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Universidad Tecnológica Nacional


Facultad Regional Rosario Física

UNIDAD Nº 3
3 . ESTÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO.

3.1 ¿QUÉ ES UN CUERPO RÍGIDO?.


Consideramos cuerpo rígido a aquél que tiene dimensiones considerables y que no se deforma
frente a la acción de fuerzas.
¿Existe el cuerpo absolutamente rígido?. No existe el cuerpo absolutamente rígido ante
cualquier fuerza. Cada uno lo será dentro de un cierto valor de fuerza, de tal manera que
superado ese valor, el cuerpo sufre deformaciones.
Nosotros sólo trabajaremos con cuerpos que no se deforman bajo la acción de las fuerzas que
actúan sobre ellos. Además para simplificar la teoría supondremos que los sistemas de fuerzas
son coplanares.
3.2 CUPLA O PAR DE FUERZAS IGUALES Y OPUESTAS

Se denomina cupla al sistema formado por dos fuerzas paralelas de la misma intensidad y
sentido contrario. F2

F1

Fig. 3.1
En este caso el módulo de la suma de las dos fuerzas es cero. Sin embargo es evidente que el
cuerpo sobre el que actúan no estará en equilibrio, ya que, bajo la acción de la cupla, gira en
el sentido horario indicado por las flechas curvas.
La suma S de las fuerzas que constituyen el sistema cupla , no es el sistema resultante como
en el caso de un cuerpo puntual. Es más, no existe ninguna fuerza que sola pueda reemplazar
el efecto de la cupla. Sólo otra cupla podrá hacerlo.
Es decir que el sistema equivalente de una cupla es otra cupla . ¿Cuándo podemos decir que dos
cuplas son equivalentes?. Para poder decir que dos cuplas son equivalentes habrá que compararlas
analizando sus efectos sobre el cuerpo rígido. Como la suma es nula habrá que buscar otro elemento
para distinguirlas.
3.3 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

¿Puede una sola fuerza producir el mismo efecto sobre un cuerpo rígido que una cupla?.
Aparentemente sí F2 F

F1

Fig. 3.2
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Si el punto A se mantiene fijo, la fuerza F hará girar al cuerpo alrededor de él.


Al fijar A estamos restringiendo posibilidades de movimiento al cuerpo rígido, esto implica que
hemos vinculado al cuerpo.
El vínculo ejerce una fuerza (reacción del vínculo) sobre el cuerpo F. En definitiva también
tenemos una cupla.
F

FA

Fig. 3.3

La idea de que una fuerza hace girar a un cuerpo alrededor de un punto o eje se encierra en
una magnitud denominada momento da la fuerza respecto al punto o eje.

F1

A Línea de acción de F1
Brazo de palanca de F1
uur
F3 OO l1
Línea de acción de F3
l2
Brazo de palanca de F2
B Línea de acción de F2

F2

Fig. 3-4

La Figura 3-4 es la vista superior de un objeto plano que gira alrededor de un eje
perpendicular al plano de la Fig. y que pasa por el punto O.
La distancia desde este punto que simboliza un eje de rotación a la línea de acción de una
fuerza se denomina brazo de momento o brazo de palanca de la fuerza respecto al eje. El
producto del valor de una fuerza por su brazo se denomina momento de la fuerza respecto
al eje.
El cuerpo esta sometido a las fuerzas F1 y F2 que se encuentran en el plano de la Fig. El brazo
de momento de F1 es la distancia OA, de la longitud l1 y el brazo de momento F2 es la distancia
OB, de longitud l2.
El efecto de la fuerza F1 es producir una rotación alrededor del eje en sentido contrario a las

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agujas de un reloj, mientras que el de la fuerza F2 es producir una rotación del mismo sentido.
Para distinguir entre estos sentidos de rotación adoptaremos el convenio de que los momentos
de sentidos contrarios al del reloj son positivos y los del mismo sentido, negativos. Por
consiguiente el momento M1 de la fuerza F1 respecto al eje que pasa por O es:
M1 = + F 1 l 1
Y el momento M2 de F2 es:
M2 = - F 2 l 2

Como la recta de acción de la fuerza F3 pasa por el punto O el momento de dicha fuerza respecto de

ese punto resulta nulo. Evidentemente en este caso es imposible que la fuerza F3 haga girar el cuerpo

alrededor del punto O.

Si la fuerza se expresa en kilogramo y la longitud en metro, el momento se expresa en


kilogramo × metro(kgm).
Si la fuerza se expresa en Newton y la longitud en metro, el momento se expresa en
Newton × metro (Nm)

3.4 MOMENTO DE UNA CUPLA


La resultante R de las fuerzas es nula, por tal motivo un PAR no produce una traslación
del cuerpo sobre el cual actúa. El único efecto de un PAR es producir rotación.
El momento resultante del par en la Fig. 3-5 respecto al punto arbitrario 0, es:
M0 = x1 F-x2 F = x1 F-(x1 +l)F=-F l.
Puesto que las distancias x1 y x2 no aparecen en el resultado, deducimos que el momento del
par es el mismo respecto a todos los puntos del plano de las fuerzas que forman el
par, y es igual al producto del valor de cada fuerza por la distancia entre sus líneas de acción.
Un cuerpo sometido a un par solo puede mantenerse en equilibrio mediante la acción de otro
par del mismo momento y sentido opuesto.
y
F

l
F

O
x
x1
x2

Fig. 3-5

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3.5 CONDICIONES GENERALES DE EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Detallaremos ahora cuáles son las condiciones necesarias y suficientes que deben
cumplirse para que un cuerpo rígido permanezca en equilibrio.
De esa manera, conociéndolas, pueden aplicarse para resolver problemas en los que
sea necesario calcular alguna incógnita, que debe tener un valor determinado sin el cual el
sistema pierde el equilibrio.
Dado un sistema de fuerzas coplanares aplicado a un cuerpo rígido siempre es posible
hallar un sistema equivalente constituido por una fuerza y una cupla. Esta noción permite
reducir el sistema de fuerzas aplicado sobre el cuerpo en estudio, simplificando su análisis.
Cuando hablamos de cuerpo puntual, o bien de fuerzas concurrentes, vimos que el
sistema aplicado tenía como sistema equivalente, una única fuerza cuyo origen coincidía con el
de las fuerzas del sistema.
Pero tratándose de un cuerpo rígido, ¿pueden trasladarse todas las fuerzas al origen?.
¿Sería éste un sistema equivalente?.
Comencemos por el caso de una sola fuerza, como se indica en la figura

Y F Y F

A A
F2 d

O O
X X

Fig. 3-6 F1

Se desea trasladar la fuerza F al origen O. Para ello aplicamos al cuerpo las fuerzas F1 y
F2. Estas fuerzas tienen igual módulo y dirección que F y sentidos opuestos entre sí.
El sistema original (F aplicada en A) es equivalente al sistema formado por F2 aplicada
en O y una cupla constituída por el par de fuerzas F y F1.

Conclusión: Si se desea trasladar una fuerza paralelamente a sí misma, es necesario


agregar sobre el cuerpo rígido un par de fuerzas de la misma intensidad y sentidos opuestos,
paralelas a la dada, a la distancia a la que se quiere trasladar.
Un sistema de fuerzas tendrá así, como equivalente, tantas fuerzas iguales trasladadas
al punto indicado como fuerzas tenga el sistema original, más la misma cantidad de cuplas.
¿Cuándo un cuerpo rígido estará en equilibrio?

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Un cuerpo rígido estará en equilibrio cuando esté: (a) en reposo o se traslade con
movimiento rectilíneo uniforme o (b) no gire o lo haga con movimiento circular uniforme

El requisito (a) queda satisfecho por la primera condición de equilibrio

∑F x =O ; ∑F y =O

El requisito (b), que es la segunda condición de equilibrio, puede expresarse de un modo


sencillo en función de los momentos de las fuerzas.

SEGUNDA CONDICIÓN DE EQUILIBRIO

∑M = O (respecto a cualquier eje)

Para calcular la suma de los momentos de un sistema de fuerzas coplanares se calcula


separadamente el momento de cada fuerza y luego se suman estos momentos
algebraicamente. Así, si un cuerpo esta en equilibrio bajo la acción de un número cualquiera
de fuerzas coplanares, la suma algebraica de los momentos de estas fuerzas respecto a
cualquier eje es nula.

Ejemplo 1: Una barra rígida cuyo peso propio es despreciable (Fig. 3-7) esta apoyada en el
punto O y soporta en el extremo A un cuerpo de peso w1. Hallar el peso w2 de un segundo
cuerpo atado al extremo B si la barra esta en equilibrio, y calcular la fuerza ejercida sobre la
barra por el pivote situado en O.

A O B A O B

l1 l2
w1 T1
T2
w2

(a) (b)
Fig. 3-7
Barra en equilibrio bajo la acción de fuerzas paralelas

La Figura 3-7 (b) representa el diagrama de fuerzas de la barra. Las fuerzas T1 y T2 son iguales
respectivamente, a w1 y w2. Tomando momentos respecto a un eje perpendicular a la barra y
que pase por O, las condiciones de equilibrio dan:

∑F y = P − T1 − T2 = O (1º condición)

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∑M 0 = T1l1 − T2 l2 = O (2º condición)

Sean l1 = 3m, l2 = 4m. w1= 4kg. De las ecuaciones anteriores se deducen


P=7 Kg. T2 = w2 = 3kg.
Para comprobar que el momento resultante respecto a cualquier eje es nulo, calculemos los
momentos respecto a un eje que pase por el punto A:

∑M A = Pl1 − T2 (l1 + l2 )

= 7kg x 3m – 3kg x 7m = O
No es necesario que el punto respecto al cual se toman momentos se encuentre sobre la barra.
Para comprobar esto, el lector puede calcular el momento resultante respecto a un punto
situado 1m a la izquierda de A y 1m por encima de el.

Ejemplo 2: En la Figura 3-8 la escalera mide 6m de longitud, pesa 80kg. y tiene su centro de
gravedad en el punto medio, se encuentra en equilibrio apoyada en una pared vertical sin
rozamiento y formando un ángulo de 53º con el suelo. Calcúlese los valores y direcciones de la
fuerza que ejercen la pared y el piso contra la escalera.
Si la pared no tiene rozamiento, F1 es
horizontal. La dirección de F2 es desconocida
(excepto en casos especiales, su dirección no
F1
coincide con la de la escalera). En lugar de

6m considerar como incógnitas su valor y dirección


F2senθ F2 es más sencillo descomponer las fuerzas F2 en
4,8 m componentes según Ox y Oy y hallar éstas.
Después puede calcularse el valor y dirección
de F2. La primera condición de equilibrio
53º proporciona, por lo tanto, las
θ
ecuaciones
A F2cosθ
w = 80Kg
∑F x= F2 cos θ − F1 = O; 

1,8 m 1,8 m
 (1º condición)
Fig. 3-8 ∑ Fy = F2 senθ − 80kg = O 

Al escribir la segunda condición pueden calcularse los momentos respecto a un eje que pase
por cualquier punto. La ecuación resultante es más sencilla si se elije un punto por el cual
pasen dos o más fuerzas, puesto que estas fuerzas no aparecerán en la ecuación. Tomemos
por lo tanto, momentos respecto a un eje que pase por el punto A:

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∑M A = F1 × 4, 80m − 80kg × 1, 80m = O (2º condición)

En virtud de la segunda ecuación, F2 senθ = 80kg, y la tercera

144kg × m
F1 = = 30kg
4, 80m

Entonces, de la primera ecuación


F2 cosθ = 30kg

Por consiguiente:

F2 = (80kg)2 + (30kg)2 = 85,5kg

80kg
θ = arctg = 69,5º
30kg

3.6 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS PARALELAS

La dirección de la resultante de un conjunto de fuerzas paralelas es la misma que la


de las fuerzas y su intensidad es la suma de sus intensidades.
Consideramos las fuerzas paralelas F1 y F2 El punto O es un punto cualquiera arbitrario, y el
eje x se ha tomado perpendicular a la dirección de las fuerzas.

y
R
F2

F1

O
x1 x
x x2

Fig. 3-9

La línea de acción de la resultante puede encontrarse a partir de la condición de que el


momento de la resultante respecto a cualquier eje ha de ser igual a la suma de los
momentos de las fuerzas dadas.
En la Figura 3-9. las fuerzas no tienen componentes según el eje x, de modo que la intensidad
de la resultante:
R= ∑F y = F1 + F2

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Si x1 y x2 son las distancias desde O a las líneas de acción de las fuerzas, su momento
resultante respecto a un eje que pase por O es:

∑M 0 = x1F1 + x2 F2 (3.1)

Representaremos por x la distancia desde O a la línea de acción de la resultante. El momento


de la resultante respecto a O será:

M0 = Rx = (F1 + F2 )x (3.2)

Y puesto que debe ser igual al momento resultante, tenemos:


(3.1) = (3.2)

(F1 + F2 )x = F1 x1 + F2 x2

Por, consiguiente:
F1 x1 + F2 x2
x = ,
F1 + F2

Quedando determinados el valor, el sentido y la línea de acción de la resultante.


Generalizando:

RESULTANTE DE n FUERZAS PARALELAS


n
R= ∑F
i =1
i

COORDENADA DE LA LINEA DE ACCION DE LA FUERZA


RESULTANTE

x =
∑ = ∑ Fx o y = ∑ Fy = ∑ Fy
Fx
∑F R ∑F R

Ejemplo 3. Cuando un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas, la resultante de
dos cualesquiera de ellas es igual y opuesta a la tercera y tiene la misma línea de acción.
Demostrar que estas condiciones son satisfechas por las tres fuerzas paralelas de la Fig. 3-7
(b) .
Se demostró en el ejemplo 1 al final de la sección 3.5, que si l1= 3m, l2=4m y T1=4kg,
entonces T2=3kg y P=7kg.
Calculemos primero la resultante T1 y T2. Tomemos el eje x a lo largo de la barra con el origen
el A el valor de la resultante es:
R= ∑F = −4kg − 3kg = −7kg

La coordenada de su línea de acción es:

x =
∑F x
=
4kg × 0 − 3kg × 7
= 3m
∑F −7kg

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Por consiguiente, la resultante de T1 y T2 es igual y opuesta a P y tiene la misma línea de


acción.
La resultante de P y T2 tiene por intensidad
R= ∑F = 7kg − 3kg = 4kg

La coordenada de su línea de acción es:

x =
∑ Fx =
7kg × 3m − 3kg × 7m
=O
∑F 4kg

De modo que la resultante de P y T2 es igual y opuesta a T1 y tiene la misma línea de acción.

3.7 CENTRO DE GRAVEDAD

Cada partícula material de un cuerpo es atraída por la Tierra y la fuerza única que
llamamos peso del cuerpo es la resultante de todas esas fuerzas de atracción. El
sentido de la fuerza ejercida sobre cada partícula es hacia el centro de la Tierra, pero la
distancia hasta el centro de la Tierra es tan grande que para todos los fines prácticos las
fuerzas pueden considerarse paralelas entre si.
Por consiguiente, el peso de un cuerpo es la resultante de un gran número de fuerzas
paralelas. El punto de aplicación de la fuerza peso recibe el nombre de centro de gravedad.

El centro de gravedad de un objeto plano puede determinarse experimentalmente como


muestra la Fig. 3-10. Supongamos una hoja de
papel, la sostenemos suavemente entre el
pulgar y el índice de modo que cuelgue
libremente. Trazamos una línea en el papel
verticalmente desde el punto de suspensión,
Fig. 3-10 (a); el centro de gravedad debe estar
en algún punto de esa línea. Ahora
sostenemos el papel de otro extremo y
repetimos el procedimiento, Fig. 3-10 (b). El (a) (b)

punto en el que las líneas se cruzan es el Fig. 3-10


Determinación de la posición del centro
centro de gravedad del papel.
de gravedad de un objeto plano.

El centro de gravedad de un cuerpo tiene otra propiedad importante. Una fuerza F, cuya línea
de acción se encuentra, por ej. por encima del centro de gravedad, como en la Fig. 3.11
(a), cambiará a la vez el movimiento de traslación y el de rotación del cuerpo sobre el
cual actúa. Un ejemplo de este tipo de movimiento se manifiesta cuando pateamos una pelota
de fútbol y esta parte “con efecto”, el movimiento de traslación es el desplazamiento de la

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pelota hacia el arco y el movimiento de


rotación es el giro que realiza la pelota sobre sí
F
misma produciendo el “efecto”.
Sin embargo, si la línea de acción pasa por

F el centro de gravedad, como en la parte (b),


sólo queda afectado el movimiento de
traslación y el cuerpo conserva su
equilibrio de rotación. Un ejemplo práctico
(a)
(b) de este movimiento es cuando pateamos una
Fig. 3-11
Un cuerpo posee equilibrio de rotación, pelota y esta parte “sin efecto”. La pelota sólo
pero no de traslación, si esta sometido a
una fuerza cuya línea de acción pasa por se desplaza sin rotación.
el centro de gravedad, como en (b).

Cuando un objeto descansa o desliza sobre otro, las fuerzas normales y de rozamiento
forman conjuntos de fuerzas paralelas distribuidos sobre la superficie de contacto. Los vectores
únicos que se han utilizado para representar estas fuerzas son, por tanto, en realidad, las
resultantes de sistemas de fuerzas paralelas.

Centro de Centro de
gravedad gravedad

Línea de acción Línea de acción


de la fuerza de la fuerza
Si la línea de acción pasa por un lado Si la línea de acción pasa por el
del centro de gravedad, cambiará a la centro de gravedad, solo queda
vez el movimiento de traslación y el de afectado el movimiento de traslación
rotación y el cuerpo conserva su equilibrio de
rotación.

(a) Pelota ”con efecto” (b) Pelota ”sin efecto”


Fig. 3-12

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PROBLEMAS

3.1 Estando el sistema de la Fig.3-13 en equilibri o y si los pesos de las cuerdas son
despreciables, ¿cuál es el peso de la tabla si la misma es homogénea?.

2L 8L T = 30N

F = 20N F ig. 3-13

3.2 La barra homogénea AB de peso 30 kg de la Fig. 3-14, puede girar alrededor de B.


Determinar el módulo de F que establece el equilibrio en las condiciones de la figura.

30º
F Fig. 3-14
A

3.3 La tabla homogénea mostrada en la Fig. 3-15 pesa 30 N . Encontrar las tensiones
actuantes en cada una de las cuerdas si el peso del objeto es de 100 N y las cuerdas poseen
peso despreciable.

B
C
A 53º

L/2 L/4 L/4


Fig.3-15
3.4 La barra rígida de la Fig.3-16, cuyo peso es despreciable se encuentra en equilibrio
simplemente apoyada sobre los soportes A y B y actúan sobre ella las fuerzas indicadas de
módulos F1 =200 kg F2 =100 kg y F3 =400 kg. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

F1 F2 F3

A B

3m 2m 4m 1m 2m
Fig.3-16
3.5 El brazo de la grúa en la Fig. 3-17 pesa 40 kg y su centro de gravedad esta en su punto
medio. Calcular: a) la tensión del cable: b) las componentes horizontal y vertical de la fuerza
ejercida sobre el brazo de la grúa.

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3m T

1,8 m G

B

2,4 m
3,6 m

60 Kg
2,40 m

Fig. 3-17
Fig. 3-18

3.6 Un montacargas que pesa 1000kg y cuyas dimensiones son 2,40×2,41,60m3, cuelga de un
cable y desliza, con una pequeña holgura entre guías verticales sin razonamiento, G y G”,
como indica la Fig. 3-18.Se coloca en el ascensor una carga de 600 kg. con su centro de
gravedad desplazado 60cm a la izquierda del centro del piso. El montacargas es entonces
elevado a velocidad constante. A) Representar en un esquema la posición y sentido de las
fuerzas ejercidas por las guías sobre el ascensor, b) Calcular el valor de estas fuerzas.

3.7 Determinar el valor y la línea de acción de la resultante de las cuatro fuerzas de la


Fig. 3-19.
60 cm 30 cm 60 cm

50 Kg

60 Kg
80 Kg
100 Kg
Fig. 3-19

3.8 Una puerta de 2,1m de altura y 0,9m de ancho esta colgada de goznes separados 1,80m
entre si y a 15cm de los bordes superior e inferior de la puerta. La puerta pesa 30kg, su centro
de gravedad coincide con su centro y cada gozne soporta la mitad del peso de la puerta.
Calcular la componente horizontal de la fuerza ejercida sobre la puerta en cada gozne.

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3.9 Para mantener el equilibrio de una barra en


3m la posición representada en la Fig. 3-20 ha de
A
aplicarse una sola fuerza. Puede despreciarse el
peso de la barra. a)¿cuáles son las componentes
w1 = 2 Kg x e y de la fuerza necesaria? b) ¿cuál es la
37
tangente del ángulo que la fuerza ha de formar
con la barra? c) ¿cuál es el valor de la fuerza
necesaria? d) ¿dónde deberá aplicarse esta
w2 = 10 Kg fuerza?

Fig. 3-20

3.10 El extremo A de la barra AB de la Fig. 3-21 descansa sobre una superficie horizontal sin
razonamiento, mientras que el extremo B
esta colgado. Se ejerce una fuerza
horizontal P de 12kg. sobre el extremo. B

Despreciando el peso de la barra.


3m
¿Cuáles son las componentes horizontales
y verticales de la fuerza ejercida por la 2,4 m
barra sobre el gozne B? Fig. 3-21
A
P

fig. 3-21

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BIBLIOGRAFÍA
“Fundamentos de Física I” de F. Sears
“Física General” de Sears y Zemansky
“Física Universitaria” de Sears, Zemansky, Young y Freedman
“Física Conceptual” de P. Hewitt
Fuentes varias de Internet

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