PROPUESTA DE PROYECTO DE

TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO

Tema: Diseño e implementación de un sistema de control para un estabilizador bola viga

Integrantes:

 Jorge Augusto Largo Castillo

 Jonathan Andrés Maldonado Flores
 Jorge Luis Jaramillo Luzuriaga
 Christian Andrés Jiménez Mora

Objetivo General:

Diseñar e implementar un sistema de control de un modelo funcional de un estabilizador

bola viga.

Justificación:

El sistema consiste en una bola que puede rodar sobre una barra. La barra, o más
comúnmente llamada “viga”, está sujeta mediante un eje con un motor acoplado. Dicho
motor permite girar el eje y así inclinar la barra en un rango de ángulos.

El objetivo del control consiste en, girando convenientemente la viga, llevar la bola a una
posición deseada sobre ella y mantenerla en dicha posición. La variable de entrada al
sistema (señal de control) será la tensión que aplicamos al motor para girar el eje, y la de
salida, variable que trataremos de controlar, la posición que tiene la bola sobre la viga.

De esta forma, este sistema de posicionamiento se ha convertido en uno de los más

importantes y perdurables en la enseñanza de los sistemas de control en ingeniería, porque,
aunque es de fácil entendimiento, las técnicas de control que se pueden estudiar en él
contemplan importantes métodos clásicos y modernos de control .
 Esquema del lazo de control:

Actuador
Entrada: VM
Salida:
Controlador Motor Proceso
Posición de Posición
referencia deseada

Sensor
Ultrasónico

DESARROLLO

Sensor ultrasónico Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia
mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda
reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

El sensor ultrasónico puede colocarse en un lateral para ver la distancia de la bola o debajo de la base
para medir la inclinación de la base y así poder corregir la posición de la bola

Dado que las ondas ultrasónicas pueden reflejarse en una superficie de vidrio o líquido, y
retornar al cabezal, incluso los objetos transparentes pueden ser detectados. La detección
no se ve afectada por la acumulación de polvo o suciedad. La detección de presencia es
estable, incluso para objetos tales como bandejas de malla o resortes [1].

https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/