Univesridad Técnica del Norte

Fica – Cime
Sistemas de Control 2
Nombre: Jean Paúl Herrera
Actividad: Debere N°2

Implementacion del ejercicio 1.4 en simulink:

Respuestas a compañeros:
 Implementacion en truetime para rangos de (5, 10 y 20 )Hz

1. Apartir del diagrama de Bode de la función de Loop en lazo cerrado, obtenemos la

frecuencia.

W = 10.2 rad/s ------ Ts = 0.0205 s

2. Aplicando Forward Euler obtenemos la forma de la ecuación en diferencias del controlador,

para así poder probar con los distintos rangos de frecuencia:
Controlador:
D(s)=(ko(s+a)/(s+b))
Ecuación en diferencias:
uk1 = (1-b*T)*uk + ko*ek1 + ko*(a*T-1)*ek;
3. El programa simple_init.m será el mismo para los tres casos:

4. Código del controlador ctrl_code.m para 5 Hz y Simulink:

Simulación para todos los casos

5. Código del controlador ctrl_code.m para 10 Hz y Simulink:

6. Código del controlador ctrl_code.m para 20 Hz y Simulink: