Sistemas de Control

Taller 3
Recomendación: Solucione todos los ejercicios sin usar herramientas computacionales, úselas solo para
verificar resultados o donde lo considere estrictamente necesario.

1. Para cada una de las siguientes funciones de transferencia halle aproximaciones discretas
usando el método forward y backward. Use Matlab para comparar la respuesta escalón del
sistema continuo vs el sistema discreto encontrado.

𝑌(𝑠) 1
= T = 0.4
𝑈(𝑠) 𝑠+6

𝑌(𝑠) 𝑠+1
= T = 0.4
𝑈(𝑠) 2𝑠+5

𝑌(𝑠) 𝑠+6
= T = 1/60
𝑈(𝑠) 𝑠 2 +5𝑠+6

𝑌(𝑠) 12
= T = 1/10
𝑈(𝑠) s3 + 6 s2 +11 𝑠 +6

2. Para cada una de las funciones de transferencias presentada encuentre una ecuación en
diferencias usando el método Tustin y teniendo en cuenta el periodo de muestreo asociado. Use
Matlab para comparar la respuesta escalón del sistema continuo vs el sistema discreto
encontrado.

𝑈(𝑠) 1
= T = 0.2
𝐸(𝑠) 𝑠+4

𝑈(𝑠) 2
= T = 0.05
𝐸(𝑠) 𝑠+12

𝑈(𝑠) 12 (𝑠+3)
= T = 0.1
𝐸(𝑠) 𝑠(𝑠+2)

𝑌(𝑠) 𝑠+6
= T = 1/60
𝑈(𝑠) 𝑠 2 +5𝑠+6

𝑌(𝑠) 12
= T = 1/10
𝑈(𝑠) s3 + 6 s2 +11 𝑠 +6

3. Se presentan varias ecuaciones en diferencias. Para cada una de ellas encuentre la señal discreta
de salida para las condiciones iniciales dadas.
 𝑦[𝑘 + 1] = 0.5 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 8

𝑦[𝑘 + 1] = −0.5 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 1

𝑦[𝑘 + 2] = 𝑦[𝑘 + 1] + 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 1 𝑦[1] = 1

𝑦[𝑘 + 2] = 𝑦[𝑘 + 1] + 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 2 𝑦[1] = 2

𝑦[𝑘 + 2] = 0.5 𝑦[𝑘 + 1] + 2 𝑦[𝑘] + 1 𝑦[0] = 0 𝑦[1] = 0

4. Se presentan varias ecuaciones en diferencias. Para cada una de ellas encuentre la señal discreta
de salida teniendo en cuenta las condiciones iniciales y la señal X[k].

1
𝑦[𝑘 + 1] = 𝑥[𝑘] + 2 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 1, 𝑥[𝑘] = 𝑘
𝑦[𝑘 + 1] = 𝑥[𝑘] + 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 0, 𝑥[𝑘] = 2−𝑘

𝑦[𝑘 + 2] = 𝑥[𝑘] + 𝑦[𝑘 + 1] + 𝑦[𝑘] 𝑦[0] = 1, 𝑦[1] = 1, 𝑥[𝑘] = −𝑘

5. Hallar la función de transferencia de cada uno de los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones en diferencias:

2 𝑥[𝑘 − 1] = 3𝑥[𝑘] − 8 𝑢[𝑘]

2 𝑥[𝑘 + 1] + 3𝑥[𝑘] = −2 𝑢[𝑘 + 1] + 7 𝑢[𝑘]

𝑥[𝑘 + 2] + 3 𝑥[𝑘 + 1] + 𝑥[𝑘] = 4 𝑢[𝑘 + 1] + 6 𝑢[𝑘]

𝑥[𝑘 + 1] + 3 𝑥[𝑘] + 𝑥[𝑘 − 1] = 4 𝑢[𝑘] + 6 𝑢[𝑘 − 1]

𝑥[𝑘 + 2] − 1.369𝑥[𝑘 + 1] + 0.3679𝑥[𝑘] = 0.3679𝑢[𝑘 + 1] + 0.2642𝑢[𝑘]

6. Dibujar el diagrama de bloques de cada una de las ecuaciones en diferencias presentadas a

continuación:

1
𝑦[𝑘 + 1] = 2 ∗ 𝑥[𝑘] + 4 𝑦[𝑘]
𝑦[𝑘] = 𝑥[𝑘] − 𝑦[𝑘 − 1]

𝑦[𝑘 + 2] + 3 𝑦[𝑘 + 1] + 𝑦[𝑘] = 4 𝑢[𝑘 + 1] + 6 𝑢[𝑘]

7. Dibujar el diagrama de bloques de cada uno de los modelos de variables de estado presentados
a continuación:

𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴 𝑥[𝑘] + 𝐵 𝑈[𝑘]

𝑦[𝑘] = 𝐶 𝑥[𝑘] + 𝐷 𝑈[𝑘]

2 3 0
𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑈[𝑘]
−1 −3 1
𝑦[𝑘] = [1 2] 𝑥[𝑘] + [−1] 𝑈[𝑘]

5 0 3
𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑈[𝑘]
−1.2 −2.3 1
1 0 1
𝑦[𝑘] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑈[𝑘]
0 −3 −1

8. Se presentan varios sistemas representados en el espacio de estados. Para cada uno de ellos
encuentre la señal discreta de salida Y[k] teniendo en cuenta las condiciones iniciales y la señal
U[k].

A.
𝑥[𝑘 + 1] = [0.1353] 𝑥[𝑘] + [1] 𝑈[𝑘]
𝑦[𝑘] = [0.8647] 𝑥[𝑘] + [0] 𝑈[𝑘]
Con condiciones iniciales 𝑥[0] = [4] y Entrada 𝑈[𝑘] = 0

B.
𝑥[𝑘 + 1] = [0.0498] 𝑥[𝑘] + [1] 𝑈[𝑘]
𝑦[𝑘] = [0.6335] 𝑥[𝑘] + [0] 𝑈[𝑘]
Con condiciones iniciales 𝑥[0] = [0] y Entrada 𝑈[𝑘] = 1

C.
−0.2330 −0.4038 1
𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑈[𝑘]
0.5 0 0
𝑦[𝑘] = [0.9271 1.0156] 𝑥[𝑘] + [0] 𝑈[𝑘]
0
Con condiciones iniciales 𝑥[0] = [ ] y Entrada 𝑈[𝑘] = 0
0.6

D.
−0.1181 −0.2707 1
𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑈[𝑘]
0.5 0 0
𝑦[𝑘] = [0.8494 0.8081] 𝑥[𝑘] + [0] 𝑈[𝑘]
0
Con condiciones iniciales 𝑥[0] = [ ] y Entrada 𝑈[𝑘] = 1
0