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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TECMAC

DIVISIN DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

INGENIERA EN MECATRNICA

CONTROL DE VELOCIDAD Y TORQUE CON LOGICA DIFUSA Y CONTROL DIGITAL DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

INFORME TCNICO DE ESTADA PROFESIONAL

PRESENTA:

PEDRO ALBERTO LOPEZ CUENCA

ASESORES:

ACADEMICO: M. en C. OTHN COLORADO ARELLANO INDUSTRIAL: ING. RAFAEL HERNNDEZ JAIME

TECMAC, MXICO, ABRIL 2011

CONTROL DE VELOCIDAD Y TORQUE CON LOGICA DIFUSA Y CONTROL DIGITAL DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

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AGRADECIMIENTOS:

A mi Universidad, por la formacin personal y profesional que me identifica como Ingeniero en Mecatrnica, y por todos esos inolvidables momentos al lado de amigos, profesores y mi inseparable guitarra que los llevar por siempre. Universidad Tecnolgica de Tecmac. Gracias.

A ti Mam, por tu tiempo, por tu apoyo y sobre todo ese amor incondicional que siempre me has dado, esto sin ti, s muy bien que esta meta sin ti, no lo hubiera logrado. Gracias Mam. Te amo.

A ti Pap, por esa confianza en m, apoyo y Amor. Ahora voy a agregarle una palabra a esa frase que me enseaste: Soy el Ingeniero Pedro Alberto Lpez Cuenca, nico en el mundo, habr parecidospero no iguales Pap, muchas gracias. Te Amo.

A ti hijito, por tu amor, por tu paciencia y por alegrar mi vida, muchas gracias hijito. Te amo.

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INDICE GENERAL

ndice de Figuras ndice de Tablas Introduccin Abstract I Generalidades de la Empresa 1.1 Antecedentes histricos 1.1.1 Valores institucionales 1.1.2 Objetivos institucionales 1.2 Misin 1.3 Visin 1.4 Ubicacin 1.5 Giro II Marco de Referencia 2.1 Caracterizacin del rea de desarrollo del proyecto 2.2 Planteamiento del problema 2.3 Justificacin 2.4 Objetivos 2.4.1 Objetivo General 2.4.2 Objetivos Especficos 2.5 Alcances 2.6 Limitaciones

VI VIII XI X

12 12 13 14 14 15 15

17 17 18 18 18 18 18 19

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III Marco Terico 3.1 Instrumentacin Virtual LabView 3.2 Programacin en LabView 3.3 Motores de corriente continua (CD) 3.4 Lgica Difusa 3.5 Control PI 3.6 Torque IV Metodologa 4.1 Programacin en LabView 4.2 Diseo del Hardware 4.3 Implementacin del equipo V Resultados 5.1 Resultados Conclusiones Fuentes de Informacin Glosario Acrnimos 55 64 65 66 68 45 47 52 21 26 28 32 38 41

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INDICE DE FIGURAS
III Marco Terico 3.1.1 Panel frontal de LabView 3.1.2 Ejemplo de diagrama de bloques de LabView 3.1.3 Paleta de Herramientas 3.1.4 Paleta de controles 3.1.5 Paleta de funciones 3.2.1 Panel frontal en modo Run 3.3.1 Partes del rotor 3.4.1 Funcionamiento de un sistema de control difuso 3.4.2 Etapas de un controlador usando la tcnica de Mamdani 3.4.3 Grafica con tres funciones de membresa 3.5.1 Sistema de control de lazo cerrado con datos muestrados 3.5.2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital 3.5.3 Elementos bsicos de un sistema de control analgico 3.6.1 Giro de una moneda sobre un eje imaginario 23 24 25 25 26 28 30 34 36 37 39 39 40 43

IV Metodologa 4.1.1 Panel frontal utilizado en control difuso y PI 4.1.2 Programa de diagrama de bloques 4.2.1 Diagrama del circuito para el control del sentido del motor 4.2.2 Cable conector 68-Pin I/O 4.2.3 Dispositivo SCC-68 4.2.4 Gua rpida de referencia para conectores del SCC-68 4.3.1 Entrenador de Pic 45 46 48 49 50 51 51
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4.3.2 Circuito de potencia en protoboard 4.3.3 Tarjeta DAQ PCI

52 53

V Resultados 5.1.1 Motor acoplado a un potencimetro 5.1.2 Panel de control del Programa de control PI y difuso 5.1.3 Diagrama de control PI 5.1.4 Grafica de la seal controlada por PI 5.1.5 Diagrama de control con control difuso 5.1.6 Grafica de la seal controlada por control difuso 5.1.7 Funciones de membresa de la variable de posicin del motor 5.1.8 Funciones de membresa de la variable de entrada del error 5.1.9 Funciones de membresa de la variable de salida de voltaje 5.1.10 Grafica de seal con PI y seal con control difuso. 55 56 57 58 59 60 61 61 62 63

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INDICE DE TABLAS

III Marco Terico 3.3.1 Distribucin de las piezas de un motor V Resultados 5.1.1 Matriz de control 62 29

VIII 8

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INTRODUCCIN
Este proyecto se desarrollara en la Universidad Tecnolgica de Tecmac, en la Divisin de Electrnica y Automatizacin, y tiene la finalidad de facilitar el diseo de proyectos utilizando tcnicas modernas para el control, sustituyendo los modelos matemticos complicados. Este proyecto se basa en el control de torque de un motor de corriente directa utilizando la lgica difusa como mtodo de control y comparndola con un mtodo de control digital. En el apartado III se presenta el marco terico, en el cual se proporciona una introduccin a LabView, que es el software que se utilizara en el presente proyecto y donde se realizaran los programas tanto en lgica difusa como en control digital para manipular el posicionamiento del motor de corriente directa, tambin se presenta un panorama general sobre los motores de corriente directa as como las partes que los conforman. Tambin se da una breve resea sobre lo que es lgica difusa, que es uno de los mtodos de control a utilizar, as como tambin una explicacin de control PI que es otro mtodo a utilizar en el presente proyecto. Por ltimo en este apartado se da una explicacin sobre lo que es torque, que es una de las variables a controlar al realizar este trabajo. En el apartado IV se muestra la metodologa realizada durante la realizacin de este trabajo, donde se muestran los programas realizados en LabView, la etapa de potencia utilizada para controlar el motor de corriente directa, y los elementos utilizados para la comunicacin del software con las tarjetas LabView que son las tarjeta NI-DAQmx y la base SCC-68. En el apartado V se presentan los resultados obtenidos en las pruebas realizadas con ambos controladores; se muestran los programas utilizados, la planta y las graficas de las seales del control difuso y del control PI, as como la comparacin entre ambos tipos de control.

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ABSTRACT
This project was conducted at the Universidad Tecnolgica de Tecmac, in the Division de Electrnica y Automatizacin, and is intended to facilitate the design of projects using modern techniques for the control, replacing the complicated mathematical models. This project is based on torque control of a DC motor using fuzzy logic as a control method and comparing it with a digital control method.

In Section III presents the theoretical framework for this project, shows an introduction to LabView, which is the software that will be used in this project and where will realize the programs in fuzzy logic and in digital control to manipulate the positioning of the direct current motor, it also presents an overview of the direct current motors and parts that comprise them. It also gives a brief overview of what fuzzy logic, which is one of the control methods used, as well as an explanation of IP control as another method used in this project. Finally in this section gives an explanation of what is torque, which is one of the variables to control in this project . In Section IV shows the methodology to realize during the course of this work, which shows the programs in LabView, the amplifier used to control the direct current motor, and the elements used for communication with the hardware of LabView that are the NI-DAQmx card and SCC-68 base.

In Section V presents the results obtained with both practices controllers, show the software used, the plant and the graphs of the signals of fuzzy control and PI control and the comparison between the two types of control.

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CAPTULO I GENERALIDADES DE LA EMPRESA

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1.1 Antecedentes histricos


En Septiembre de 1996, La Universidad Tecnolgica de Tecmac inici sus labores acadmicas en aulas provisionales, con una matrcula de 143 estudiantes, 100 en la carrera de Informtica (transformada en Tecnologas de la Informacin y Comunicacin) y 43 en Procesos de Produccin. La oferta educativa se ampli, al incorporarse las carreras de Administracin, Biotecnologa, Comercializacin, Electrnica y Automatizacin, Mantenimiento Industrial y Tecnologas de la Informacin y Comunicacin. Actualmente el campus se encuentra en un predio de 35 hectreas, ubicado dentro del Parque Estatal Ecolgico y Recreativo de Sierra Hermosa, al pie de la carretera federal Mxico-Pachuca, en el KM. 37.5. Su rea de influencia abarca 18 municipios, donde existen 156 instituciones de educacin media superior.

La Divisin de Electrnica y Automatizacin surgi en el ao de 1997, con la carrera de Tcnico Superior Universitario en Electrnica y Automatizacin en un lapso de 6 cuatrimestres. En el ao 2009 se cambio la carrera de T.S.U. en Electrnica y Automatizacin por la Carrera de T.S.U. en Mecatrnica rea Automatizacin y tambin ese mismo ao se implement la continuidad de estudios de T.S.U. y se cre la carrera de Ingeniera en Mecatrnica con una duracin de 5 cuatrimestres1.

1.1.1 Valores Institucionales

1.- Honestidad. La Institucin establece como premisa fundamental la docencia, moderacin y honradez de los funcionarios, docentes y personal administrativo que integran la comunidad universitaria, en el marco de respeto y acato a la normatividad interna.

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2.-Responsabilidad. Como parte integral de la sociedad la Universidad Tecnolgica de Tecmac, asume como sujeto activo el derecho de reconocer, aceptar y responder con los objetivos y misin para la que fue creada. 3.-Igualdad. Nuestra Universidad desde que fue creada asumi como precepto ineludible el respeto a los derechos y libertades de toda la comunidad universitaria as como la equidad en cuanto a las oportunidades; derechos y obligaciones.

4.- Trabajo en Equipo. La Universidad considera esencial que las diferentes actividades sustantivas y adjetivas que realiza, se lleven de acuerdo con polticas de armona, respeto y trabajo en equipo, que garanticen mejores resultados en cuanto al logro de los objetivos2.

1.1.2 Objetivos Institucionales

I.- Formar tcnicos superiores universitarios aptos para la aplicacin y generacin de conocimientos y la solucin creativa de los problemas, con un sentido de innovacin al incorporar los avances cientficos y tecnolgicos de acuerdo con los requerimientos del desarrollo econmico y social de la regin, el estado y el pas;

II.- Realizar investigaciones cientficas y tecnolgicas que permitan el avance del conocimiento, que fortalezcan la enseanza tecnolgica y el mejor aprovechamiento social de los recursos naturales que contribuyan a elevar la calidad de vida de la sociedad;

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III.- Llevar a cabo programas de vinculacin con los sectores pblico, privado y social que contribuyan a consolidar el desarrollo tecnolgico y social de la comunidad; y IV.- Promover la cultura nacional y universal3.

1.2 Misin
Formar integralmente personas con calidad profesional para contribuir al desarrollo social, tecnolgico y econmico de la regin y del Pas. A travs de un modelo educativo de vanguardia reconocido internacionalmente que propicia oportunidades para mejorar el nivel y calidad de vida de los egresados y la sociedad4.

1.3 Visin

Ser una Universidad de vanguardia con un modelo educativo innovador, pertinente, y en bsqueda permanente de la excelencia, a travs del desarrollo de su capital humano (docente, administrativa, operativa y directiva), reconocida por sus egresados competentes, con valores, de rpida insercin en el mercado laboral y como un proveedor confiable de soluciones para los diversos sectores de la sociedad.5

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www.uttecamac.com.mx Op. Cit. 5 Op. Cit.

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1.4 Ubicacin.
La Universidad Tecnolgica de Tecmac con una superficie de 1558.19 km2, ubicada en la Carretera Federal Mxico-Pachuca Km. 37.5 Col. Sierra Hermosa. Tecmac, Estado de Mxico C.P. 55740 colinda al norte con el estado de Hidalgo y los municipios de Hueypoxtla y Tequixquiac; al sur con el Distrito Federal y los municipios de Netzahualcyotl, Tlalnepantla y Texcoco del Estado de Mxico; al este con el estado de Hidalgo y los municipios de Nopaltepec, Tepetlaoxtoca, Teoloyucan y Cuatitln6.

1.5 Giro.
La Universidad Tecnolgica de Tecmac imparte las carreras de TSU en Administracin, Mantenimiento Comercializacin, Industrial, Procesos y de Produccin, de Mecatrnica, Informacin y

Biotecnologa

Tecnologas

Comunicacin, as como estudios de Ingeniera en las carreras antes mencionadas. La Universidad tambin promueve el desarrollo cultural y deportivo, impartiendo talleres de baile de saln, msica, oratoria y teatro, en las actividades deportivas estn Basquetbol, Futbol, Taekwondo y Voleibol.

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CAPTULO II MARCO DE REFERENCIA

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2.1 Caracterizacin del rea de desarrollo del proyecto


El proyecto se realizara en la Divisin de electrnica y Automatizacin de la Universidad Tecnolgica de Tecmac .Para el desarrollo de este proyecto se

realizara varias actividades, empezando con familiarizarse con el software de LabView, conociendo el entorno de programacin.

De la misma manera tambin habr que familiarizarse con los motores de corriente continua, conociendo el principio de funcionamiento de stos.

Interactuar con el software con una tarjeta de adquisicin de datos de modo que permita obtener datos del mundo real.

Diseo del modelo de control del motor de corriente contnua.

Construccin del modelo del motor de corriente contnua.

Planteamiento del sistema de control PI difuso del motor de corriente contnua.

Sintonizacin del control PI difuso del motor de corriente contnua.

2.2 Planteamiento del problema


El control difuso se introdujo para disear controladores para sistemas que son estructuralmente difciles de modelar, debido a su naturaleza no lineal y a otras complejidades en la obtencin del modelo. Durante los ltimos aos el control difuso ha emergido como una de las reas de mayor investigacin. Las tcnicas emergentes de control PI, tal como el difuso funciona de manera semejante a los mtodos tradicionales de control tanto analgicos como digitales?

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2.3 Justificacin
La implementacin de este modelo tiene la ventaja de facilitar el diseo de proyectos utilizando tcnicas modernas para su control, eliminando los modelos matemticos complicados en modelos sencillos. Este proyecto se basa en el control de velocidad y torque lo que cubrir la parte bsica en cuanto a control difuso, pero dando la aplicacin, esto ayudara como bases para desarrollar proyectos de control PI con mtodos emergentes.

2.4 Objetivos
2.4.1 Objetivo General

Implementar un sistema de control PI difuso para el control de velocidad y torque de un motor de corriente continua con lgica difusa.

2.4.2 Objetivos Especficos Disear el modelo de la planta.


Construir el modelo del motor de corriente continua

Disear el control PI difuso Sintonizar el control PI difuso Comparar el PI digital con el PI difuso

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2.5 Alcances
En el desarrollo del proyecto se analizaran e implementaran los controladores PI difuso, dejando para posteriores estudios la implementacin de un controlador PID difuso.

El control propuesto no es multivariable, el estudio se realizara de forma independiente cada una de las variables.

En el proyecto no se utilizara el modelo matemtico para sintonizar un PI analgico.

2.6 Limitaciones
Las limitantes en la implementacin del proyecto, principalmente son que se cuenta con solo dos tarjetas de adquisicin de datos, las cuales son utilizadas para la imparticin de asignaturas, dejando poco tiempo para la realizacin del proyecto.

La licencia del software LabView puede ser otra limitante debido a que este software no es libre, y su costo puede ser elevado.

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CAPTULO III MARCO TERICO

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3.1 Instrumentacin virtual LABVIEW


LabView constituye un revolucionario sistema de programacin grfica para aplicaciones que involucren adquisicin, control, anlisis y presentacin de datos. Las ventajas que proporciona el empleo de LabView se resumen en las siguientes:

Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que es muy intuitivo y fcil de aprender. Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto del hardware como del software. Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas. Con un nico sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisicin, anlisis y presentacin de datos. El sistema est dotado de un compilador grfico para lograr la mxima velocidad de ejecucin posible. Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes.

LabView es un entorno de programacin destinado al desarrollo de aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan el lenguaje C o BASIC. Sin embargo, LabView se diferencia de dichos programas en un importante aspecto: los citados lenguajes de programacin se basan en lneas de texto para crear el cdigo fuente del programa, mientras que LabView emplea la programacin grfica o lenguaje G para crear programas basados en diagramas de bloques.

Para el empleo de LabView no se requiere gran experiencia en programacin, ya que se emplean iconos, trminos e ideas familiares a cientficos e ingenieros, y se apoya sobre smbolos grficos en lugar de lenguaje escrito para construir las aplicaciones. Por ello resulta mucho ms intuitivo que el resto de lenguajes de programacin convencionales.

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LabView posee extensas libreras de funciones y subrutinas. Adems de las funciones bsicas de todo lenguaje de programacin, LabView incluye libreras especficas para la adquisicin de datos, control de instrumentacin y comunicacin serie, anlisis presentacin y guardado de datos.

LabView tambin proporciona potentes herramientas que facilitan la depuracin de los programas. Los programas desarrollados mediante LabView se denominan Instrumentos Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real. Sin embargo son anlogos a las funciones creadas con los lenguajes de programacin convencionales. Los VIs tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de cdigo fuente, y aceptan parmetros procedentes de otros VIs.

Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los VIs. A continuacin se proceder a realizar una somera descripcin de estos conceptos:

A) Panel Frontal

Se trata de la interfaz grfica del VI con el usuario. Esta interfaz recoge las entradas procedentes del usuario y representa las salidas proporcionadas por el programa. Un panel frontal est formado por una serie de botones, pulsadores, potencimetros, grficos, etc. Cada uno de ellos puede estar definido como un control o un indicador. Los primeros sirven para introducir parmetros al VI, mientras que los indicadores se emplean para mostrar los resultados producidos, ya sean datos adquiridos o resultados de alguna operacin. Tal como se muestra en la figura 3.1.1.

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Figura 3.1.1 Panel Frontal de LabView tomada de uelectronika.blogspot.com

B) Diagrama de bloques

El diagrama de bloques constituye el cdigo fuente del VI. En el diagrama de bloques es donde se realiza la implementacin del programa del VI para controlar o realizar cualquier procesado de las entradas y salidas que se crearon en el panel frontal. El diagrama de bloques incluye funciones y estructuras integradas en las libreras que incorpora LabView. En el lenguaje G las funciones y las estructuras son nodos elementales. Son anlogas a los operadores o libreras de funciones de los lenguajes convencionales.

Los controles e indicadores que se colocaron previamente en el Panel Frontal, se materializan en el diagrama de bloques mediante los terminales. La figura 3.1.2 muestra un ejemplo del diagrama de bloques.

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Figura 3.1.2 Ejemplo de Diagrama de bloques de LabView tomada de ni.com

El diagrama de bloques se construye conectando los distintos objetos entre s, como si de un circuito se tratara. Los cables unen terminales de entrada y salida con los objetos correspondientes, y por ellos fluyen los datos. LabView posee una extensa biblioteca de funciones, entre ellas, aritmticas, comparaciones, conversiones, funciones de entrada/salida, de anlisis, etc.

Los cables son las trayectorias que siguen los datos desde su origen hasta su destino, ya sea una funcin, una estructura, un terminal, etc. Cada cable tiene un color o un estilo diferente, lo que diferencia unos tipos de datos de otros.

C) Paletas.

Las paletas de LabView proporcionan las herramientas que se requieren para crear y modificar tanto el panel frontal como el diagrama de bloques. Existen las siguientes paletas:

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Paleta de herramientas (Tools palette) Se emplea tanto en el panel frontal como en el diagrama de bloques. Contiene las herramientas necesarias para editar y depurar los objetos tanto del panel frontal como del diagrama de bloques. En la Figura 3.1.3 se muestra la Paleta de Herramientas.

Figura 3.1.3 Paleta de Herramientas tomada de LabView 2009.

Paleta de controles (Controls palette) Se utiliza nicamente en el panel frontal. Contiene todos los controles e indicadores que se emplearn para crear la interfaz del VI con el usuario. En la Figura 3.1.4 se muestra la Paleta de Controles.

Figura 3.1.4 Paleta de Controles tomada de LabView 2009.

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Paleta de funciones (functions palette) Se emplea en el diseo del diagrama de bloques. La paleta de funciones contiene todos los objetos que se emplean en la implementacin del programa del VI, ya sean funciones aritmticas, de entrada/salida de seales, entrada/salida de datos a fichero, adquisicin de seales, temporizacin de la ejecucin del programa, etc. En la figura 3.1.5 se muestra la Paleta de Funciones.

Figura 3.1.5 Paleta de Funciones tomada de LabView 2009.

3.2 Programacin en LABVIEW


Con el entorno grfico de programacin de LabView se comienza a programar a partir del panel frontal.

En primer lugar se definirn y seleccionarn de la paleta de controles todos los controles (entradas que dar el usuario) e indicadores (salidas que presentar en pantalla el VI) que se emplearn para introducir los datos por parte del usuario y presentar en pantalla los resultados.

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Una vez colocados en la ventana correspondiente al panel frontal todos los objetos necesarios, debe pasarse a la ventana Diagram (men Windows > Show Diagram), que es donde se realiza la programacin propiamente dicha (diagrama de bloques).

Al abrir esta ventana, en ella se encuentran los terminales correspondientes a los objetos situados en el panel frontal, dispuestos automticamente por LabView. Se deben ir situando las funciones, estructuras, etc. que se requieran para el desarrollo del programa, las cuales se unen a los terminales mediante cables. Para facilitar la tarea de conexin de todos los terminales, en el men Help puede elegirse la opcin Show Help, con lo que al colocar el cursor del ratn sobre un elemento aparece una ventana con informacin relativa a ste (parmetros de entrada y salida). Adems, si se tiene seleccionado el cursor de cableado, al situar ste sobre un elemento se muestran los terminales de forma intermitente.

Una vez se ha concluido la programacin del VI se debe proceder a su ejecucin. Para ello la ventana activa debe ser el panel frontal (si se est en la ventana del diagrama de bloques, se debe seleccionar la opcin Show Panel del men Windows).

Una vez situados en el panel frontal, se pulsar el botn de Run, situado en la barra de herramienta. En la Figura 3.2.1 se muestra el panel frontal en modo Run7.

GUIA DE INICIACION EN LABVIEW JUAN ALBORNOZ CARRASCO PABLO LAGOS NORAMBUENA

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Figura 3.2.1 Panel Frontal en modo Run tomada de zone.ni.com

3.3 Motores de corriente continua (CD)


Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.

A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite.

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El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales : Rotor Estator

Dentro de stas se ubican los dems componentes como : Escobillas y porta escobillas Colector Eje Ncleo y devanado del rotor Imn Permanente Armazn Tapas o campanas

Tabla de Estructura En la tabla 3.3.1 se muestra la distribucin de las piezas del motor : Rotor Eje Ncleo y Devanado Colector Estator Armazn Imn permanente Escobillas y porta escobillas Tapas
Tabla 3.3.1 Distribucin de las piezas de un motor.

Rotor

Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga. En la Figura 3.3.1 se muestran las partes del rotor. Est formado por: Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector.

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Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del devanado circule.

Figura 3.3.1 Partes del rotor, tomada de electricidad-viatger.blogspot.com

Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parsitas en el ncleo. El acero del ncleo debe ser capaz de mantener bajas las prdidas por histresis. Este ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura (bobinado).

Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado.

Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger
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la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos)

Estator

Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio; est formado por:

Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales : servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico.

Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos.

Escobillas: Las escobillas estn fabricadas se carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y

portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.

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La funcin del portaescobillas es mantener a las escobillas en su posicin de contacto firme con los segmentos del colector. Esta funcin la realiza por medio de resortes, los cuales hacen una presin moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presin debe mantenerse en un nivel intermedio pues, de ser excesiva, la friccin desgastara tanto a las escobillas como al colector; por otro lado, de ser mnima esta presin, se producira lo que se denomina "chisporroteo", que es cuando aparecen chispas entre las superficies del colector y las escobillas, debido a que no existe un buen contacto8.

3.4 Lgica difusa


La lgica difusa o lgica heurstica se basa en lo relativo de lo observado. Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a personas y referidos a una medida mtrica lineal. La lgica difusa se adapta mejor al mundo real en el que vivimos, e incluso puede comprender y funcionar con nuestras expresiones, del tipo "hace mucho calor", "no es muy alto", "el ritmo del corazn est un poco acelerado", etc. La clave de esta adaptacin al lenguaje, se basa en comprender los cuantificadores de nuestro lenguaje (en los ejemplos de arriba "mucho", "muy" y "un poco"). En la teora de conjuntos difusos se definen tambin las operaciones de unin, interseccin, diferencia, negacin o complemento, y otras operaciones sobre conjuntos (ver tambin subconjunto difuso), en los que se basa esta lgica.

Control de un Motor de Corriente Continua tomado de todorobot.com.ar

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Para cada conjunto difuso, existe asociada una funcin de pertenencia para sus elementos, que indican en qu medida el elemento forma parte de ese conjunto difuso. Las formas de las funciones de pertenencia ms tpicas son trapezoidales, lineales y curvas. Se basa en reglas heursticas de la forma SI (antecedente) ENTONCES (consecuente), donde el antecedente y el consecuente son tambin conjuntos difusos, ya sea puros o resultado de operar con ellos. Sirvan como ejemplos de regla heurstica para esta lgica (ntese la importancia de las palabras "muchsimo", "drsticamente", "un poco" y "levemente" para la lgica difusa):

SI

hace

muchsimo

calor

ENTONCES

disminuyo

drsticamente

la

temperatura.

SI voy a llegar un poco tarde ENTONCES aumento levemente la velocidad.

Los mtodos de inferencia para esta base de reglas deben ser simples, veloces y eficaces. Los resultados de dichos mtodos son un rea final, fruto de un conjunto de reas solapadas entre s (cada rea es resultado de una regla de inferencia). Para escoger una salida concreta a partir de tanta premisa difusa, el mtodo ms usado es el del centroide, en el que la salida final ser el centro de gravedad del rea total resultante. Las reglas de las que dispone el motor de inferencia de un sistema difuso pueden ser formuladas por expertos, o bien aprendidas por el propio sistema, haciendo uso en este caso de redes neuronales para fortalecer las futuras tomas de decisiones. Los datos de entrada suelen ser recogidos por sensores, que miden las variables de entrada de un sistema. El motor de inferencias se basa en chips difusos, que estn aumentando exponencialmente su capacidad de procesamiento de reglas ao a ao.

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Un esquema de funcionamiento tpico para un sistema difuso se puede observar en la Figura 3.4.1.

Figura 3.4.1 Funcionamiento de un sistema de control difuso tomado de wapedia.mobi

En la figura, el sistema de control hace los clculos con base en sus reglas heursticas, comentadas anteriormente. La salida final actuara sobre el entorno fsico, y los valores sobre el entorno fsico de las nuevas entradas (modificado por la salida del sistema de control) seran tomadas por sensores del sistema. Por ejemplo, imaginando que nuestro sistema difuso fuese el climatizador de un coche que se autorregula segn las necesidades: Los chips difusos del climatizador recogen los datos de entrada, que en este caso bien podran ser la temperatura y humedad simplemente. Estos datos se someten a las reglas del motor de inferencia (como se ha comentado antes, de la forma SI... ENTONCES...), resultando un rea de resultados. De esa rea se escoger el centro de gravedad, proporcionndola como salida. Dependiendo del resultado, el climatizador podra aumentar la temperatura o disminuirla dependiendo del grado de la salida Las tcnicas de control clsicas requieren un modelo matemtico complejo, pero podemos plantear una forma de control que no utilicen modelos de control complicados y llegar al mismo objetivo de manera ms sencilla y con la misma eficiencia.

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Este proyecto est diseado para la realizarse como proyecto final al termino de cuatrimestre, con las mejoras que el alumno o el profesor desee implementar, en cuanto al material, no se requiere de una gran cantidad de dinero por parte del alumno, se puede utilizar cualquier motor de corriente continua, y la Universidad Tecnolgica de Tecmac cuenta con la licencia del software a utilizar.

La arquitectura de un controlador difuso por el modelo de Mamdani est formada por las siguientes etapas:

Normalizacin. Esta etapa hace una transformacin de escala de la entrada ntida con el objetivo de tener un universo de discurso normalizado. Esta etapa es opcional, al existir esta etapa en la entrada; debera existir una etapa de des normalizacin en la salida.

Difusificacin, consiste en pasar de una variable ntida a una variable difusa o variable lingstica, haciendo uso de funciones de membresa, y dando un grado de membresa a cada variable lingstica. En esta etapa se deber definir el grado del universo de discurso, nmero y tipo de funciones de membresa.

Inferencia. Es la evaluacin de las reglas que infieren las acciones de control difuso en forma de variables lingsticas, tambin conocida como MAD (Memoria Asociativa Difusa), para llevar a cabo la programacin de la MAD se deber tener experiencia en controlar el proceso.

Desfusificacin.

La desfusificacin es la etapa de salida del controlador

difuso, consiste en pasar una variable lingstica a una variable ntida. Para realizar este proceso existen varios mtodos como son el mtodo del centroide, mtodo del centro de sumas, derecha de mximo, etc.

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Desnormalizacin. Esta etapa consiste en pasar una variable ntida normalizada a un valor del mundo real, esta etapa existe solo si esta la etapa de normalizacin en la entrada del controlador difuso. La Figura 3.4.2 muestra el esquema de las diferentes etapas del controlador difuso usando el algoritmo de Mamdani.

Figura 3.4.2 Etapas de un controlador difuso usando la tcnica de Mamdani tomada de Diseo de controlador PI
difuso de flujo de un sistema de circulacin de agua.

Para disear un controlador difuso se debe tomar en cuenta diferentes parmetros y caractersticas tal como:

1. Tipo de controlador difuso. 2. Tipos de funciones de membresa a utilizar. 3. Rango del universo de discurso. 4. Determinacin del nmero de funciones de membresa. 5. Determinacin de las reglas de inferencia.
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Para la eleccin adecuada de la funcin de membresa de un controlador difuso, se deben considerar primeramente las caractersticas propias de cada funcin de membresa con respecto a la experiencia que se ha tenido en el uso del diseo de controladores difusos. En el desarrollo de este trabajo se emplearan funciones de membresa triangular; debido a su facilidad de implementacin y de clculo.

Para seleccionar el rango del error, se debe conocer aproximadamente en qu intervalos oscilar el error durante la simulacin. En el tiempo t=0 el error es del 100% conforme pasa el transitorio, el error ir disminuyendo hasta que tenga un error del 0%. Por lo anterior proponemos un rango para el error de -100% al 100% y expresado por unidad o entrada normalizada de -1 a 1. El cambio del error (derivada del error) es la pendiente o velocidad de cambio que tiene el error durante el transitorio, el cambio del error puede tomar valores desde menos infinito a ms infinito. Suponemos un rango de 0.05 a -0.05, con un tiempo de muestreo de 0.01 segundos.

El nmero de funciones de membresa en un controlador difuso, tambin representa la experiencia en un controlador y es el modo de distinguir pequeos cambios en la entrada ntida y poder expresarlos en las variables lingsticas. En la figura 3.4.3 se observa una grafica con tres funciones de membresa9.

Figura 3.4.3 Grafica con tres funciones de membresa del error tomada de Control Mediante Lgica Difusa
9

Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de un motor CD.

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3.5 Control PI
En aos recientes el anlisis y diseo de sistemas de control de datos discretos y digitales han experimentado avances muy importantes. Estos sistemas han ganado mucha popularidad e importancia en la industria debido, en gran parte, a los progresos realizados en computadoras digitales de control, microprocesadores y procesadores digitales de seal.

Los sistemas de control de datos discretos y digitales difieren de los sistemas continuos o analgicos, en que las seales en una o ms partes de ellos se encuentran en forma de trenes de pulsos o cdigos numricos. Los datos muestreados son seales cuya amplitud est modulada por pulsos y que se tienen mediante el muestreo de seales analgicas. Con frecuencia, la seal con amplitud modulada por pulsos est presente en la forma de trenes de pulsos, donde la informacin es transmitida por las amplitudes de estos.

En general, los datos digitales son las seales generadas por computadoras o transductores digitales; lo usual es que estos datos se encuentran codificados de alguna manera en formato digital La Figura 3.5.1, presenta los elementos bsicos de un sistema comn de control de lazo cerrado con datos muestreados. El muestreador representa un dispositivo u operacin cuya salida es un tren de pulsos, ninguna clase de informacin se transmite entre dos pulsos consecutivos. La seal de entrada e(t) continua queda muestreada por el dispositivo, y la salida es una secuencia de pulsos, en este caso la frecuencia de muestreo es uniforme, las magnitudes que tienen los pulsos en los instantes de muestreo representan los valores de la seal de entrada e(t) justo en esos momentos. En general, el esquema de muestreo tiene muchas variaciones: algunos son peridicos, de frecuencia cclica, con varias frecuencias, aleatorios y modulados por el ancho de pulso. El tipo ms comn encontrado en sistemas prcticos es el muestreo uniforme con una sola frecuencia.

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El filtro ubicado entre el muestreador y el proceso controlado se utiliza para suavizar la salida del primero debido a que la mayor parte de los procesos controlados, estn diseados para recibir seales analgicas.

Fig.3.5.1 Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados tomada de Diseo de controlador PI
difuso de flujo de un sistema de circulacin de agua.

La Figura 3.5.2 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control digital. La existencia de seales codificadas de manera digital, como las seales codificadas en binario, en ciertas partes del sistema requiere convertidores digitalanalgico (D/A) y analgico-digital (A/D). El bloque de la Figura 1.6 que corresponde a la computadora digital puede representar una computadora digital de propsito especial, un microprocesador o un procesador digital de seales.

Figura 3.5.2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital tomada de Diseo de controlador PI
difuso de flujo de un sistema de circulacin de agua.

En general, el controlador es un circuito electrnico que trabaja con una seal analgica y cuya salida es otra seal del mismo tipo. La ventaja del controlador analgico es que el sistema trabaja en tiempo real y puede tener un ancho de banda muy grande, esto es equivalente a tener una frecuencia de muestreo infinita, de modo que el efecto del controlador siempre est presente. Las desventajas del controlador analgico es que sus elementos se encuentran montados de manera
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rgida, de modo que las caractersticas del controlador estn fijas de antemano, lo que dificulta modificar el diseo; por otra parte, el envejecimiento de los componentes y la sensibilidad de estos cambios en el medio pueden llegar a ser muy importantes. Asimismo, los componentes analgicos exhiben una

susceptibilidad mayor a problemas de ruido.

Algunas de las ventajas del control digital son las siguientes: Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a las variaciones de las condiciones ambientales. Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones. Los procesadores digitales tienen un menor tamao y menor peso. Pueden fabricarse microprocesadores y procesadores digitales de seales en un solo circuito integrado muy verstil y de gran capacidad para aplicaciones de control. Los costos de los microprocesadores y los procesadores digitales de seal son cada vez menores. Los microprocesadores y los procesadores digitales de seal, permiten una flexibilidad mayor en la programacin; un cambio en el diseo no requiere cambios en el hardware. Son ms confiables. Proporcionan una mejor sensibilidad a variaciones en los parmetros.

Figura 3.5.3Elemnetos bsicos de un sistema de control analgico tomada de Diseo de controlador PI


difuso de flujo de un sistema de circulacin de agua.

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Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y variaciones internas de parmetros del sistema, la Figura 3.5.3, muestra un diagrama a bloques de un esquema de control en lazo cerrado, que tiene un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor.

El controlador detecta la seal de error; usando un comparador entra la seal de referencia y la salida del sensor, el sensor adeca la seal de salida de la planta para poder ser comparada con la seal de referencia. La seal de error es aplicada al controlador, que genera la accin de control en funcin del error, la accin de control es entregada a un actuador, el cual se encarga de amplificar la accin de control y entregar la potencia necesaria a la planta para corregir el error10.

3.6 Torque
Al resolver un problema comenzamos por hacer un diagrama de cuerpo libre de las partes del sistema y a continuacin aplicamos la segunda ley de Newton a cada una de ellas. En esta operacin, tcitamente estamos considerando cada una de esas partes como una partcula puntual: todas las fuerzas se dibujan alrededor de un punto, al sumarlas se obtiene la fuerza resultante y luego, usando la segunda ley de Newton podemos predecir el movimiento resultante.

La geometra de cada una de las partes del cuerpo, ya sea un bloque, una cua o una polea, interviene solo para especificar la direccin de la fuerza de accin y reaccin entre las distintas partes.

De acuerdo a la receta anterior, si la suma de las fuerzas es nula, no hay aceleracin y los cuerpos permanecen con velocidad constante o en reposo.

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Diseo de un controlador PI difuso de flujo en un sistema de circulacin de agua.

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Obviamente las partculas puntuales constituyen una primera aproximacin a problemas ms reales: los cuerpos no son puntos y pueden, por ejemplo, rotar en torno a s mismos.

Para estudiar el origen de la rotacin de un cuerpo rgido, debemos considerar las fuerzas que intervienen y los puntos donde cada una de ellas acta. Este par: la fuerza y el vector posicin del punto donde se aplica la fuerza, da origen a otro vector que se denomina torque.

Para evaluar la rotacin de un cuerpo se define el vector momento angular. Para una partcula este vector est asociado a su posicin, y a su momentum. Para un cuerpo slido, se obtiene como la suma del momento angular de cada una de sus partculas que lo componen. Los valores asociados con el torque y el momento angular, dependen salvo una excepcin: el caso esttico del origen de coordenadas elegido. El momento angular es el equivalente del momentum lineal.

El movimiento ms general de un cuerpo rgido est compuesto de una rotacin y una traslacin. La traslacin reduce el cuerpo a un punto denominado centro de masa y concentra en l, las fuerzas externas.

El centro de masa es un punto matemtico que, para el efecto de las leyes de Newton, representa al cuerpo real y es el lugar donde se concentran todas las fuerzas externas.

Como se ha trabajado hasta ahora es, precisamente, de esa forma: considerando todos los cuerpos como puntos materiales y aplicando sobre estos puntos las leyes de Newton.

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En el caso de la rotacin de un cuerpo en torno a un eje fijo, el torque se relaciona con la aceleracin angular a travs de una ecuacin similar a la segunda ley de Newton.

Las manillas de una puerta estn siempre alejadas de los goznes. Por ejemplo, al cerrar una puerta por liviana que sta sea, si la empujamos de un punto demasiado cercano al eje de giro, el esfuerzo que es necesario desarrollar es notorio.

Otra situacin similar es la de una moneda que hacemos girar rpidamente cuando le aplicamos en forma simtrica un par de fuerzas en los bordes. En este caso, si nos hemos preocupado de aplicar dos fuerzas iguales en magnitud y direccin pero de sentidos opuestos sobre el borde de la moneda, esta rotar en torno a un eje imaginario que atraviesa el cuerpo.

Fig. 3.6.1 Giro de una moneda sobre un eje imaginario F = Fuerza = Eje de giro tomada de Introduccin a la mecnica.

En estas operaciones intervinieron la fuerza aplicada y su brazo de accin: distancia entre el punto de aplicacin y el eje de giro, que son los dos parmetros que contiene el concepto de torque.

Cuando existe un par de fuerzas que actan sobre puntos distintos de un slido rgido (que no sufre deformacin), existe lo que se denomina un torque y su efecto genera una aceleracin angular sobre el cuerpo11.

11

Introduccin a la Mecnica, Nelson Zamorano Hole

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CAPTULO IV METODOLOGA

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4.1 Programacin en LABVIEW


Para el proyecto se realizo la parte de control que corresponde al programa desarrollado en el software de LabView y la parte del hardware para accionar el motor de corriente directa.

En la parte del software, tenemos la parte del panel frontal que corresponde a la interfaz del usuario, en este panel, se colocara el valor de la posicin que nosotros queremos en que se localice el motor, y en un indicador la seal de salida.

En otro indicador el error en el caso de que la posicin del motor sea variada de forma externa, y este debe ser corregido de forma automtica y permanecer en la posicin indicada.

Tambin incluye el panel frontal una grafica donde podemos observar la seal de salida, y las variaciones que hace el programa al corregir el error si es que este existe. En la Fig. 4.1.1 se muestra el panel frontal en LabView.

Fig. 4.1.1 Panel Frontal tomada de LabView 2009.

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El programa realizado en el diagrama de bloques est representado en la Fig. 4.1.2, en este se colocaron varias sentencias condicionales if, en las cuales dependiendo de la posicin del motor que el operario solicite, el programa calculara el error que existe entre ste y la posicin en que se encuentra actualmente el motor, la posicin en que se encuentra el motor es enviada por un potencimetro unido al eje del motor, el cual nos servir de retroalimentacin, dependiendo del error, el programa determinara la opcin y seleccionara la operacin necesaria para la seal de salida.

Si el error calculado es mayor que cero, el programa restara uno a uno al valor de referencia hasta que el error sea igual a cero, es decir, hasta que se posicione en el lugar designado por el operario, el valor booleano de salida del mayor que ser la salida digital de alimentacin del motor a +12V para que gire en un sentido. Si el valor de el error es menor que el valor de referencia, entonces el valor booleano de salida del menor que ser la seal digital que alimentara el motor a -12V para que gire en sentido contrario hasta igualar el error a cero. De igual forma corregir el error en caso de alguna variacin externa se impuesta en la posicin del motor.

Fig. 4.1.2 Programa del diagrama de bloques tomada de LabView 2009..

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La seal de salida ser una de los datos bolanos que salen de los comparadores mayor o menor que, el tiempo que tarde en sumar o restar la unidad hasta igualar el error a cero ser el tiempo que estar encendido el motor en una de las dos direcciones.

4.2 Diseo del hardware


El hardware se construyo para la realizacin de las pruebas del control de sentido del motor, para el desarrollo de esta etapa de potencia se requiere del siguiente material:

1 transistor Tip31 1 transistor Tip32 2 opto acopladores 4n28 4 resistores 330 ohm 1 Tarjeta de Adquisicin de Datos

En el Panel frontal el operario dar la posicin del motor, la programa mandara una seal de +5v a travs de la tarjeta de adquisicin de datos a una de las dos salidas, el valor booleano del mayor que o el del menor que; dependiendo de la salida de la tarjeta, activara el led de uno de los dos optoacopladores para que active su transistor interno y permita el paso de +12 o -12V que alimenta el emisor hacia el colector, la seal de +5V ir dirigida a uno de los dos optoacopladores dependiendo el sentido en que se requiere que gire el motor para alcanzar la posicin asignada por el operario.

En caso de que exista una variacin externa en la posicin del motor, la retroalimentacin mandara una seal de la nueva posicin del motor y automticamente se corregir el error hasta que este sea igual a cero, es decir cuando el motor se encuentre posicionado en el lugar correcto. En la Fig. 4.2.1 se observa el circuito para el control del sentido del motor.
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Fig. 4.2.1 Diagrama del circuito para el control del sentido del motor tomada de Proteus.

La tarjeta de adquisicin de datos nos proporcionara una seal de +5V para activar el led de uno de los dos opto acopladores, y active el transistor para que permita el paso de +12 o -12V para que alimenten el transistor TIP31 o TIP32 y alimente el motor, la alimentacin del opto acoplador depende del sentido del motor para que se posicione correctamente.

El optoacoplador alimentara loa base de uno de los transistores TIP31 o TIP32 y este permitir el paso de los +12 o -12v hacia el motor para que este gire en el sentido adecuado y se posicione de forma correcta.

Se utilizo un opto acoplador debido a su facilidad de uso y la ventaja fundamental de un opto acoplador es el aislamiento elctrico entre los circuitos de entrada y salida de la tarjeta de adquisicin y el circuito de potencia. Mediante el opto acoplador, el nico contacto entre ambos circuitos es un haz de luz. Estos aislamientos son tiles en aplicaciones de alta tensin en este caso son motores de 12V pero el mismo circuito servira para motores que consuman mayor voltaje.

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En lugar de opto acopladores se puede utilizar un amplificadores operacional que mande como salida los +12V o -12V pero en este caso no existira el asilamiento elctrico entre el motor y la tarjeta.

El motor estar unido a un potencimetro el cual nos servir de referencia para conocer la posicin actual del motor de corriente directa, y nos sirva de retroalimentacin para su correcto control.

El potencimetro nos da una seal de 0 a 5V dependiendo de la posicin del potencimetro, esta seal entrara a la Tarjeta de Adquisicin de Datos y ser comparada con el valor asignado por el usuario dentro del Programa de LabView, dependiendo de este valor se mandara una seal de salida para alimentar el motor y darle el sentido correcto para lograr la posicin.

Para la comunicacin del software con el motor se instalo una tarjeta de adquisicin de datos NI-DAQmx en la computadora. La NI-DAQmx se conecta por medio del cable conector 68-Pin I/O que se muestra en la Fig. 4.2.2.

Fig. 4.2.2 Cable conector 68-Pin I/O.

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El cable conector 68-Pin I/O se comunica con el SCC-68 que es un dispositivo de fcil conexin a dispositivos DAQ de National Instruments. El SCC-68 se divide en cuatro mdulos con los cuales podemos comunicar datos derivados de la integracin de termopar, calibrador de tensin, RTD, frecuencia de entrada, corriente de entrada, atenuador de voltaje, paso bajo, filtro de entrada, celda de carga, acelermetro, pasante, rel SPDT, aislado digital I / O y de entrada aislados de tensin. En la Fig. 4.2.3 podemos observar la imagen del SCC-68.

Fig. 4.2.3 Dispositivo SCC-68

La SCC-68 en la tapa contiene una gua rpida de referencia con la cual es fcil identificar los conectores correspondientes a cada entrada y salida en el programa realizado en LabView. En la Fig. 4.2.4 se puede observar la ubicacin de esta gua rpida.

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Fig. 4.2.4 Gua rpida de referencia para conectores del SCC-68

Caractersticas de la DAQ

La interconexin de componentes perifricos (PCI) es uno de los equipos ms utilizado hoy en da. Con un ancho de banda compartida de 132 MB / s, PCI ofrece alta velocidad de transmisin y transferencia de datos para aplicaciones de control de un solo punto. Hay muchos datos de las distintas opciones de hardware de adquisicin de PCI, con mltiples funciones de E / S de hasta 10 MS / s, hasta 80 canales, y hasta la resolucin de 18 bits. Los datos de Adquisicin de Software trabajan con un software fcil de usar con controlador de una interfaz de programacin de aplicaciones intuitiva lo que facilita la realizacin de un proyecto a tiempo y bajo presupuesto. Estas tablas de datos de adquisicin se envan con el software NI-DAQmx multiproceso que proporciona facilidad de uso, flexibilidad y alto rendimiento en plataformas mltiples lenguajes de programacin. La tarjeta PCI utilizada se muestra en la Fig. 4.3.3.

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Fig.4.3.3 Tarjeta DAQ PCI tomada de http://www.ni.com/academic/esa/controls_products.htm

4.3 Implementacin de equipo.


Se realizaron pruebas para verificar el funcionamiento del circuito de potencia, estas pruebas se realizaron utilizando un entrenador de pic, que se muestra en la Fig. 4.3.1.

Fig. 4.3.1 Entrenador de Pic.

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El circuito de potencia recibe seales altas y bajas de los pines del Pic 16F877A, estas mandan los 5V necesarios para activar el optoacoplador correspondiente al giro del motor para que este se colocara en la posicin indicada. El posicionamiento del motor no fue exacto debido a que el potencimetro utilizado de referencia no daba un valor exacto de la resistencia, y el motor constantemente estaba movindose en ambos sentidos intentando llegar al valor de entrada, esto fue debido a que el pot fue utilizado anteriormente en otros proyectos, pero cambiando este potencimetro por uno nuevo, el posicionamiento ser fijo y el motor se mantendr inmvil hasta que se le indique otra posicin. Para la alimentacin del motor de corriente directa se utilizo una fuente de alimentacin variable marca Nisa. La alimentacin de los +12 y -12V proporcionada por la fuente Nisa van conectadas a los colectores del TIP31 y TIP32

correspondientemente, el circuito realizado se muestra en la Fig. 4.3.2.

Fig. 4.3.2 Circuito de Potencia en Protoboard.

Para la conexin del circuito de potencia con la SCC-68, antes de realizar la conexin de entrada analgica se debe alimentar el potencimetro de referencia con 5V de corriente directa para que el potencimetro al momento de variar nos de seales analgicas de entrada entre 0 y 5V, este valor entrara por la SCC-68 a la tarjeta de adquisicin de datos y ser comparado por el programa anteriormente presentado de LabView y nos dar una de sus dos salidas digitales para el control del sentido de giro del motor CD.

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CAPTULO V RESULTADOS

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5.1 RESULTADOS
El trabajo realizado utilizo el mismo motor acoplado al potencimetro de referencia para los dos controladores estudiados, el control PI y el control difuso. La planta consta de un motor de corriente directa a 12V, un potencimetro de 100 ohm, este valor de resistencia puede variar dependiendo de la sensibilidad que se quiera obtener en la seal de referencia y la base diseada para acoplar el eje del motor con el potencimetro.

El segundo potencimetro se utilizo como controlador del operario para indicar la posicin del motor en las pruebas con el micro controlador, en el caso del programa en LabView no se utilizara ya que el operario indicara la posicin del motor en un indicador digital en el panel de control.

En la figura 5.1.1 se muestra la imagen del motor acoplado con el potencimetro utilizado en este proyecto.

Fig. 5.1.1 Motor acoplado a un potencimetro.

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El Panel de frontal que se muestra en la figura 5.1.2 es la interface del operario con el programa, el operario introduce una posicin del motor entre 0 y 180, y el motor se posicionara en el ngulo solicitado, el panel de control tiene un indicador que nos marca el valor de la seal de salida, otro indicador que nos dice el valor de la seal de referencia, tres leds que nos indican el optoacoplador que esta activado y cual es el voltaje con el que est alimentando al motor.

En la parte inferior del panel se encuentra una grafica que nos mostrara las variaciones en el posicionamiento del motor.

Este panel frontal ser utilizado en los programas realizados en LabView con lgica difusa y con PI, de esta forma podremos observar en ambos programas las mismas variables y por medio de la grafica comparar las seales de salida de ambos controladores.

Fig. 5.1.2 Panel de control del Programa de control PI y difuso tomada de LabView 2009.

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El diagrama de bloques del control PI se presenta en la Fig. 5.1.3. En este diagrama podemos observar que ya estn conectados tres bloques DAQ, el del lado izquierdo es el que nos proporciona la seal digital de entrada del potencimetro, esta seal que recibimos va de 0 a 5V y dos del lado derecho que corresponden a las dos salidas digitales del programa que controlaran el sentido de giro del motor. Para que el programa realice la comparacin convertimos esta seal analgica obtenida por el DAQ assistent a un rango de 0 a 255, de la misma forma el valor de la posicin designada por el operario est entre 0 y 180, ste tambin lo convertimos en un rango de 0 a 255. Manejando un mismo rango entre la seal de retroalimentacin y la del operario realizamos el clculo del error restando la primera de la segunda, si el valor resultante es mayor que 10 se manda un 1 al DAQ assistant2 para que active el optoacoplador que alimenta al motor con +12V, si el valor es menor a -10, se manda un 1 al DAQ assistant3 para que active el otro optoacoplador y alimente al motor con -12V. El valor de 10 y -10 se dio de esta manera para dar un rango de 20 por las variaciones que pudiese dar el potencimetro de referencia, este rango puede variar, puede ser menor o mayor dependiendo de la sensibilidad a controlar.

Fig. 5.1.3 Diagrama de control del Control PI tomada de LabView 2009

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En la Fig. 5.1.4 se muestra la grafica del panel de control del programa de control PI donde observamos el comportamiento de la seal controlada por el control PI, como podemos observar, la posicin inicial del motor era 50, y el operario le mando una posicin a 200, el motor giro de forma constante durante un periodo de tiempo hasta detenerse al llegar a la nueva posicin, esto es debido a que es un sistema de control digital donde las seales enviadas son 1 0. Tambin se puede observar que la transicin de la lnea inclinada al llegar a la nueva posicin es de forma instantnea, es decir que el motor est girando en una direccin y al llegar a la nueva posicin, inmediatamente se detiene.

Fig. 5.1.4 Grafica de la seal controlada por PI tomada de LabView 2009. .

El diagrama de bloques del control difuso se presenta en la Fig. 5.1.5. A diferencia del control PI, donde nicamente manejamos seales de unos y ceros, en control difuso podemos controlar valores intermedios entre el 1 y 0, esto es mediante el uso de varias secuencias if, entre mas secuencias if coloquemos en el programa, la seal de entrada ser mejor procesada y la o las seales de salida sern mas especificas al controlar la planta.
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En el programa del diagrama de bloques de la Fig. 5.1.5 se utilizaron 10 sentencias if, 5 para cada sentido de giro del motor. Como se observa en el programa se dieron funciones de membresa para los porcentajes de error mayores del 60%, entre 60- 20%, entre 20- 5%, entre 5-2% y entre 2 y 0.4% para errores con signo positivo, utilizando los mismos rangos para errores con valores negativos.

En el programa, dependiendo del tamao del error es la seal de respuesta que ofrece el programa, a mayor error la seal de salida es mayor para que el sistema sea restaurado lo ms rpido posible, es por eso que si el error es mayor del 60% la correccin de la seal de entrada es de 10, si est entre 60 y 20% la correccin es de 5, si se encuentra entre 20 y 5% la respuesta es de 2, si est entre 5 y 2% es de 1 y si se encuentra entre 2 y 0.4% la correccin es de 0.5.

Fig. 5.1.5 Diagrama de control del Control Difuso tomada de LabView 2009.

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En la Fig. 5.1.6 se muestra la grafica del panel de control del programa de control difuso donde observamos el comportamiento de la seal de salida, en este caso podemos observar que inicialmente el motor se encontraba en una posicin de 60 y se le asigno una nueva posicin a 230, como podemos observar el tiempo del cambio de posicin es mas rpido, ya que la lnea de transicin se encuentra mas vertical, esto es debido a que la correccin del error no es constante, sino que depende del grado de error que se tiene, entre mayor es el error, mayor es la correccin. La lnea intermedia en el cambio de posicin no corresponde a una lnea recta, ahora al iniciar el cambio de posicin, la transicin es instantnea, pero al estar prximos a la nueva posicin la transicin tiende a ser ms sutil, esto es debido a las sentencias if programadas, al estar ms cerca de la posicin indicada por el operario, el error es menor y la correccin tambin es menor, es por eso que no se ve el cambio brusco en la trayectoria de la lnea como en la grafica del control PI.

Fig. 5.1.6 Grafica de la seal controlada por control difuso tomada de LabView 2009.

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En el controlador difuso se tienen unas variables de entrada: posicin del motor y el error. La posicin del motor tiene 5 funciones de membresa las cuales se muestran en la figura 5.1.7.

Fig. 5.1.7 Funciones de membresa de la variable de posicin del motor tomada de Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de un motor CD.

La variable de error presenta 3 funciones de membresa, ver la figura 5.1.8.

Fig. 5.1.8 Funciones de membresa de la variable de entrada del error tomada de Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de un motor CD.

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La salida del controlador es el voltaje, el cual se ha dividido en cinco funciones de pertenencia, ver la figura 5.1.9.

Fig. 5.1.9 Funciones de membresa de la variable salida de voltaje tomada de Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de un motor CD.

Una forma muy comn de representar las reglas difusas, es mediante una representacin en forma de matriz, conteniendo dos antecedentes que en este caso son la posicin del motor y error y un consecuente llamado voltaje.

Posicin/Error Mnima Regular Media Alta Mxima

Negativo VMB VMB VB VM VG

Cerca de cero VMB VM VG VMG VMG

Positivo VB VM VG VMG VMG

Tabla 5.1.1 Matriz de control.

Donde: VMB= Voltaje muy bajo VB= Voltaje bajo VM= Voltaje medio VG= Voltaje grande VMG= Voltaje muy grande

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El controlador difuso propuesto establece un conjunto de reglas basadas en el error, por lo que se pudo observar que la recuperacin de la posicin es ms rpida, por lo tanto est demostrado que su desempeo es satisfactorio, contra los resultados obtenidos al implantar el control PI convencional.

Se pudo observar que la recuperacin de la posicin, con el PI es ms lento comparada con la velocidad de respuesta obtenida con el controlador difuso propuesto. Esto lo podemos observar comparando ambas seales en las graficas de comportamiento de seal presentadas en la Fig. 5.1.10

Fig. 5.1.10 Grafica de seal con PI (izquierda) y seal con control difuso (derecha).

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CONCLUSIONES
Al finalizar este trabajo, se pueden extraer las siguientes conclusiones: La lgica difusa tuvo la ventaja de incorporar en un lenguaje comn el diseo del sistema de control, hecho que se torna muy importante a la hora de incluir el conocimiento emprico en los operadores de procesos, obteniendo mejores resultados como se muestra en la Fig. 5.1.10.

El hecho de que este modelo no requiera de un modelo riguroso de la planta a controlar facilita en gran medida el proceso de diseo del controlador, sobre todo cuando la determinacin cuantitativa de los parmetros del sistema se hace compleja (por ejemplo en sistemas no lineales).

Una desventaja no despreciable de este mtodo radica en los altos costos de procesamiento que se deben realizar entre instantes de muestreo, pues se emplea el tiempo de muestreo del lazo de control, tiempo que es mayor en comparacin al tiempo de procesamiento necesario para implementar un controlador digital.

Depender en gran medida de la aplicacin para la que se desea utilizar, la conveniencia del empleo de lgica difusa en sistemas de control.

El control difuso nos permiti realizar un control ms exacto de la seal de retroalimentacin, y podemos incluir mas sentencias if si deseamos mejorar la sensibilidad del control de nuestro sistema, situacin que no podemos realizar con un control digital.

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FUENTES DE INFORMACION
1. Coronel Lemus Martha Esmeralda y Hernndez Reyes Jos Antonio. Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de un motor C.D. Instituto Tecnolgico de Zacatepec, Morelos, Mxico. Pp: 25 32.

2. Cuevas Lpez Edel Fernando. 2010. Control de velocidad de un motor de CD a travs de un arreglo en cascada SEPIC-PUENTE Completo alimentado con un panel solar. Tesis Profesional. Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Huajuapan de Leon, Oaxaca. Mxico. Pp: 49 - 63

3. Samir Kouru R. y Rodrigo Musalem M. Control Mediante Lgica Difusa. Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Valparaiso, Chile. Pp: 1- 7.

4. Jimnez Madrigal Ren. 2007. Diseo de un controlador difuso, aplicado al control de posicin de un servomotor de CD usando un algoritmo gentico. Tesis Profesional. Universidad Veracruzana. Instituto de Ingeniera. Veracruz, Veracruz, Mxico. Pp: 3 25.

5. Colorado Arellano Othn, 2009. Diseo de un controlador PI Difuso de flujo en un sistema de circulacin de agua. Tesis de Maestra. Universidad Autnoma del estado de Hidalgo, Hedalgo, Mxico. Pp: 6 14, 47, 48.

6. Albornoz Carrasco Juan y Lagos Norambuena Pablo.2008. Guia de iniciacin en LabView. Universidad de la Frontera. Facultad de Ingeniera, Ciencias y Administracin. Temuco, Chile. Pp: 4 42. 7. Nelson Zamorano Hole, Intro0duccion a la Mecnica, Facultad de Ciencia Fisicas y Matemticas, Universidad de Chile, Chile. Pp: 253-255. 8. www.uttecamac.com.mx

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GLOSARIO

Hardware corresponde a todas las partes tangibles de una computadora. Interface parte de un programa que permite el flujo de informacin entre un usuario y la aplicacin, o entre la aplicacin y otros programas o perifricos. Esa parte de un programa est constituida por un conjunto de comandos y mtodos que permiten estas intercomunicaciones. LabView es un entorno de programacin destinado al desarrollo de aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan C o BASIC. Sin embargo, LabVIEW se diferencia de dichos programas estos lenguajes de programacin se basan en lneas de texto para crear el cdigo fuente del programa, mientras que LabVIEW emplea la programacin grfica o lenguaje G para crear programas basados en diagramas de bloques. Optoacoplador tambin llamado optoaislador o aislador acoplado pticamente, es un dispositivo de emisin y recepcin que funciona como un interruptor excitado mediante la luz emitida por un diodo LED que satura un componente optoelectrnico, normalmente en forma de fototransistor o fototriac. Perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Planta es un equipo o simplemente un conjunto o subsistema de una maquina o planta trmica o qumica que puede ser objeto de nuestro control. Proceso normalmente se orienta esta denominacin a reacciones qumicas u operaciones fsicas industriales que pueden ser controladas. Regla heurstica una regla de sentido comn (o conjunto de normas) se destinan a aumentar la probabilidad de resolver algn problema. Retroalimentacin es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Seal digital es un tipo de seal generada por algn tipo de fenmeno electromagntico en que cada signo que codifica el contenido de la misma puede ser analizado en trmino de algunas magnitudes que representan valores discretos, en lugar de valores dentro de un cierto rango.

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Seal analgica es un tipo de seal generada por algn tipo de fenmeno electromagntico y que es representable por una funcin matemtica continua en la que es variable su amplitud y periodo (representando un dato de informacin) en funcin del tiempo. Software se le llama equipamiento lgico o soporte lgico de una computadora digital; comprende el conjunto de los componentes lgicos necesarios que hacen posible la realizacin de tareas especficas. Variable controlada es la cantidad o condicin que ese mide y controla. Normalmente la variable controlada es considerada la salida del sistema. Variable manipulada es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la variable controlada a travs de la dinmica de la planta.

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ACRNIMOS

A/D = Analgico/Digital CC = Corriente contnua CD = Corriente directa D/A = Digital/Analgico G = Grfico PI = Proporcional Integral PID = Proporcional Integral Derivativo T.S.U. = Tcnico Superior Universitario V = Volt VI = Instrumento virtual

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