“AÑO DE LA CONMEMORACIÓN DE LOS 450 ANIVERSARIO DE LA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA

FÍSICA MB 223-C

PROFESOR : ING. EDUARDO CABALLERO

TEMA :
DINAMICA DE ROTACIÓN

CICLO : PRIMERO

SEMESTRE : 2001-II
 DEDICATORIA

Este pequeño pero significativo trabajo está

dirigido a todos nuestros compañeros, y
esperamos sirva como un aporte más para
alcanzar uno de nuestros principales objetivos.
Ser Ingenieros.
 TEMA: DINAMICA DE ROTACIÓN

Integrantes Codigo Esp.

- Calle Mendivel, Noé 20011090-K M4
- Barreto Yance, 20014522-I M3
Rafael 20011101-B M3
- Quispe Torrejón, 20011060-D M4
Luis 20011035-J M4
- Muñoz Lagos,
Nilton
- Soto Bárcenas,
Fernando
 CONTENIDO

INTRODUCCIÓN
DINÁMICA DE ROTACIÓN
SÓLIDO RÍGIDO
ANALOGÍAS
ROZAMIENTO
VELOCIDAD ANGULAR
ACELERACIÓN ANGULAR
ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR VARIABLE
ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE
RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULARES Y LINEALES
MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA
PAR DE FUERZAS
MOMENTO Y ACELERACIÓN – MOMENTOS DE INERCIA
ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO
TRABAJO
MOMENTO CINÉTICO O ANGULAR
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO CINÉTICO
MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UN CUERPO
RÍGIDO
BIBLIOGRAFÍA
ANEXO
INTRODUCCIÓN

El tipo más general de movimiento que puede experimentar un cuerpo es una

combinación de traslación y rotación. Hasta aquí hemos considerado sólo el caso
especial de movimiento de traslación a lo largo de una recta o de una curva. A
continuación trataremos de la rotación alrededor de un eje fijo, esto es, del movimiento
de rotación sin traslación. Veremos que muchas de las ecuaciones que definen la
rotación alrededor de un eje fijo son exactamente análogas a las encontradas en el
movimiento rectilíneo. Si el eje no es fijo, el problema resulta mucho más complicado y
no intentaremos hacer el análisis completo del caso general de traslación, más rotación.

El motivo de la selección del tema del trabajo escogido por el grupo que es Dinámica de
Rotación, se debió a que es una de las partes de un capitulo como dinámica y
específicamente la de rotación, que es hasta el momento la que aborda más temas y que
a nuestro parecer es una de las más interesantes en cuento a aplicaciones, beneficios y
desventajas .

El presente trabajo, Dinámica de Rotación, incluye conceptos básicos al respecto.

También se ha incluido un pequeño resumen respecto al cálculo (Diferencial e integral),
”herramienta”básica de la Física, que se utilizaran, pero no los más complejos sino mas
bien los básicos.
Para su realización hemos procurado abordar la mayor cantidad de textos de física,
sitios en Internet además de consultas a profesores, a sabiendas de que la física es una
ciencia experimental.
Con nuestro trabajo queremos aportar a un mayor entendimiento de esta parte del
capítulo de Dinámica referido a rotación en beneficio propio y de todos aquellos
compañeros que se interesen por la física.
Aprovechamos también para hacer extensivo nuestro agradecimiento al profesor Ing.
Eduardo Caballero por motivarnos e impulsar en nosotros el espíritu de investigación y
de grupo con el único fin de hacer de nosotros los mejores no solo como estudiantes
sino también como personas.

EL GRUPO
 DINÁMICA DE ROTACIÓN

Sólido rígido
Para simplificar mucho la explicación de la rotación en los cuerpos se toma siempre un
modelo de cómo son estos cuerpos que se denomina sólido rígido. Este modelo consiste
en considerar que los cuerpos, los sólidos tomados, son absolutamente indeformables,
son rígidos. Matemáticamente se puede expresar de una manera más rigurosa diciendo
que la distancia entre sus partículas no cambia. Dada una partícula y otra del sistema
que consideremos siempre se tendrá que siendo una constante cualesquiera.
Para un cuerpo de este tipo, por tanto, conociendo dónde está en un momento
determinado una partícula y el ángulo de rotación del cuerpo respecto a la posición
original, conocemos el resto de las posiciones de los puntos.

Analogías
El estudio de la dinámica de la rotación se puede hacer sencillo teniendo presentes las
siguientes analogías entre la dinámica normal y ésta.

ROZAMIENTO
Rozamiento por Rodadura
Hay dos tipos fundamentales de rozamiento que son fricción o rozamiento interno y
frotación o rozamiento externo. Se llama rozamiento interno o fricción, viscosidad, al
fenómeno que determina la aparición de fuerzas tangenciales que se oponen al
desplazamiento de partes de un gas o líquido con respecto a otros.

El rozamiento externo o frotación es la interacción entre los cuerpos que tiene lugar en
sus puntos de contacto y que se opone a su desplazamiento relativo.

Atendiendo al carácter de movimiento relativo de los cuerpos en contacto hay que

distinguir los siguientes tipos de rozamiento externo: rozamiento por deslizamiento o
resbalamiento, que se produce cuando un cuerpo se desliza por la superficie de otro.
VELOCIDAD ANGULAR
La figura que se muestra representa un cuerpo rígido de forma arbitraria, que gira
alrededor de un eje fijo que pasa por le punto 0 y es perpendicular al plano del dibujo.
La recta OP es fija respecto al cuerpo y gira con él, la posición del cuerpo, en conjunto,
queda evidentemente determinada mediante el ángulo  que forma OP con cierta recta
fija de referencia del espacio, tal como OX. El movimiento del cuerpo es, por tanto,
análogo al movimiento rectilíneo de una partícula, cuya posición queda completamente
determinada por una sola coordenada de posición “S”. Las ecuaciones del movimiento
se simplifican mucho si el ángulo  se expresa en radiantes.

ACELERACIÓN ANGULAR
Si la velocidad angular de un cuerpo varía en x durante el intervalo de tiempo t, se
dice que tiene una aceleración angular.

ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR VARIABLE

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo la dirección del vector angular
permanece constante, pero su magnitud puede variar. Cabe expresar esta variación de
tres modos:
1)  en función de t:
dw
= dw = dt
dt
Integrando la expresión anterior:
t2
w2 – w1 = t 1
dt

2)  en función de w:
dw dw
= = dt
dt 
Integrando la expresión anterior
w2 dw
w 1  = t2 – t1

3)  en función de :
dw dw
=w = wdw = ad
dt d
 Integrando la expresión anterior:
w 22 w2 2
- 1 =  ad
2 2 1

ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE

El tipo de movimiento de rotación acelerado más sencillo es el de aceleración angular
constante. En este caso, las expresiones de la velocidad y de la abscisa angulares se
obtienen fácilmente por integración.
dw
Se tiene: =  = constante  dw = dt
dt

Poniendo las condiciones que para t 0, w = w 0 y para t = t, w = w, se tiene integrando la

expresión anterior:
w t
w 0
dw = 0 dt  w – w0 = t

w = w0 + t … (I)
Para obtener la abscisa angular planteamos:
d
w= , d = wdt
dt

Integrando la expresión anterior, previo reemplazo de w,  y considerando que para t =

0  = 0 y que para t = t  = , se tiene:
 t t t
0 d = 0  w 0  dt  = w0 0 dt +  0 tdt
 = w0t + ½ t2 …(I)

Escribiendo la aceleración angular en la forma:

dw
=w , d = wdw
d

Considerando que para t = 0,  = 0, w = w0 y para t = t, = y w = w, integrando la

expresión anterior:

 w
0  d = w 0
wdw

w2 w 02
 = -
2 2
de donde:
w2 = w20 + 2 …(III)

Las ecuaciones (I), (II) y (III) son exactamente análogas a las correspondientes del
movimiento rectilíneo uniformemente acelerado:
v = v0 + at, s = v0t + ½ at2, v2 = v20 + 2as
Considerando s0 = 0, como lo hemos hecho para las expresiones del movimiento
circular.

RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

ANGULARES Y LINEALES
En una de las secciones del capítulo de cinemática se ha considerado la velocidad y
aceleración lineales de una partícula que describe una circunferencia situada en un
plano perpendicular al eje y cuyo centro se encuentra sobre éste. Existen ciertas
relaciones sencillas y útiles entre la velocidad y aceleración angulares del cuerpo en
rotación y la velocidad y aceleración lineales de sus puntos.

Sea r la distancia de cierto punto P del cuerpo al eje, de modo que P describe una
circunferencia de radio r. Cuando el radio forma un ángulo  con la semirrecta de
referencia, la distancia S al punto P, medida sobre la trayectoria circular, es:
S = r … (I), si  se mide en radianes
Derivando la expresión anterior con respecto a “t”, considerando r constante.
ds d
=r
dt dt
Pero ds/dt es el valor de la velocidad lineal y del punto P, y de/dt, la velocidad angular
w del cuerpo en rotación. De aquí:
v = rw …(2)

La velocidad lineal v es igual al producto de la velocidad angular w por la distancia r del

punto al eje.
Derivando (2) con respecto a “t”, se tiene:
dv dw
=r
dt dt
Pero dw/dt es la componente tangencial aT de la aceleración del punto P, y dw/dt, la
aceleración angular  del cuerpo que gira, de modo que:
aT = r0 …(3)

La componente tangencial de la aceleración es igual al producto de la aceleración

angular por la distancia al eje.
La componente normal de la aceleración del punto P, v2/r, puede expresarse asimismo
en función de la velocidad angular:
aN = v2/r = (wr)2/r = w2r = wv …(4)

MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA

Se define el momento de una fuerza, como el producto vectorial del vector posición r
por la fuerza F. El efecto físico del momento de una fuerza, es la rotación que puede
realizar un cuerpo cualquiera alrededor del punto, respecto al cual se está tomando
momento. Así tenemos:
M = rxF = |F| |F| sen  eM …(1)
d
Del dibujo tenemos que. Sen  = r

Luego:  = |F| sen  … en (1

M = (Fd)eM
Como podemos, observar de la definición el momento de una fuerza (M) con respecto a
un punto cualquiera goza de todas las características y propiedades del producto
vectorial de dos vectores.

PAR DE FUERZAS
En un sistema de dos fuerzas, de igual intensidad, líneas de acción paralelas y sentido
opuestos. Se le conoce también con el nombre de cupla. El efecto que produce un par
sobre un cuerpo, es solamente una rotación. Las propiedades que diferencian un par de
cualquier otro, se denominan características del mismo. Las características de un par,
que indican su efecto externo sobre un cuerpo rígido son:
 El valor del momento del par
 La orientación del plano del mismo
 El sentido de rotación del par
El momento del par mostrado en la figura, respecto al origen de coordenadas será:
M0 = r1x(-F) + r2xF …(1)
Como: r1 = r11: r2 = e21
F = Fj; -F = -Fj … en (1)
M0 = (r1i) x –F(j) + (r2i) x (Fj) = r1F(ix – j) + r2F(I x j) = r1Fk + r2Fk = F(r2 – r1)k
M0 = Fdk

Como se puede observar en la expresión anterior, el momento de un par, es un vector

perpendicular al plano del par de fuerzas, de módulo igual al producto de una de las
fuerzas pro la distancia entre las líneas de acción de ambas fuerzas, cuyo sentido se
determina mediante la regla de la mano derecha (también se determina con la regla del
sacacorchos).
En conclusión: “El momento de un par es independiente del punto con respecto al cual
se quiere tomar”.

MOMENTO Y ACELERACIÓN – MOMENTOS DE INERCIA

A continuación, hallaremos la relación entre las fuerzas sobre un cuerpo que rota
alrededor de un eje fijo con una aceleración angular .

En la figura, se muestra un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un eje fijo, que
pasa por el punto 0 y es perpendicular al plano del dibujo. La partícula de masa m1, está
sometida a una fuerza exterior Fi, y a una fuerza interior fi, resultante de todas las
fuerzas ejercidas sobre ella por todas las demás partículas del cuerpo.

ri = distancia del a partícula al eje de rotación

Bastará considerar el caos de fuerzas Fi y fi, que se encuentran en un plano

perpendicular del eje.

Aplicando la 2da ley de Newton a la partícula en cuestión: Fi + fi = miai

Fi cosi + ficosi = miaiN = miriw2 …(I)
Fi seni + fiseni = miaiN = miri …(II)
La primera de estas ecuaciones carece de interés-
Multiplicando ambos mientras de (II) por ri, se tiene:
Firiseni + firiseni = mir2i …(III)

El primer sumando del primer miembro es el módulo del momento de la fuerza exterior
respecto al eje, y el segundo es el módulo del momento de la fuerza interior. La
ecuación (III) la podemos aplicar para cada partícula del cuerpo. Haciendo una
sumatoria para todas las partículas del cuerpo, se cancelan los momentos de las fuerzas
interiores, ya que es nulo el momento resultante de cada pareja de fuerzas de acción y
reacción.

Vamos a representar por Mi o i el momento de la fuerza exterior respecto al eje de una

partícula del cuerpo, y  o M el momento resultante.
Luego: M =  = Mi = i = Firi sen i
Dado que el cuerpo es rígido, todas las partículas tienen la misma aceleración angular, y
por lo consiguiente:
M = (m1r12 + m2r22 ....) = (miri2) … (IV)
La suma miri2 se denomina MOMENTO DE INERCIA del cuerpo respecto al eje que
pasa por el punto 0, y se representa por I.
I = miri2

dw
Reemplazando este valor en la ecuación (IV): M = I = I ;
dt
“Cuando un cuerpo rígido puede girar alrededor de un eje fijo el momento exterior
resultante respecto al eje es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
relación a dicho eje, por la aceleración angular”.
Podemos comparar la ecuación anterior con la correspondiente a la aceleración lineal de
una partícula:
dv
F = ma = m
dt
Como se puede observar, ambas son completamente análogas. El momento resultante M
respecto al eje, corresponde a la fuerza resultante F; la aceleración angular , a la
aceleración lineal a, y el momento de inercia I respecto al eje a la masa m.

El vector momento M de una fuerza respecto a un eje es un vector de magnitud M,

paralelo al eje, y cuyo sentido viene dado por la regla del tornillo roscado a derechas.
Análogamente, los vectores velocidad y aceleración angulares, de un cuerpo que gira
alrededor de un eje fijo, son también paralelos al eje. Entonces:
dw
M = I = I
dt
Que es análoga a la ecuación vectorial del movimiento lineal de una partícula:
dv
F = ma = m
dt

ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

Consideremos una partícula de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo.
Denominemos:
vi = wri = velocidad de la partícula situada al a distancia ri del eje.
w = velocidad angular
ri = distancia de la partícula al eje fijo.
La inercia cinética de la partícula será:
Ek = ½ mivi2 = ½ miri2 w2
Y la energía cinética total del cuerpo:
Ek = (1/2 miri2w2) = ½(miri2)w2
Pero miri2, es el momento de inercia I respecto al eje, de modo que:
Ek = ½ Iw2

TRABAJO
En la figura que se muestra, se aplica una fuerza exterior F en el punto P de un cuerpo
rígido que gira alrededor de un eje fijo, que pasa por 0 y es perpendicular al plano de la
figura. Cuando el cuerpo gira un pequeño ángulo d, el punto P recorre una distancia ds
= rd y el rtabajo realizado por la fuerza F es:
U = F.dr = |F| |dr| cos  … (I)
De la figura:
|F| cos = FT
|dr| = ds

Reemplazando valores en (I) tenemos:

U = FTds = FTrd

Observamos en la misma figura que (F T) (r) es el momento M de la fuerza respecto al

eje, de modo que:
2
U= 1
Md …(2)

Si actúa sobre el cuerpo más de una fuerza, el trabajo total es igual al trabajo del
momento resultante.
dw
Pero: M = I = Iw
d
Luego: Md = Iwdw
Y reemplazando esta igualdad en (2):
2 w2
U= 
1
Md = w 1
Iwdw = ½ Iw22 – ½ Iw21

“El trabajo del momento resultante es igual al incremento de energía cinética”, resultado
análogo al del teorema de la energía en el movimiento lineal.

La potencia desarrollada por la fuerza F de la figura, si v es la velocidad de su punto de

aplicación es:
P = FTv = FTrw
Pero M = FTr
Luego: P = Mw, ecuación para el movimiento de rotación análoga a la P = F Tv. La
potencia obtenida de un motor resulta así igual al producto del momento por la
velocidad angular.

MOMENTO CINÉTICO O ANGULAR

En nuestro estudio del movimiento lineal encontramos que G, el momentum lineal o
cantidad de movimiento, demostró ser una cantidad básica y útil. En virtud de que se
han encontrado los análogos de rotación útiles de masa, fuerza y energía, es de esperar
que una cantidad importante será el análogo de rotación del momentun lineal. Este es
efectivamente el caso que veremos:

Consideremos la partícula con momentum lineal o cantidad de movimiento G = mv,

mostrada en la figura. Se encuentra a una distancia vectorial) r del origen de un sistema
de referencia inerte.
Definimos el momento angular o cinético I de la partícula:
L = rxG …(1)

Como podemos observar, el vector L goza de todas las características de un producto

vectorial. El movimiento de rotación de la partícula se realiza en el plano XY.
La ecuación que define a L, (1), ha sido seleccionada en tal forma que persista la
analogía entre leyes lineales y de rotación. Se recordará que tenemos dos ecuaciones
análogas.
F = ma y M = I

Pero además la segunda ley de Newton podría ser escrita en forma más precisa como:
d mv  dG
F= , F=
dt dt
Esta forma es cierta, aún cuando m no sea constante.
Tomando el producto vectorial r con esta última ecuación tenemos:
dG
rxF = rx
dt

A partir de la regla para la derivada de un producto:

d dr dG
(rxG) = xG + Fx
dt dt dt

dr
pero: v= y G = mv
dt

d dG
Es decir: (rxG) = vxmv + rx
dt dt

Sin embargo vxmv = 0 (producto vectorial de vectores paralelos o colineales es cero)

 dG d
Por lo tanto rx = (rxG)
dt dt
d
Que es lo mismo rxF = (rxG) ,recordar la 2da Ley de Newton
dt
F = dG/dt
Pero rxF = M y rxG = L
dL
Luego: M =
dt
“El momento exterior resultante es igual a la derivada respecto al tiempo del momento
cinético, exactamente lo mismo que la fuerza exterior resultante era igual a la derivada
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento.
Multiplicando la ecuación anterior por dt, e integrando:

t L
0 Mdt = L 0dL = L - L0 …(2)

t
0 Mdt = impulsión angular del momento y es análoga ala impulsión  Fdt de una
fuerza.
La ecuación anterior es, por consiguiente, análogo a la del teorema de la cantidad de
movimiento en el movimiento lineal.
Es decir, “la impulsión angular del momento resultante sobre un cuerpo es igual al
incremento de su momento cinético.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO CINÉTICO

Si el momento exterior resultante que actúa sobre un cuerpo es nulo, se tiene en virtud
de la ecuación (2):
L – L0 = 0 es decir L = L0

Y el vector momento cinético permanece constante en magnitud, dirección y sentido

8enunciado análogo –en el movimiento de rotación a la primera ley de Newton). Este es
el principio de la conservación del momento cinético y constituye, junto con los
principios de conservación de la cantidad de movimiento y de la energía, una de las
relaciones más fundamentales de la mecánica.
Nota: Vamos a considerar algunas simplificaciones en las expresiones anteriormente
deducidas.
Consideremos una lámina horizontal plana, que gira con velocidad angular w alrededor
de un eje vertical fijo que pasa por el punto 0. Una partícula de masa m de la lámina,
situada a una distancia r del eje, tiene velocidad lineal v y su cantidad de movimiento es
mv.
Lp = momento cinético de la partícula de masa m
Por el acápite anterior sabemos que: Lp = rxG = rx(mv) ... aplicando la definición de
producto vectorial:
Lp = LeL = (r) (mv) seneL

De la expresión anterior y observando de la figura  90º

Lp = (r) (mv)
El vector momento cinético de cualquier cuerpo es la SUMA VECTORIAL de los
momentos cinéticos de todas las partículas, pero como ambos miembros de dicha
ecuación tienen el mismo vector unitario, ésa se convierte en una expresión escalar: L =
Lp = rmv
Reemplazando v = rwL = rm(rw) = (mr2)w = Iw; L = Iw
Para el caos de conservación del momento cinético: L1 = L2
I1w1 = I2w2 (conservación del momento cinético)

MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UN

CUERPO RÍGIDO
Por el teorema de ejes paralelos se sabe:
Ip = I0 + Mr2 …(1)
Siendo:
Ip = momento de inercia del cuerpo respecto a P.
I0 = momento de inercia del cuerpo respecto a 0.

Por las expresiones anteriormente deducidas se tiene que la energía cinética de un

cuerpo rígido está dado por la expresión:
Ek = ½ Ipw2 …(2)
Reemplazando (1) en (2) tenemos:
Ek = ½ (I0 + Mr2)w2 = ½ I0w2 + ½ Me2 w2 …(3)
La expresión (3) queda reducida a:
Ek = ½ I0w2 + ½ Mv2
Luego podemos afirmar que los efectos combinados de la traslación del centro de masa
y de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa son equivalentes a una
rotación pura con la misma velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el punto
de contacto de un cuerpo que rueda.
 BIBLIOGRAFÍA

- FÍSICA GENERAL - VOL. I, Cuarta Edición, 1980

Navarro - Taipe

- FÍSICA UNIVERSITARIA - VOL. I, Cuarta Edición, Barcelona España, 2001

Paul Tipler

- MANUAL DE FÍSICA, Cuarta Edición, Editorial MIR, 1977

Yavorsky

- Dirección en Internet:www.geocities.fisica2001.com
www.nasa.com
 ANEXO

-  ( f ( x )  h( x )   fxdx   h( x )dx

-  k . f ( x ).dx  k  f ( x ).dx “La constante sale fuera”

dx
-  x
 ln x  c

f ( x  x )  f ( x )
- lim  pendiente de la recta tan gente  f ´( x )  Tg
x 0 x

- f(x) = xn  f´(x) = nxn-1

Momento angular de una partícula

Se define momento angular de una

partícula al producto vectorial del
vector posición por el vector
momento lineal

 
Momento angular de un sólido rígido
Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen
 En la figura se muestra el vector momento angular de
una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi.

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la dirección

del eje de rotación, es decir, el vector momento angular no
coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotación es un eje
principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

velocidad angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la
del eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de
inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.