Capítulo 3.

Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 95

A partir de la cual se obtiene la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) como

Eo(s) 1
%.
Ei (s) R1C1R2C2s2 ! [R2C2 ! R1C2 ! (R1/R3)R2C2]s ! (R1/R3)

A-3.9. Considere el servo sistema que se muestra en la Figura 3-29(a). El motor mostrado es un ser-
vomotor, un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la forma siguiente. Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de me-
dida del error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcio-
nales. La orden de la señal de entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del
potenciómetro de la entrada. La posición angular r es la entrada de referencia al sistema, y el
potencial eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. El desplazamiento de
la posición de salida determina la posición angular del contacto deslizante del potenciómetro de
salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de la salida es la
señal de error e, o bien
e%r.c
La diferencia de potencial er . ec % ev es el error de voltaje, donde er es proporcional a r y ec es
proporcional a c; esto es, er % K0r y ec % K0c, donde K0 es una constante de proporcionalidad. El
error de voltaje que aparece en las terminales del potenciómetro se amplifica por el amplificador
cuya ganancia constante es K1. El voltaje de salida de este amplificador se aplica al inducido del
circuito del motor de cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. Si existe un
error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es

T % K2ia
donde K2 es la constante del par del motor e ia es la corriente del inducido.

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Figura 3-29. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b) diagrama de bloques
del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.
 96 Ingeniería de control moderna

Cuando el inducido está girando, se induce en el inducido un voltaje proporcional al producto

del flujo y la velocidad angular. Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente
proporcional a la velocidad angular dh/dt, o bien
dh
e b % K3
dt
donde eb es el fuerza contraelectromotriz, K3 es la constante de la fuerza contraelectromotriz del
motor, y h es el desplazamiento angular del eje del motor.
Obtenga la función de transferencia entre el desplazamiento angular del eje del motor h y el
voltaje error ev. Obtenga también un diagrama de bloques para este sistema y un diagrama de
bloques simplificado cuando La es despreciable.
Solución. La velocidad de un servomotor cc controlado por inducido está controlada por la
tensión del inducido ea. (La tensión del inducido ea % K1ev es la salida del amplificador.) La ecua-
ción diferencial para el circuito del inducido es

dia
La ! Ra ia ! eb % ea
dt
o bien
dia dh
La ! R a i a ! K3 % K1ev (3-46)
dt dt
La ecuación para el equilibrio del par es
d2h dh
J0 ! b0 % T % K2ia (3-47)
dt2 dt
donde J0 es la inercia de la combinación del motor, carga y tren de engranaje referido al eje del
motor y b0 es el coeficiente de fricción viscosa de la combinación del motor, carga y tren de en-
granaje referido al eje del motor.
Eliminando ia de las Ecuaciones (3-46) y (3-47), se obtiene

C(s) K1K2
% (3-48)
Ev(s) s(Las ! Ra)(J0s ! b0) ! K2K3s
Se supone que la razón de engranaje del tren de engranaje es tal que el eje de salida gira n veces
en cada revolución del eje del motor. Así,
C(s) % nC(s) (3-49)
La relación entre Ev(s), R(s) y C(s) es
Ev(s) % K0[R(s) . C(s)] % K0E(s) (3-50)
El diagrama de bloques de este sistema se puede construir a partir de las Ecuaciones (3-48), (3-49)
y (3-50) como se muestra en la Figura 3-29(b). La función de transferencia en el camino directo de
este sistema es

C(s) C(s) Ev(s) K0K1K2n

G(s) % %
C(s) Ev(s) E(s) s[Las ! Ra)(J0s ! b0) ! K2K3]
Cuando La es pequeño, se puede despreciar, y la función de transferencia G(s) en el camino direc-
to se convierte en

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K0K1K2n K0K1K2n/Ra
G(s) % % (3-51)

A B
s[Ra(J0s ! b0) ! K2K3] K2K3
J0s2 ! b0 ! s
Ra
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 97

El término [b0 ! (K2K3/Ra)]s indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor in-
crementa la fricción viscosa del sistema. La inercia J0 y el coeficiente de fricción viscosa
b0 ! (K2K3/Ra) se refieren al eje del motor. Cuando se multiplican J0 y b0 ! (K2K3/Ra) por 1/n2, la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se intro-
ducen nuevos parámetros definidos por
J % J0/n2 % momento de inercia referido a la salida del eje
B % [b0 ! (K2K3/Ra)]/n2 % coeficiente de fricción viscosa referido a la salida del eje
K % K0K1K2/nRa
la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación (3-51) se simplifica de la forma

K
G(s) %
Js2 ! Bs
o bien
Km
G(s) %
s(Tms ! 1)
donde
K J Ra J0
Km % , Tm % %
B B Rab0 ! K2K3

Así, el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que aparece
en la Figura 3-29(c).

PROBLEMAS
B-3-1. Obtenga el coeficiente de fricción viscosa equi- B-3-2. Obtenga modelos matemáticos de los sistemas
valente beq del sistema de la Figura 3-30. mecánicos de las Figuras 3-31(a) y (b).

Figura 3-30. Sistema de amortiguadores.

www.FreeLibros.org Figura 3-31. Sistemas mecánicos.