Matemáticas

Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)
Matemáticas Avanzadas para Ingenierı́a:
MFP Transformada Z Inversa
Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3 Departamento de Matemáticas

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6
MA3002
Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa
Transformada z Inversa
Departamento
de La transformada Z inversa de una función de variable compleja
Matemáticas
X (z) se define como
X −1 (z)
I
MFP 1
x(n) = X (z) z n−1 dz
Ejemplo 1 2πi C
Ejemplo 2

Ejemplo 3 donde la integral se calcula sobre una curva cerrada simple C

Ejemplo 4 postivamente orientada que encierra el origen y que cae en la
Ejemplo 5 región de convergencia (ROC) de X (z). A pesar de la
Ejemplo 6 definición, es más conveniente calcular la transformada Z
Ejemplo 7 inversa buscando la señales que tienen como transformada Z a
Referencias la expresión X (z). Veremos tales métodos.
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa
Método de Fracciones Parciales
Departamento
de En la mayorı́a de las aplicaciones el problema consiste en
Matemáticas
determinar la transformada Z inversa de una función racional
X −1 (z) X (z). Es decir, de la división entre dos polinomios. El Método
MFP de Fracciones Parciales la expresión se convierte en una
Ejemplo 1 combinación lineal de transformadas de funciones básicas como
Ejemplo 2 δ(n), an u(n) y n an u(n). De ser posible tal descomposición,
Ejemplo 3
entonces es sencillo encontrar la transformada inversa mediante
Ejemplo 4
la aplicación de una tabla. En muchos casos, será más
Ejemplo 5
conveniente primero desarrollar X (z)/z en fracciones parciales,
Ejemplo 6
y después despejar X (z) multiplicando por z. Ello porque el
Ejemplo 7
caballito de batalla es Z {an u(n)} = z/(z − a) y cuando
Referencias
multipliquemos por z los factores lineales quedarán a modo.
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa
Método Rápido de Fracciones Parciales I
Departamento
de Es práctico que recuerde el método rápido para el cálculo de
Matemáticas
fracciones parciales en el caso de términos lineales NO
X −1 (z) REPETIDOS: En el desarrollo de fracciones parciales cuando
MFP z = a NO es un cero de Q(z)
Ejemplo 1

Ejemplo 2 P(z) A R(z)

= +
Ejemplo 3 (z − a) Q(z) z − a Q(z)
Ejemplo 4

Ejemplo 5 el valor de A puede calcularse en forma independiente de R(z)

Ejemplo 6 mediante la fórmula
Ejemplo 7
P(a)
A=
Referencias Q(a)
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Método Rápido de Fracciones Parciales II
Transformada Es también práctico que recuerde el método rápido para el
Z Inversa

Departamento
cálculo de fracciones parciales en el caso de términos lineales
de
Matemáticas
REPETIDOS: En el desarrollo de fracciones parciales cuando
z = a NO es un cero de Q(z)
X −1 (z)

MFP P(z) A B R(z)

2
= 2
+ +
Ejemplo 1 (z − a) Q(z) (z − a) (z − a) Q(z)
Ejemplo 2

Ejemplo 3 el valor de A puede calcularse en forma independiente de R(z)

Ejemplo 4 mediante la fórmula
Ejemplo 5 P(a)
A=
Ejemplo 6 Q(a)
Ejemplo 7
mientras que el valor de B se calcula como
Referencias

P 0 (a) − A · Q 0 (a)
B=
Q(a)
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Método Rápido de Fracciones Parciales III
Z Inversa Cuando en el denominador se tiene un cero de orden tres:
Departamento
de P(z) A B C R(z)
Matemáticas
3
= 3
+ 2
+ +
(z − a) Q(z) (z − a) (z − a) (z − a) Q(z)
X −1 (z)

MFP (Se supone que Q(a) 6= 0). Entonces los coeficientes pueden
Ejemplo 1 calcularse por las fórmulas:
Ejemplo 2

Ejemplo 3 P(a)
A =
Ejemplo 4 Q(a)
Ejemplo 5

Ejemplo 6
P 0 (a) − A · Q 0 (a)
B =
Ejemplo 7 Q(a)
Referencias
P 00 (a) − A · Q 00 (a) − 2 B Q 0 (a)
C =
2! Q(a)
Matemáticas
Avanzadas Ejemplo 1
para
Ingenierı́a: Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z
Departamento X (z) =
de (z − 15 )(z − 14 )
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas Ejemplo 1
para
Ingenierı́a: Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z
Departamento X (z) =
de (z − 15 )(z − 14 )
Matemáticas

X −1 (z) Solución
MFP Trabajamos mejor con
Ejemplo 1
X (z) 1 A B −20 20
Ejemplo 2
= 1 1
= 1
+ 1
= 1
+
Ejemplo 3 z (z − 5 )(z − 4 ) z− 5 z− 4 z−5 z − 14
Ejemplo 4

Ejemplo 5 Para a = 1/5: P(z) = 1, Q(z) = z − 1/4, P(a) = 1,

Ejemplo 6 Q(a) = 1/5 − 1/4 = −1/20 y ası́ A = −20. Para a = 1/4:
Ejemplo 7 P(z) = 1, Q(z) = z − 1/5, P(a) = 1,
Referencias Q(a) = 1/4 − 1/5 = 1/20 y ası́ B = 20. Ası́
 
z z 1 1
X (z) = −20· +20· : x(n) = −20 · n + 20 · n u(n)
z − 15 z − 14 5 4
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: TI: Fracciones parciales para el ejemplo 1
Transformada
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6
El único inconveniente será que debemos hacer un poco de
Ejemplo 7
aritmética para que el coeficiente en la z del denominador sea
Referencias
1: por ejemplo, en la primera fracción debemos dividir
numerador y denominador entre 4, mientras que en el segundo
entre 5.
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: Ejemplo 2
Transformada
Z Inversa
Calcule la transformada Z inversa de
Departamento
de z2
Matemáticas X (z) =
(z − 12 )(z + 13 )
X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: Ejemplo 2
Transformada
Z Inversa
Calcule la transformada Z inversa de
Departamento
de z2
Matemáticas X (z) =
(z − 12 )(z + 13 )
X −1 (z)

MFP Solución
Ejemplo 1 Trabajamos mejor con
Ejemplo 2
3 2
Ejemplo 3 X (z) z A B 5 5
= 1 1
= 1
+ 1
= 1
+ 1
Ejemplo 4 z (z − 2 )(z + 3 ) z− 3 z+ 3 z− 2 z+ 3
Ejemplo 5

Ejemplo 6 Ası́
3 z 2 z
Ejemplo 7 X (z) = 5 · z− 12
+ 5 · z−(− 31 )
→
Referencias
  n  n 
3 1 2 1
x(n) = · + · − u(n)
5 2 5 3
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: TI: Fracciones parciales para el ejemplo 2
Transformada
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6
El único inconveniente será que debemos hacer un poco de
Ejemplo 7
aritmética para que el coeficiente en la z del denominador sea
Referencias
1: por ejemplo, en la primera fracción debemos dividir
numerador y denominador entre 15, mientras que en el segundo
entre 10.
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Ejemplo 3
Transformada Calcule la transformada Z inversa de
Z Inversa

Departamento z z
de X (z) = =
Matemáticas z2 − 2 z + 2 (z − (1 + i))(z − (1 − i))
X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Ejemplo 3
Transformada Calcule la transformada Z inversa de
Z Inversa

Departamento z z
de X (z) = =
Matemáticas z2 − 2 z + 2 (z − (1 + i))(z − (1 − i))
X −1 (z)
Solución
MFP
Trabajamos mejor con
Ejemplo 1

Ejemplo 2
X (z) A B − 12 i 1
2i
Ejemplo 3 = + = +
z z − (1 + i) z − (1 − i) z − (1 + i) z − (1 − i)
Ejemplo 4

Ejemplo 5
Ası́
Ejemplo 6

Ejemplo 7 X (z) = − 21 i · z
z−(1+i) + 21 i · z
z−(1−i) →
Referencias
 
1 1
x(n) = − i · (1 + i)n + i · (1 − i)n u(n)
2 2
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: TI: Fracciones parciales para el ejemplo 3
Transformada
Z Inversa Es un poco más enredado, pero no tanto: debemos pensar la
Departamento expresión como:
de p
Matemáticas
f1 · f2
X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias

En este caso calculamos directamente los coeficientes de las

fracciones.
Matemáticas
Avanzadas
para Ejemplo 4
Ingenierı́a:
Transformada Calcule la transformada Z inversa de
Z Inversa

Departamento z2 − 2 z + 2 z2 − 2 z + 2
de X (z) = 7 1
=
Matemáticas z 2 − 12 z + 12 (z − 13 )(z − 14 )
X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
para Ejemplo 4
Ingenierı́a:
Transformada Calcule la transformada Z inversa de
Z Inversa

Departamento z2 − 2 z + 2 z2 − 2 z + 2
de X (z) = 7 1
=
Matemáticas z 2 − 12 z + 12 (z − 13 )(z − 14 )
X −1 (z)
Solución
MFP
Trabajamos mejor con X (z)/z y aplicamos fracciones parciales:
Ejemplo 1

Ejemplo 2
X (z) A B C 24 52 75
Ejemplo 3 = + 1
+ 1
= + 1
−
Ejemplo 4
z z z− 3 z− 4
z z−3 z − 14
Ejemplo 5
Ası́
Ejemplo 6

Ejemplo 7 z z
X (z) = 24 · 1 + 52 · 1
− 75 · →
Referencias z−3 z − 14
  n  n 
1 1
x(n) = 24 · δ(n) + 52 · − 75 · u(n)
3 4
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada TI: Fracciones parciales para el ejemplo 4
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7 Nuevamente debemos hacer un poco de aritmética para que el

Referencias coeficiente en la z de cada denominador sea 1: por ejemplo, en
la primera fracción debemos dividir numerador y denominador
entre 4, mientras que en el segundo entre 3.
Matemáticas
Avanzadas
Ejemplo 5
para
Ingenierı́a:
Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z2
Departamento X (z) =
1 2 1



de
Matemáticas
z− 3 z− 2

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
Ejemplo 5
para
Ingenierı́a:
Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z2
Departamento X (z) =
1 2 1



de
Matemáticas
z− 3 z− 2

X −1 (z) Solución
MFP Trabajamos mejor con X (z)/z y aplicamos fracciones parciales:
Ejemplo 1

Ejemplo 2 X (z) z A B C
=
2
=
2 + 1

+
z − 12


Ejemplo 3 z 1
z−3 1
z−2 z−31 z−3
Ejemplo 4

Ejemplo 5 Para calcular A y B: tenemos que a = 1/3, P(z) = z y

Ejemplo 6
Q(z) = z − 1/2, por tanto
Ejemplo 7
1
Referencias
P(a) 3
A= = 1 1
= −2
Q(a) 3 − 2

y P 0 (a) − A Q 0 (a) 1 − (−2)(1)

B= = = −18
Q(a) − 16
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: Ejemplo 5 (continuación)
Transformada
Z Inversa Para calcular C : tenemos que a = 1/2, P(z) = z y
Departamento
de
Q(z) = (z − 1/3)2 , por tanto:
Matemáticas
1
X −1 (z) 2
C= = 18
1 1 2


MFP
2 − 3
Ejemplo 1

Ejemplo 2 Ası́
Ejemplo 3
z z z
Ejemplo 4 X (z) = −2 ·
− 18 · + 18 ·
1 2 z− 1
z− 1
Ejemplo 5
z− 2 3 2
Ejemplo 6
y por tanto
Ejemplo 7

Referencias  n−1  n  n !
1 1 1
x(n) = −2 · n − 18 · + 18 · u(n)
3 3 2
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: TI: Fracciones parciales para el ejemplo 5
Transformada
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6
Nuevamente debemos hacer un poco de aritmética para que el
Ejemplo 7
coeficiente en la z de cada denominador sea 1: por ejemplo, en
Referencias
la primera fracción debemos dividir numerador y denominador
entre 3, el segundo entre 9 (pues el factor es 3 y el exponente
es 2) y el tercero entre 2.
Matemáticas
Avanzadas
Ejemplo 6
para
Ingenierı́a:
Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z2 + 1
Departamento X (z) =
de z 2 (z − 13 )
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
Ejemplo 6
para
Ingenierı́a:
Calcule la transformada Z inversa de
Transformada
Z Inversa
z2 + 1
Departamento X (z) =
de z 2 (z − 13 )
Matemáticas

X −1 (z) Trabajamos mejor con X (z)/z y aplicamos fracciones

MFP parciales:
Ejemplo 1

Ejemplo 2 X (z) z2 + 1 A B C D
= 3 1
= 3+ 2+ + 1
Ejemplo 3 z z (z − 3 ) z z z z− 3
Ejemplo 4

Ejemplo 5 Aplicando los métodos de fracciones parciales descritos tenemos

Ejemplo 6 que: A = −3, B = −9, C = −30 y D = 30 y por tanto
Ejemplo 7
1 1 z
Referencias
X (z) = −3 · 2
− 9 · − 30 · 1 + 30 · 1
z z z− 3
 n
1
x(n) = −3 · δ(n − 2) − 9 · δ(n − 1) − 30 · δ(n) + 30 · u(n)
3
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada TI: Fracciones parciales para el ejemplo 6
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z)

MFP

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7 Nuevamente debemos hacer un poco de aritmética para que el

Referencias coeficiente en la z de cada denominador sea 1: por ejemplo, en
la primera fracción debemos dividir numerador y denominador
entre 3.
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: Ejemplo 7
Transformada
Z Inversa Considere una señal gobernada por la ecuación en diferencias:
Departamento
de 9 1
Matemáticas y (n) = 2 x(n) − x(n − 1) + 3 x(n − 2)+ y (n − 1) − y (n − 2)
20 20
X −1 (z)

MFP con condiciones iniciales y (−1) = 3 y y (−2) = 2 para una

Ejemplo 1 entrada x(n) = u(n), la función escalón unitario.
Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a: Ejemplo 7
Transformada
Z Inversa Considere una señal gobernada por la ecuación en diferencias:
Departamento
de 9 1
Matemáticas y (n) = 2 x(n) − x(n − 1) + 3 x(n − 2)+ y (n − 1) − y (n − 2)
20 20
X −1 (z)

MFP con condiciones iniciales y (−1) = 3 y y (−2) = 2 para una

Ejemplo 1 entrada x(n) = u(n), la función escalón unitario.
Ejemplo 2 Aplicaremos la transformada Z en ambos miembros utilizando
Ejemplo 3 las propiedades:
Ejemplo 4
z 1 1
Ejemplo 5 Z {x(n)} = z−1 ; Z {x(n − 1)} = z−1 ; Z {x(n − 2)} = z(z−1)
Ejemplo 6
Z {y (n)} = Y (z);
Ejemplo 7
Z {y (n − 1)} = y (−1) + z −1 Y (z) = 3 + z −1 Y (z)
Referencias
Z {y (n − 2)} = y (−2) + z −1 y (−1) + z −2 Y (z)
= 2 + 3 z −1 + z −2 Y (z)
Matemáticas
Avanzadas Ejemplo 7 (continuación)
para
Ingenierı́a:
Transformada
Aplicando en ambos miembros la transformada Z y obtenemos
Z Inversa
z 1 3
Departamento Y (z) = 2 z−1 − z−1 + z(z−1) +
de
9 −1 Y (z)) − 20 (2 + 3 z −1 + z −2 Y (z))
1
20 (3 + z
Matemáticas

X −1 (z)

MFP
Después de multiplicar por z 2 tenemos:
Ejemplo 1
z (2 z 2 − z + 3)
   
2 5 2 3 9 1
Ejemplo 2 z Y (z) = + z − z + z− Y (z)
Ejemplo 3
z −1 4 20 20 20
Ejemplo 4
De donde:
Ejemplo 5

z (2 z 2 − z + 3)
   
Ejemplo 6
2 9 1 5 2 3
Ejemplo 7 z − z+ Y (z) = + z − z
20 20 z −1 4 20
Referencias

Ası́:
(2 z 2 −z+3) 5 3


Y (z) z−1 4 z− 20
= 2 9 1

+ 9 1


z z − 20 z + 20 z2 − 20 z+ 20
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa
Ejemplo 7 (continuación)
Departamento
de Factorizando denominadores:
Matemáticas
5 3


X −1 (z) Y (z) 2 z2 − z + 3 4 z − 20
=
+
(z − 1) z − 15 z − 14 z − 51 z − 14




MFP z
Ejemplo 1

Ejemplo 2 de donde:
Ejemplo 3  n
230 1 n
 n
13 1 n
   
20 1 1
Ejemplo 4 y (n) = + 72 − −2 +
Ejemplo 5
3  5 n 3 4 5 4 4
n
20 1 881 1
Ejemplo 6
= + 70 −
Ejemplo 7 3 5 12 4
Referencias
válida para , n = 0, 1, 2, . . .
Matemáticas
Avanzadas Ejemplo 7 (continuación)
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa  n
230 1 n
 n
13 1 n
   
20 1 1
Departamento y (n) = + 72 − −2 +
de
Matemáticas
3  5 n 3 4 5 4 4
20 1 881 1 n
X −1 (z) = + 70 −
3 5 12 4
MFP

Ejemplo 1
Particular Con entrada cero
Ejemplo 2

Ejemplo 3

Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7 Estado estable

Referencias Transitoria
Matemáticas
Avanzadas
para
Ingenierı́a:
Transformada
Z Inversa

Departamento
de
Matemáticas

X −1 (z) Referencias
MFP

Ejemplo 1
• Capı́tulo 10 de: D. Sundararajan: A practical approach
Ejemplo 2 to Signals and Systems. 2008. John Wiley and Sons.
Ejemplo 3 www.wiley.com/go/sundararajan
Ejemplo 4

Ejemplo 5

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Referencias