Control de la velocidad del eje de un motor DC
Eddy Iván Poma Q., Freddy Yujra Álvarez y Grover G. Hallasi Llusco
Resumen- El presente proyecto es un sistema de
control de velocidad angular del eje de un motor
DC que permite “escuchar tonos de entrada fi” y
“generar tonos de salida fo” de tal manera que
siempre se cumpla que: fi ≈ fo. Para realizar el
presente proyecto, el controlador diseñado es de
tipo PID y sus constantes se determinaron
empleando la herramienta de software PIDTOOL de
MatLab.
Índice de palabras- Amplificador de audio,
Controlador PID, Conversor de Frecuencia-Voltaje,
Motor DC, OID, Par complementario, Planta,
Tratamiento de señal, Velocidad del eje de un motor
DC, VFC.
I. INTRODUCCIÓN
L a mayor parte de los sistemas de control y
automatización que actualmente se emplean
en las industrias se basan en controladores
del tipo proporcional, integral y derivativo PID, esto
se debe a las cualidades que ofrecen los
controladores PID en el comportamiento dinámico y
estático de los sistemas, la capacidad de
seguimiento a la señal de referencia y el rechazo a
las perturbaciones.
El presente proyecto consiste en el control de
velocidad del eje de un motor DC, para que a través
de un controlador PID, gire a la misma frecuencia
que el sonido que es emitido en el medio ambiente.
DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA
Un tono de frecuencia fi, que es una señal de tipo
senoidal, es capturado por un micrófono, a la salida
del micrófono se utiliza un amplificador de audio,
“Amp.Audio.1”. Esta señal senoidal amplificada se
debe convertir a una señal cuadrada a través de un
amplificador en configuración de comparador y con
esta señal se alimenta el conversor de frecuencia a
voltaje VFC.1. A la salida del VFC.1 tenemos Vi
que es el voltaje que nos permitirá controlar la
velocidad angular del eje del motor DC (PLANTA).
Puesto que la velocidad angular del motor está
controlada, el disco perforado genera un tren de
pulsos continuos, que a través de un par OID,
genera una señal eléctrica de frecuencia fo de forma
cuadrada. Esta señal cuadrada debe ser
necesariamente convertida a una señal de tipo
senoidal, esta señal alimenta un amplificador de
audio “Amp.Audio.2”, en cuya salida se conecta un
parlante que deberá emitir un tono de frecuencia fo.
Se ve claramente que fi = fo.
Al cambiar la frecuencia fi, del tono de entrada,
también cambia el voltaje de referencia Vi, también
cambian Vo y fo. De esta manera se logra que la
velocidad angular del eje del motor DC, genere
tonos de la misma frecuencia que los tonos a la
entrada del sistema.
Hay que tener presente que el tono fi es una señal
de audio sinusoidal, producida por un generador de
tonos o un instrumento musical. Por otro lado el
disco perforado genera un tren de pulsos (ondas
cuadradas); por tanto, es necesario que el
amplificador de audio: “Amp.Audio.2” tenga la
capacidad de extraer la frecuencia fundamental fo
del tono de salida.
Las secciones a continuación presentan el diseño de
cada una de las etapas correspondientes al sistema
de control, organizadas de la siguiente manera:
 Función de transferencia del motor DC
 Diseño del decodificador
 Diseño del controlador PID
 Diseño de la etapa de potencia
 Diseño de los amplificadores de audio
 Función de transferencia de cada
componente del sistema
 Simulaciones en software MatLab
 II. DISEÑO Para el buen desempeño del Conversor de
Frecuencia a Voltaje requerimos la implementación
A. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL de un inversor Schmitt Trigger (74LS14) para que
MOTOR DC la señal entrante al conversor varíe de 0 a 5 Voltios,
ya que si se ingresa la salida del opto-interruptor
La función de transferencia se lo obtiene con la directamente al conversor, la variación de voltajes
toma de datos respectiva del osciloscopio, estos está en el rango de 1 a 3.5 voltios, lo que no permite
datos al ser introducidos en la herramienta IDENT su buen desempeño.
del MatLab se obtiene las siguientes constantes:
𝐾 = 0.99804 Además de asegurar que ingresen de 0 a 5 voltios al
𝑇𝑝1 = 0.51689 conversor, necesitamos que exista el cruce por cero
𝑇𝑝2 = 0.10945 para el buen desempeño y sensibilidad del LM2907,
para esto utilizamos a la salida del 74LS14 (0 y 5
voltios) un circuito comparador para tener voltajes
positivos y negativos (en nuestro caso +2.5 y -2.5
voltios), asegurando de esa manera el cruce por
cero.

El voltaje de salida puede ser modificado a la

resolución que se requiera, del manual de uso del
conversor LM2907 se tiene que el voltaje de salida
(función de transferencia) corresponde a:

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑓𝑖𝑛 ∗ 𝑉𝑐𝑐 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶1

Reemplazando y desarrollando:
𝜔(𝑠) 𝐾 Entonces despejando:
=
𝐸𝑎 (𝑠) (1 + 𝑇𝑝1 𝑠)(1 + 𝑇𝑝2 𝑠) 𝑉𝑜𝑢𝑡
𝜔(𝑠) 0.99804 = 𝑉𝑐𝑐 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶1
= 𝑓𝑖𝑛
𝐸𝑎 (𝑠) (1 + 0.51689𝑠)(1 + 0.10945𝑠)
Reemplazando los valores de 𝑅1 = 100 [𝐾Ω], 𝐶1 =
𝜔(𝑠) 0,99804 10 [nF] y 𝑉𝑐𝑐 = 12 [𝑉] se obtiene la función de
=
𝐸𝑎 (𝑠) 0,05657𝑠 2 + 0,6263𝑠 + 1 transferencia:
𝑉𝑜𝑢𝑡
= 0,012
B. DISEÑO DEL DECODIFICADOR 𝑓𝑖𝑛

En el diseño del decodificador se empleó el C. DISEÑO DEL CONTROLADOR PID

Conversor de Frecuencia Voltaje VFC LM2907 que
tiene como entrada una frecuencia determinada y a Una vez determinada la función de transferencia del
la salida se obtiene un voltaje proporcional a la motor DC, para determinar las constantes
entrada. 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 𝑦 𝐾𝑑 vamos a emplear la herramienta en
Conversor frecuencia voltaje
Restador
U10(V+) MatLab denominada PIDTOOL en el cual
R5

R1
1k
U9(V-)
9 U10
introduciendo la función de transferencia nos
Clock generado
disparador siçmith triguer 82
U9 1
TACHO+ V+ C
8
5 entrega las constantes anteriormente mencionadas:
4
5

E
R4
2 11 10
TACHO- OPIN-
6 4
por el OID 1k OPIN+
U8:A U8:B 3
U8:A(A) 2 3
CC GND FLT
1 2 3 4
7
1

LM2907
LM741
12
7414 7414
U9(V+)
C1 C2 R6 R7
10nf 1uf 100k 10k
R2 R3
560 1k
 12V

Q3
TIP31

Vin Vout

Q4
TIP32

𝐾𝑝 = 12,7315
𝐾𝑖 = 18,3978 Se emplea un amplificador de potencia de clase B
𝐾𝑑 = 0,53855 en configuración push-pull. Para ellos se requiere de
dos transistores de potencia, uno debe ser el
En base a las constantes obtenidas vamos a realizar complemento del otro, es decir uno debe ser NPN
el diseño de las resistencias y capacitores: (Q1) y el otro PNP (Q2).

𝑅2 La función de transferencia es:

𝐾𝑝 = = 12,7315
𝑅1
𝑅2 = 2,7 [𝐾Ω] 𝑅1 = 220 [Ω] 𝑉𝑜𝑢𝑡
=1
𝑉𝑖𝑛
1
𝐾𝑖 = = 18,3978
𝑅𝑖 𝐶𝑖
𝐶𝑖 = 47 [𝜇𝐹] 𝑅𝑖 = 1,2 [𝐾Ω] E. DISEÑO DE LOS AMPLIFICADORES DE
AUDIO

AMPLIFICADOR DE AUDIO 1
𝐾𝑑 = 𝑅𝑑 𝐶𝑑 = 0,53855
𝐶𝑑 = 100 [𝜇𝐹] 𝑅𝑑 = 5,6 [𝐾Ω] El primer amplificador de audio se lo coloca a la
entrada, a través de ella se recibe la señal de audio
mediante el micrófono. Tenemos que estar
conscientes que la señal de audio es de tipo senoidal
y para la entrada al conversor de frecuencia a
voltaje, la señal debe ser cuadrada, es por esta razón
que se debe diseñar un circuito que convierta la
señal senoidal a una señal cuadrada de la misma
frecuencia.
12V

R5 C4
330R 10u

MICROFONO RV1 C3
U3
D. DISEÑO DE LA ETAPA DE POTENCIA 100n
6
1
8

3
5
SALIDA DE LA SENAL AMPLIFICADA
La ganancia de esta etapa de potencia es unitaria, 10K 2

por lo cual no amplifica en nada el voltaje de

4
7

LM386
entrada, sin embargo amplifica la corriente para la
alimentación del motor.
AMPLIFICADOR DE AUDIO 2 Asimismo a continuación añadimos los respectivos
conversores de señal:
El segundo amplificador de audio que se encuentra
a la salida necesita una señal senoidal a la entrada CONVERSOR DE SEÑAL SENOIDAL A
para que lo amplifique y a la salida se escuche en el CUADRADA
parlante con la misma frecuencia a la que gira el
motor, entonces se extrae la señal cuadrada directa
del OID del disco perforado que se encuentra
instalado en el motor y se debe diseñar un circuito
que convierta la señal cuadrada en señal senoidal
para el correcto funcionamiento del segundo
amplificador.
12V

R14 C5
330R 10u

SENAL CUADRADA RV2 C6

U4 100n
6
1
8

3 C7 LS1
5
10K 2
220u
4
7

SPEAKER
LM386

La función de transferencia del amplificador de

audio es:
𝑉𝑜𝑢𝑡
=𝑘
𝑉𝑖𝑛
CONVERSOR DE SEÑAL CUADRADA A
Donde K es la ganancia del amplificador de audio; SENOIDAL
según su datasheet y la configuración que se usó la
ganancia es de 50, por lo tanto:

𝑉𝑜𝑢𝑡
= 50
𝑉𝑖𝑛

DATASHEET DEL LM386

 F. SIMULACIONES EN SOFTWARE MATLAB RESPUESTA AL PASO A LAZO ABIERTO

%-------------------------------------
% Elaborado por: Eddy Iván Poma Quispe
% Fecha: 15 de junio de 2016
%-------------------------------------
%CONTROL DEL GIRO DE UN MOTOR
%-------------------------------------
%Constantes de la función de
%transferencia
K=0.99804;
Tp1=0.51689;
Tp2=0.10945;
a=[Tp1 1];
b=[Tp2 1];
num=K; DIAGRAMA DE BODE A LAZO ABIERTO
den=conv(a, b);
G=tf(num, den);
%Graficas a lazo abierto
subplot(2,3,1);
bode(G)
grid;
subplot(2,3,4);
step(G)
grid;
%Graficas a lazo cerrado
subplot(2,3,2);
bode(feedback(G,1))
grid;
subplot(2,3,5);
step(feedback(G,1))
grid;
%Constantes del controlador PID RESPUESTA AL PASO A LAZO CERRADO
kp=12.7315;
ki=18.3978;
kd=0.53855;
numc=[kd kp ki];
denc=[1 0];
Gc=tf(numc,denc);
%Graficas con controlador PID a
%lazo cerrado
subplot(2,3,3);
bode(feedback(Gc*G,1))
grid;
subplot(2,3,6);
step(feedback(Gc*G,1))
grid;
DIAGRAMA DE BODE A LAZO CERRADO III. RESULTADOS

La implementación del sistema consiste en unir

cada uno de las etapas diseñadas, según el diagrama
de bloques presentado en la introducción.

Según el diagrama de bode obtenido en la

simulación en MatLab se observa que el sistema se
comporta como un filtro pasa bajos.
Experimentalmente, mediante las pruebas de
laboratorio se observa que el circuito opera
satisfactoriamente cumpliendo su objetivo entre las
frecuencias de 200 [𝐻𝑧] y 700 [𝐻𝑧] con un error
mínimo que a continuación se detalla:
RESPUESTA AL PASO CON
CONTROLADOR PID A LAZO CERRADO FRECUENCIA FRECUENCIA
DIFERENCIA EN
EL RANGO DE
DEL SONIDO DEL MOTOR
OPERACIÓN
100 [𝐻𝑧] 0 [𝐻𝑧]
200 [𝐻𝑧] 201,4 [𝐻𝑧] −1,4 [𝐻𝑧]
299,9 [𝐻𝑧] 300,5 [𝐻𝑧] −0,6 [𝐻𝑧]
399,7 [𝐻𝑧] 398,7 [𝐻𝑧] 1 [𝐻𝑧]
501,5 [𝐻𝑧] 500,0 [𝐻𝑧] 1,5 [𝐻𝑧]
600,3 [𝐻𝑧] 597,9 [𝐻𝑧] 2,4 [𝐻𝑧]
701,1 [𝐻𝑧] 700,3 [𝐻𝑧] 0,8 [𝐻𝑧]
808,0 [𝐻𝑧] 733,2 [𝐻𝑧]
909,1 [𝐻𝑧] 737,5 [𝐻𝑧]
1005 [𝐻𝑧] 739,7 [𝐻𝑧]
DIAGRAMA DE BODE CON
CONTROLADOR PID A LAZO CERRADO IMAGEN DEL OSCILOSCOPIO
CH1:SONIDO CH2:MOTOR

En conclusión la frecuencia del motor es igual a la

siguiente expresión:

𝑓𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝑓𝑠𝑜𝑛𝑖𝑑𝑜 ± 2,4

 IV. CONCLUSIONES [5]. HOJA DE ESPECIFICACIONES del LM386

En el presente artículo se diseñó un sistema de

control de la velocidad de un motor DC, la misma
gira a la misma frecuencia que el audio emitido en
el ambiente. Como se pudo observar mediante
pruebas en laboratorio, la frecuencia de operación VI. BIOGRAFIAS
se encuentra entre 200 [𝐻𝑧] y 700 [𝐻𝑧], lo que
significa que útil para el uso con instrumentos Eddy Iván Poma Quispe, Nació el 23 de enero de
musicales ya que las frecuencias son las siguientes: 1987 en la ciudad de El Alto-Bolivia. Realizo sus
realizó sus estudios superiores en el Instituto
NOTA FRECUENCIA [𝑯𝒛] Normal Superior “Franz Tamayo” habiéndose
Do 261,63 graduado en la gestión académica II/2008 como
Re 293,66 profesor del área de Matemática-Física.
Mi 329,63 Actualmente es estudiante de la Facultad de
Fa 349,23 Ingeniería, carrera de Ingeniería Electrónica en la
mención de Control de la Universidad Mayor de
Sol 392,00
San Andrés. (eddyjhoel666@gmail.com)
La 440,00
Si 493,88
Do 523,25 Freddy Yujra Álvarez, nació el 8 de abril de 1991
en la comunidad Ancohuma provincia Larecaja, La
Dado que la taza de error fue muy pequeña Paz-Bolivia, Actualmente es estudiante de la
podemos concluir que el presente proyecto se Facultad de Ingeniería, carrera de Ingeniería
realizó de manera satisfactoria y debemos reconocer Electrónica en la mención de Telecomunicaciones
la amplia ayuda que ofrece el software de MatLab de la Universidad Mayor de San Andrés.
ya que con sus herramientas IDENT y PIDTOOL se (fredd22yu@gmail.com)
pueden determinar rápidamente, con mayor rapidez
y confianza los valores de las constantes para hallar
la función de transferencia del motor y las Grover Gonzalo Hallasi Llusco, nació el 3 de
constantes del controlador PID respectivamente. Junio de 1989 en la ciudad de La Paz, Bolivia.
Actualmente es estudiante de la Facultad de
V. REFERENCIAS Ingeniería, carrera de Ingeniería Electrónica en la
mención de Telecomunicaciones de la Universidad
[1]. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, Mayor de San Andrés. (golbermania@gmail.com)
Katsuhiko Ogata.
[2]. SISTEMAS DE CONTROL, Ing. Javier
Sanabria García
[3]. SISTEMAS DE CONTROL, Ing. Mauricio
Amestegui Moreno
[4]. HOJA DE ESPECIFICACIONES del LM2907