
Calcular las ecuaciones i) e 𝜕𝑖 𝜕𝑖
B - 𝜕𝜃3
∆𝜃3 + 𝜕𝜃4
∆𝜃4 =
ii)
− (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖))
𝜕𝑖𝑖 𝜕𝑖𝑖
- ∆𝜃3 + ∆𝜃4 =
𝜕𝜃3 𝜕𝜃4
¿Las Parar e imprimir − (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑖))
ecuaciones i) SI
e ii) son como solución los
iguales a valores iniciales
cero?

¿∆𝜃3 y Parar e imprimir “la

∆𝜃4 son SI solución no
NO
iguales a converge”
cero
Calcular:
𝜕𝑖
- = 𝐿3 sin 𝜃3
𝜕𝜃3
NO
𝜕𝑖
- = −𝐿4 sin 180 − 𝜃4
𝜕𝜃4 Hacer q3 = q3 + ∆𝜃3 y
q4 = q4 + ∆𝜃4
𝜕𝑖𝑖
- = 𝐿3 cos 𝜃3
𝜕𝜃3

𝜕𝑖𝑖
- = 𝐿4 cos 180 − 𝜃4
𝜕𝜃4 B

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Posición de equilibrio estático:

Posición de equilibrio estático
Consiste en encontrar la posición del sistema en la cual todas las fuerzas, de graved
Consiste en encontrar la posición del sistema en la cual todas las fuerzas: gravedad,
externas, elásticas y reacciones, se encuentran en equilibrio.
externas, elásticas y reacciones, se encuentren en equilibrio.
No es puramente un problema dinámico pero al intervenir las características dinámi
No es puramente un problema dinámico pero al intervenir las características dinámicas
del sistema del sistema
se le se leasí.
considera considera así.

Problemainverso
Problema dinámico dinámico inverso:

Consiste enConsiste
encontrar
enlas fuerzas las
encontrar o momentos necesariosnecesarios
fuerzas o momentos en motoresenomotores
actuadores del
o actuadores del
mecanismo,mecanismo,
para producir un determinado movimiento. Primero
para producir un determinado movimiento. se resuelva el
problema cinemático con la completa determinación de posición, velocidad y
Primero se resuelve el problema cinemático con la completa determinación de posición
aceleración. Posteriormente, se obtienen las fuerzas necesarias para obtener ese
velocidad y aceleración. Posteriormente se obtienen las fuerzas necesarias para obtene
movimiento.
ese movimiento.

¿Par?
Velocidad

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas

 Introducción
Análisis Cinemático
Análisis Dinámico

Problema dinámico directo:

Conocidas las fuerzas y momentos aplicados por los motores y actuadores consiste
en obtener el movimiento del sistema multicuerpo. Es lo que habitualmente se
Problema dinámico directo
conoce como simulación dinámica
Conocidas las fuerzas y momentos aplicados por los motores y actuadores consiste en
obtener el movimiento del sistema multicuerpo. Es lo que habitualmente se conoce
como simulación dinámica.

Par
¿Velocidad?

Jorge Hinojosa Rehbein Dinámica de Máquinas