Transformadas racionales

•Polos
  y ceros.
 Los ceros de una transformada son los valores de para los que .
 Los polos de una transformada son los valores de para los que .
Si es una función racional, entonces
M

B z b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bM z  M  k
b z k

X  z    k 0

A z  a0  a1 z 1  a2 z 2  ...  aN z  N N

 k
a
k 0
z k

Por definición, la ROC de una transformada z no puede contener ningún polo.

1
 Si y , se puede evitar las potencias negativas de sacando factor común los
términos y

 M b1 M 1 b2 M  2
M bM 
b0 z  z  z  z  ...  
B z  b0 b0 b0 
X  z  
A z N  N a1 N 1 a2 N  2 aN 
a0 z  z  z  z  ...  
 a0 a0 a0 
 Dado que y son polinomios en , podemos expresarlos en forma de factores como
M

B  z  b0  M  N  z  z1   z  z2  ...  z  z M   z  z  k
X  z   z  Gz N  M k 1

A  z  a0  z  p1   z  p2  ...  z  pN  N

 z  p 
k 1
k

2
 i.e. Determine el diagrama de polos y ceros de la señal

 Hallamos la transformada para y su

 
1
X  z  a z n n
   az 
1 n
 1
; ROC z a
n 0 n 0 1  az
 Determinamos los ceros y polos correspondientes a

1 z
X  z   1 
z  z  a  z  a  Elpolo no está incluido
en la , ya que la
  cero en transformada no
converge en un polo.
un polo en

3
 • Representación grafica de mediante un diagrama de polos y ceros

i.e. Determine el diagrama de polos y ceros de la señal

a n , 0  n  M 1   donde
x  n  
 0, En otro caso
 Al ser una secuencia finita, tenemos que

M 1 M 1 1   az 
1 M 11
1   az 
1 M
1 aM zM
X  z   z    az
a n n

n 0 n0

1 n

1  az 1

1  az 1

1  az 1
zM  z M  aM  zM  aM
X  z   M 1
z 1  z  a  z  z  a
4
 Por tanto, dado que la ecuación tiene raíces
j 2
k
zk  a k  ae M
k  0,1, 2,..., M  1   ceros

z M 1  z  a   0   polos en el origen

 Para

 El
cero cancela el polo en . Por tanto, la
expresión puede reducirse a:

X  z 
 z  z1   z  z2   z  z3  ...  z  z M 1 
z M 1

5
 i.e.
Determine la transformada y la señal que corresponde al diagrama de polos y
ceros de la figura

 La
grafica dispone de:
 Dos ceros en y
 Dos polos en y

B z  z  z  k
z  z  r cos  w0  
X  z   Gz N M k 1
 Gz 2-2
, ROC z r
A z  N

  z  pk   z  re   z  re 
jw0  jw0

k 1
6
 z 2  zr cos  w0 
X  z  G
z 2  zre  jw0  zre jw0  r 2
z 2  zr cos  w0 
X  z  G
2 jw0

z  zr e  e  jw0  r 2
2

2

z 2  zr cos  w0 
X  z  G 2
z  2 zr cos  w0   r 2

1  r cos  w0  z 1
X  z  G , ROC z r
1  2r cos  w0  z  r z
1 2 2

A partir de la tabla de transformadas

x  n   G  r n cos  w0 n   u  n 
7
 Latransformada es una función compleja de la variable compleja . , el
módulo de , es una función real y positiva de . Dado que representa un punto en el
plano complejo, es una función bidimensional y describe una “superficie”.

z 1  z 2
X  z 
1  1.2732 z 1  0.81z 2

 La
grafica dispone de:
 en
 en

8
Posición de los polos y comportamiento en el
dominio del tiempo de señales causales
•Vamos
  a tratar exclusivamente con señales reales y causales. En particular, el
comportamiento característico de las señales causales depende de si los polos de la
transformada están contenidos en la región , o en la región , o en el círculo

9
10
11
12
El comportamiento en el tiempo de una señal depende fuertemente de la ubicación
de sus polos respecto a la circunferencia unidad

13
En conclusión

 Las señales reales causales con polos reales simples o parejas de polos
complejos conjugados simples, que se encuentran dentro o sobre la
circunferencia unidad, siempre están acotadas en amplitud.
 Una señal con un polo (o una pareja de polos complejos conjugados) próximo al
origen decrece más rápidamente que una asociada con un polo próximo (o
interior) a la circunferencia unidad.
 Los ceros afectan al comportamiento de una señal aunque no de manera tan
significativa como los polos.

14
Función de transferencia de un sistema LTI

•Si   conocemos y podemos determinar sus correspondientes transformadas y y

multiplicarlas para obtener , y por tanto determinar evaluando la transformada z
inversa de .

Y  z  H  z X  z
 Alternativamente,si conocemos y observamos la salida del sistema, podemos
determinar la respuesta al impulso unitario obteniendo en primer lugar mediante
la relación
Y  z
H  z  Función de transferencia
X  z
 Y evaluando la transformada inversa para .
15
Cuando el sistema se describe mediante ecuaciones en diferencias de coeficientes
constantes
N M
y  n    ak y  n  k    bk x  n  k 
k 1 k 0

 Calculando la transformada de ambos lados de la ecuación y posteriormente

aplicando la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos
N M
 N
k  M k 
Y  z    ak Y  z  z k
  bk X  z  z k
 Y  z  1   ak z   X  z    bk z 
k 1 k 0  k 1   k 0 
M

Y  z  k
b z k

H  z   k 0

X  z N
1   ak z  k
k 1
16
 Caso 1. A partir de la forma general, si para
M M
bk z  k z M 1 M
H  z    bk z k
 M
 M  k
b z M k

k 0 k 0 1 z z k 0

  contiene M ceros, cuyos valores están determinados por los parámetros del
sistema y un polo de orden M en el origen .
 Caso 2. Por el contrario, si para
b0 b0 zN b0 z N
H  z  N
 N N
 N
, a0  1
z
1   ak z  k 1   ak z  k  k
a z N k

k 1 k 1 k 0

  tienepolos, cuyos valores quedan determinados por los parámetros del sistema y
un cero de orden en el origen .
17
i.e. Determine la función de transferencia y la respuesta al impulso unitario del
sistema descrito por la siguientes ecuación
1
y  n   y  n  1  2 x  n 
2
Aplicando la transformada z en ambos lados de la ecuación, tenemos
1 2 z
Y  z   Y  z  z 1  2 X  z  H  z 
2 1  1 z 1 z
2
 1 1  2z  Cero en
Y  z  1  z   2 X  z  H  z 
 2  z 1 Polo en .
2
Y  z 2
H  z  
 2
n
X  z  1  1 z 1 h  n  2 1 u  n
2
18
 Inversión de la Transformada
•1.  Transformada inversa por integración de contorno

1 f  z  f  z0  , si z0 está contenido en C
j 2  C z  z0
dz  
 0, si z0 no está contenido en C

Por definición, la ROC de una transformada z no puede contener ningún polo.

19
 Transformada inversa
•El procedimiento de transformación del dominio al dominio del tiempo se conoce
como transformada z inversa. Podemos obtener una fórmula de inversión para
obtener a partir de utilizando el teorema de la integral de Cauchy.

X  z  
k 
x  k  z k

 En primer lugar, multiplicamos ambos lados de la transformada por e integramos

sobre un contorno cerrado [en sentido antihorario] dentro de la de que contiene
el origen.


 C
X  z  z n 1dz  
C

k 
x  k  z n 1 k dz

20
 

 C
X  z  z n 1dz  
k 
x  k   z n 1 k dz
C

Ahora podemos invocar el teorema de la integral de Cauchy, que establece que

1 1, kn

n 1 k
z dz  
j 2 C
0, kn
 Donde es cualquier contorno que contiene el origen
j 2


 X  z z n 1
dz   x  k  
 z n 1 k
dz
C
k  j 2 C

 X  z  z n 1dz  x  n  j 2 Por definición, la ROC de una

C
transformada z no puede contener
1
x  n   X  z  z n 1dz ningún polo.
j 2 C
21
 2. Transformada inversa mediante expansión en serie de potencias

 Laidea básica de este método es la siguiente: dada una transformada con su

correspondiente , podemos expandir en una serie de potencias de la forma

X  z  
n 
Cn z  n

 que converge en la región de convergencia dada. Gracias a la unicidad de la

transformada para todo . Si es racional, la expansión puede realizarse mediante
división.
 i.e. determina la transformada inversa de

1 ROC : z 1
X  z 
1  1.5 z 1  0.5 z 2 ROC : z  0.5

22
 Ya
que la es el exterior de un círculo, podemos esperar que sea una señal causal.
Luego buscamos una expansión en serie de potencias negativas de . Dividiendo el
numerador de entre su denominador, obtenemos la serie de potencias

3 1 1 2
1 1 z  z
2 2
−   3 z 1 −
  1+¿   1 z 2 3 7 15 3
2 2 1  z 1  z 2  z  ...
2 4 8
3 z 1  1 z 2
2 2
3 1 7 2 15 3
3 z 1  9 z 2  3 z 3 X  z   1 z  z  z  ...
2 4 4 2 4 8
7 z 2  3 z 3
 3 7 15 
4 4 x  n   1, , , , ...
7 z 2  21 z 3  7 z 4  2 4 8 
4 8 8
15 z 3  7 z 4
8 8 23
  La es el interior de un círculo, en consecuencia, la señal es anticausal. Para
obtener una expansión en serie de potencias positivas de , realizamos las sucesivas
divisiones de la forma siguiente:

2z 2  6 z 3  14 z 4  30 z 5  62z 6  ...
1 2 3 1 
Cociente
Divisor z  z  1  1 Dividendo
2 2  1  3z  2 z 2
Cambiando el signo al  −3 z   2 z
2
producto antes de +¿ Resto
realizar la resta 3 z  9 z 2
 6 z 3

7z 2  6 z 3
7 z 2  21z 3  14 z 4
X  z   2 z 2  6 z 3  14 z 4  30 z 5  62 z 6  ... 15z 3  14 z 4


x  n   ...  6, 30,14, 6, 2, 0, 0

 15 z 3  45 z 4  30 z 5
31z 3  30 z 5 24
 3. Transformada inversa mediante expansión en fracciones de parciales

 Sea una función racional propia, en donde y

B  z  b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bM z  M
X  z  
A z  1  a1 z 1  a2 z 2  ...  aN z  N
 Multiplicando tanto el numerador como el denominador por
b0 z N  b1 z N 1  b2 z N  2  ...  bM z N  M
X  z 
z N  a1 z N 1  a2 z N  2  ...  aN
 Puesto que , la función siempre es propia

X  z  b0 z N 1  b1 z N  2  b2 z N 3  ...  bM z N  M 1

z z N  a1 z N 1  a2 z N  2  ...  aN
25
Exprese la transformada racional impropia en función de un polinomio mas una función
propia.
1  3 z 1  11 z 2  1 z 3
X  z  6 3
1  5 z 1  1 z 2
6 6
 Solución.Se realizan las divisiones sucesivas con estos dos polinomios escribiéndolos en
orden inverso. Dejaremos de dividir cuando el orden del resto sea

1 z 3  11 z 2  3 z 1  1 1 z 2  5 z 1  1
3 6 6 6
 1 z 3  5 z 2  2 z 1 2 z 1  1
3 3
1 z 2  z 1  1 Reordenando los resultado obtenidos tras las
6 divisiones sucesivas
1 z 1
 1 z 2  5 z 1  1 X  z   1  2 z 1  6
6 6
1 z 1 1  5 z 1  1 z 2
6 6
6 26
i.e. Determine la expansión en fracciones parciales de la función propia
1
X  z 
1  1.5 z 1  0.5 z 2
 Solución. En primer lugar, eliminamos las potencias negativas de multiplicando
tanto el numerador como denominador por
1 z2 X  z z
X  z  1 2
  2
1  1.5 z  0.5 z z2 z z  1.5 z  0.5
A continuación expresamos como factor el polinomio del denominador y,
realizamos la correspondiente expansión en fracciones parciales

z A1 A2
   z  A1  z  0.5   A2  z  1
 z  1  z  0.5  z  1  z  0.5 
27
 Alexpresar como factor el polinomio del denominador, se distinguen los polos de la
transformada
p1  0.5 p2  1
 Esnecesario determinar los valores correspondientes para las constantes y
respectivamente. Para ello, evaluamos la ecuación en y

0.5  A1  0.5  0.5   A2  0.5  1 1  A1  1  0.5   A2  1  1

A2  1 A1  2
Luego la expansión en fracciones parciales

X  z 2 1
 
z  z  1  z  0.5 
28
i.e. Determine la expansión en fracciones parciales de
1  z 1
X  z 
1  z 1  0.5 z 2
 Solución.
Eliminando las potencias negativas de multiplicando tanto el numerador
como denominador por
1  z 1 z2 z2  z X  z z 1
X  z  1 2
 2   2
1  z  0.5 z z 2
z  z  0.5 z z  z  0.5
A continuación expresamos como factor el polinomio del denominador y,
realizamos la correspondiente expansión en fracciones parciales
z 1 A1 A2
   z  1  A1  z  p2   A2  z  p1 
 z  p1   z  p2   z  p1   z  p2 
29
  contiene polos complejos que establecemos a través de la formula cuadrática
aplicada al polinomio del denominador 
1 j
p1  1  j 1  e 4
  1   1  4  1  0.5  2 2
2
2
p1 , p2  p  p *

2  1
 1 2
1 1 1  j
p2  j  e 4
2 2 2
 Los valores para las constantes y se pueden determinar haciendo que tome
valores de y
p1  1 p2  1
A1   1  j3 A2   1  j3 A2  A1*
p1  p2 2 2 p2  p1 2 2

Luego la expansión en fracciones parciales

X  z  1 3 1 1 3 1
  j  
  j  
z 2 2 1 j4   2 2 1 j4 
z e  z e 
 2   2  30