– Vibraciones –

Linealización de ecuaciones diferenciales

MScAA Marcos Knoblauch

Departamento de Aeronáutica
Universidad Nacional de La Plata

Introducción
Este documento contiene las ecuaciones y conceptos teóricos fundamentales para
la obtención de las expresiones linealizadas de las ecuaciones diferenciales utilizados
en el curso de Vibraciones dictado en el Departamento de Aeronáutica de la Facultad
de Ingenierı́a de la Universidad Nacional de La Plata. Este compendio es una
herramienta de consulta y apoyo para los estudiantes del curso que complementa los
contenidos teóricos desarrollados durante las clases teórico-prácticas y los apuntes de
la cátedra.

Linealidad - No Linealidad
En el curso de Vibraciones aplicamos las teorı́as de análisis de sistemas lineales
cuyo comportamiento dinámico puede ser expresado mediante ecuaciones diferenciales
ordinarias 1 . De esta manera podemos obtener, a partir del planteo y resolución del
problema de autovalores y autovectores, caracterı́sticas del comportamiento de los
sistemas como las pulsaciones naturales y los modos de vibrar. Ası́ mismo, es posible
hallar las soluciones temporales de las ecuaciones diferenciales que describen el
movimiento, tanto del sistema libre como del sistema forzado.

Ecuaciones diferenciales lineales

Una ecuación diferencial lineal es aquella en la que las variables y sus derivadas
aparecen como una combinación lineal. Si y(t) es la función desconocida, dependiente
del tiempo, y L[·] es el operador diferencial lineal, las ecuaciones diferenciales lineales
son de la forma
L[y(t)] = f (t)
1
Una ecuación diferencial ordinaria es aquella que contiene una o varias funciones de una única
variable independiente y sus derivadas. En nuestro estudio, las funciones son temporales, en las que
el tiempo es la variable independiente

1
Apunte de curso
Vibraciones Septiembre 2015

El desarrollo del miembro izquierdo, el operador diferencial lineal, resulta

dn y dn−1 y dy
Ln [y] ≡ n + A1 n−1 + · · · + An−1 + An y
dt dt dt
Siendo Ai funciones del tiempo (para los alcances de este curso, serán consideradas
constantes). A modo de ejemplo, la ecuación diferencial que describe la dinámica de
un sistema masa-resorte-amortiguador sobre el que actúa una fuerza exterior F (t)
tiene la forma:
mÿ + cẏ + ky = F (t)
En esta ecuación, la variable independiente es el tiempo y la función incógnita y
sus derivadas están combinadas linealmente, siendo m, c y k las constantes de dicha
combinación.

Ecuaciones diferenciales no lineales

De la definición de la ecuación diferencial lineal puede inferirse la idea de
ecuaciones diferenciales no lineales. Estas son las ecuaciones en las que la función
incógnita y(t) y sus derivadas no aparecen en la ecuación como una combinación
lineal. Ası́, si en la ecuación diferencial aparece uno o más términos que no tengan
i
la forma Ai d dty(t)
i , siendo Ai una constante, la ecuación diferencial es no lineal y no

será posible aplicar sobre ella las herramientas de estudio, ni extraer información
relacionada a las pulsaciones naturales y modos de vibrar.
Las ecuaciones diferenciales no lineales pueden exhibir comportamientos muy
variados: múltiples puntos de equilibrio o ninguno, tanto estables como inestables.2

Desarrollo en Serie
En las siguientes secciones se presentan las expresiones de los desarrollos en serie
de Taylor de aproximación de la función y = f (x1 , x2 , · · · ).

Funciones de una sola variable

Una función puede ser expresada por una suma de términos de la serie de Taylor.
Dicha serie de Taylor es una suma infinita de términos calculados a partir de las
derivadas de la función en un punto determinado.
Sea la variable independiente x y la función de dicha variable y = f (x) y un
punto del dominio tal que la función sea infinitamente diferenciable en x = a
2
Entendemos por punto de equilibrio estable al punto en el espacio conformado por las coordenadas
del sistema al cual tienden las trayectorias. Si el sistema disipa energı́a (asintóticamente estable),
el movimiento se disipará dejando al sistema justamente en dicho punto. Un punto de equilibrio
inestable al punto de equilibrio en el espacio conformado por las coordenadas del sistema desde el
cual las trayectorias divergen. Una vez perturbado, el sistema evolucionará desde dicho punto en
trayectorias divergentes.

2
Apunte de curso
Vibraciones Septiembre 2015

∞

X f (n) (x)x=a
f (x) ≡ (x − a)n
n=0
n!
El desarrollo de la sumatoria resulta

f 0 (a) f 00 (a) f 000 (a)

f (x) ≡ f (a) + (x − a) + (x − a)2 + (x − a)3 + · · ·
1! 2! 3!
En el caso de restringir la suma infinita de la serie de Taylor a n términos, se
obtiene una aproximación dada por un polinomio de grado n denominado polinomio
de Taylor.
Como caso particular, si el punto del dominio es el origen a = 0 la serie es
conocida como serie de Maclaurin, cuya expresión resulta:
∞

X f (n) (x)x=0 n
f (x) ≡ x
n=0
n!

En otras palabras, la serie de Taylor – y su caso particular de Maclaurin – son

expresiones que permiten desarrollar una función analı́tica e infinitamente derivable
en un punto de su dominio como una sumatoria de términos de un polinomio. Si
se trunca el desarrollo de la serie tomando sólo los primeros (p + 1) términos, se
obtiene una aproximación de grado p de la función f (x). En el entorno del punto
de desarrollo, el polinomio de aproximación de orden p y la función original f (x)
exhibirán una diferencia tendiende a cero conforme se aproxima a dicho punto.
Si se desea obtener una aproximación lineal de la función f (x) en el entorno del
punto x = a, se elige p = 1 y se toman los dos primeros términos del desarrollo
resultando en un polinomio de Taylor de primer grado
f 0 (a)
f (x) ' f (a) + (x − a) = f (a) + f 0 (a)(x − a)
1!
Para el objetivo de este documento, es de interés esta última expresión. En las
siguientes secciones se mostrará cómo se aplica el desarrollo en serie de Taylor - en
particular eligiendo p = 1 - para obtener aproximaciones lineales de las ecuaciones
diferenciales. Ası́ mismo, se discutirá la elección del punto a en el cual se desarrollará la
linealización.

Funciones de varias variables

De manera análoga, es posible generalizar la expresión del desarrollo en serie de
Taylor cuando la variable depende de d variables independientes x1 , x2 · · · xd , en el
punto de coordenadas a1 , · · · .ad

∞ X
∞ ∞
(x1 − a1 )n1 · · · (xd − ad )nd
 n1 +···+nd 
X X ∂ f 
f (x1 , · · · , xd ) ≡ ···
n1 =0 n2 =0 n =0
n1 ! · · · nd ! ∂x1 · · · ∂xnd d (a1 ,··· ,ad )
n1
d

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Apunte de curso
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Desarrollando esta expresión para el polinomio de Taylor de primer grado en el

punto de linealización (a1 , · · · , ad ) se obtiene
d
X ∂f (a1 , · · · , ad )
f (x1 , · · · , xd ) ' f (a1 , · · · , ad ) + (xj − aj )
j=1
∂xj

En el caso de una función escalar de dos variables independientes de la forma

(0) (0)
z = f (x1 , x2 ), la linealización en el punto a = (x1 , x2 ) resulta

(0) (0) (0) (0)

(0) (0) ∂f (x1 , x2 ) (0) ∂f (x1 , x2 ) (0)
z = f (x, y) ' f (x1 , x2 ) + (x − x1 ) + (y − x2 )
∂x ∂y
(0) (0)
La función aproximada por el polinomio de Taylor de primer grado en (x1 , x2 )
representa el plano tangente a la función z = f (x, y) en dicho punto.

Linealización de ecuaciones diferenciales

Es de interés obtener las soluciones temporales de las ecuaciones diferenciales y
extraer información relevante respecto al comportamiento de los sistemas dinámicos.
Si la ecuación diferencial del movimiento de un determinado sistema incluye uno o
varios términos no lineales deberá estudiarse la viabilidad de realizar una aproximación
de dicho término o términos mediante el polinomio de Taylor de primer grado. La
elección del punto de linealización a no es trivial y dependerá del fenómeno que desee
estudiarse.

Elección del punto de linealización

Los sistemas lineales elásticos (ej: un péndulo) oscilan alrededor de una posición
conocida como posición de equilibrio estático. Esto es, las oscilaciones evolucionarán
con un valor medio que coincide con la posición que adoptarı́a el sistema si estuviera
en equilibrio estático: todas las fuerzas externas son aplicadas cuasi estáticamente y
el trabajo realizado se acumula en forma de energı́a potencial gravitatoria y elástica.
La ecuación diferencial no lineal del péndulo rı́gido de longitud l es
g
θ̈ + sinθ = 0
l
Naturalmente, la posición θ = 0 es una posición de equilibrio del péndulo. Si se
lo aparta ligeramente de esa posición, el péndulo oscilará alrededor de la vertical. En
la práctica, el comportamiento del péndulo acusa la disipación de energı́a debido a
que el péndulo está sumergido en el aire, debido a rozamientos y otros fenómenos.
El movimiento se extingue al cabo de un tiempo suficientemente largo y el péndulo
quedará en reposo en la posición vertical, volviendo a θ = 0. Dicho punto es un punto
de equilibrio estable.

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Apunte de curso
Vibraciones Septiembre 2015

Ası́ mismo, se puede observar que cuando sinθ = 0 el péndulo encuentra el

equilibrio, ya que θ̈ = 0, situación que ocurrirá para θ = nπ, con n ∈ Z. En particular,
el péndulo encuentra una posición de equilibrio en θ = π que es naturalmente inestable.
Una vez apartado ligeramente de esa posición, el péndulo evolucionará alejandose de
esa posición.
Los sistemas no lineales pueden tener muchos puntos de equilibrio estables e
inestables. Considerando el caso del péndulo, los puntos θ = 0, π, 2π, · · · son puntos
de equilibrio estables, mientras que los puntos θ = ±1, ±3, ±5, · · · son inestables.
El punto alrededor del cual se realiza la linealización dependerá de la necesidad
de análisis. En el caso particular de estructuras o mecanismos vibrando es de interés
obtener la linealización alrededor de un punto de equilibrio estable. Ası́, en el caso
del péndulo, es deseable obtener la aproximación lineal de la ecuación diferencial en
el entorno de θ = 0.
Es importante destacar que las ecuaciones diferenciales linealizadas se aproximan
a las ecuaciones diferenciales originales – no lineales – en un entorno reducido del
punto de linealización escogido. Fuera de dicho entorno, las ecuaciones linealizadas
pierden validez. La magnitud de dicho entorno de validez dependerá de cada caso y
aplicación, mereciendo un estudio pormenorizado.

Ejemplo de aplicación
Sea el péndulo de dos segmentos de igual longitud l e iguales
masas concentradas m. Se eligen como coordenadas generalizadas los
ángulos respecto de la vertical θ y ϕ. Las ecuaciones diferenciales del
movimiento son:
l

θ
(
2ml2 θ̈ + ml2 ϕ̈ cos (θ − ϕ) + ml2 ϕ̇2 sin (θ − ϕ) + 2mgl sin (θ) = 0
ml2 ϕ̈ + ml2 θ̈ cos (θ − ϕ) − ml2 θ̇2 sin (θ − ϕ) + mgl sin (ϕ) = 0 m

Las ecuaciones diferenciales son no lineales debido a la presencia

l
de:
φ

funciones armónicas de las coordenadas generalizadas: m

cos (θ − ϕ), sin (θ), etc.
productos o potencias de coordenadas generalizadas: ϕ̇2
productos de los anteriores: ϕ̇2 sin (θ − ϕ)

Punto de linealización
Es de interés el estudio de la dinámica del péndulo en el entorno de su posición de
equilibrio estático; esto es, cuando ambos segmentos están suspendidos y la energı́a
potencial es mı́nima. De esta manera, el punto de linealización es (θ0 , ϕ0 ) = (0, 0) que

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Apunte de curso
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es, además, estable. Frente a cualquier apartamiento, la tendencia de evolución del

péndulo es en la dirección del punto de equilibrio estable. Ası́ mismo, en el equilibrio
las derivadas temporales de las coordenadas generalizadas son también nulas.

Desarrollo de las series

Las linealizaciones se realizarán entonces en el (0, 0) por lo que se obtendrá la
aproximación de las ecuaciones diferenciales mediante el polinomio de Maclaurin de
primer grado. Es posible linealizar cada uno de los términos por separado.

– Término función de 3 variables independientes ϕ̈ cos (θ − ϕ) = f (ϕ̈, θ, ϕ)

∂f ∂f ∂f
f (ϕ̈, θ, ϕ) ' f (0, 0, 0) + (ϕ̈ − 0) + (θ − 0) + (ϕ − 0)
∂ ϕ̈ ∂θ ∂ϕ
' ϕ̈ cos (θ − ϕ) + cos (θ − ϕ)(ϕ̈) − ϕ̈ sin (θ − ϕ)(θ) + ϕ̈ sin (θ − ϕ)(ϕ)
' ϕ̈

En las expresiones anteriores y siguientes no se ha explicitado, pero deberá evaluarse

las derivadas parciales de la función respecto a cada una de las variables en el punto
de linealización.
– Término función de 3 variables independientes ϕ̇2 sin (θ − ϕ) = f (ϕ̇, θ, ϕ)

∂f ∂f ∂f
f (ϕ̇, θ, ϕ) ' f (0, 0, 0) + (ϕ̇ − 0) + (θ − 0) + (ϕ − 0)
∂ ϕ̇ ∂θ ∂ϕ
' ϕ̇2 sin (θ − ϕ) + 2ϕ̇ sin (θ − ϕ)(ϕ̇) − ϕ̇2 cos (θ − ϕ)(θ) − ϕ̇2 sin (θ − ϕ)(ϕ)
'0

– Término función de 1 variable independiente sin (θ) = f (θ)

df
f (θ) ' f (0) + (θ − 0)
dθ
' sin (θ) + cos (θ)θ
'θ

Por simple comparación de su estructura, es posible deducir el polinomio de

primer grado de Maclaurin de los términos restantes. Resumiendo:

ϕ̇2 sin (θ − ϕ) ' ϕ̈

θ̈ cos (θ − ϕ) ' θ̈
ϕ̇2 sin (θ − ϕ) ' 0
θ̇2 sin (θ − ϕ) ' 0
sin (θ) ' θ
sin (ϕ) ' ϕ

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Reemplazando las series en las ecuaciones diferenciales anteriores se obtienen las

ecuaciones diferenciales linealizadas:
(
2ml2 θ̈ + ml2 ϕ̈ + 2mglθ = 0
ml2 ϕ̈ + ml2 θ̈ + mglϕ = 0

Estas ecuaciones exhiben un comportamiento próximo al de las ecuaciones

originales en un entorno pequeño del punto de linealización elegido. Para cada
caso será necesario establecer un rango de validez.