RESPUESTA TRANSITORIA

DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Mag. Ing. Celso Montalvo

1
 Sistemas de Segundo Orden
Un Sistema de 2do Orden es aquél cuyo modelo matemático se
expresa con ecuaciones diferenciales de 2do Orden.
d 2 X (t ) dX (t )
+ k + X (t ) = f (t )
dt 2 dt
Su Función de Transferencia se expresa como:
 1 
Y ( s ) =  2 2  X ( s )
  s + 2  s + 1 
Operando:
Y (s) 1 1/ 2 1 1
= 2 2 = = =
X ( s )  s + 2s + 1 ( s + r1 )( s + r2 ) ( 1s + 1)( 2 s + 1)  1 2 s + ( 1 +  2 ) s + 1
2

donde:   2 −1  =  1 2 1 +  2
r1, 2 =−  =
  2

 es la constante de tiempo de 2do orden

 es el factor de amortiguación
Ambos caracterizan un Sistema de 2do Orden.
2
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Segundo Orden
<1

>1

=1

Cuando  < 1 el sistema es subamortiguado y oscilatorio.

Cuando  = 1 el sistema es críticamente amortiguado, equivalente
a dos sistemas de 1er orden iguales en serie.
Cuando  > 1 el sistema es sobreamortiguado y no oscilatorio.
3
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Segundo Orden
Step Response
1

=1
1er Orden con 0.9
0.8
System: untitled2
Time (sec):
0.7 1
Amplitude: 0.632
1er Orden con  = 2.15
0.6 System: S1
Amplitude

Time (sec): 2.15

0.5 Amplitude: 0.632

2do Orden con  =

0.4
2.23 y  = 1.34
0.3
2do Orden con  =  = 1
0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Comparación de la Respuesta Transitoria de Procesos de 1er y

2do Orden.

4
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Segundo Orden
La curva del sistema de 2da orden está normalizada: 1.5
Step Response

  
− 

B C
B  1−  2
 
Disparo (overshoot): =e
1

Amplitude
A
(Máxima Desviación)  2   T
−  tr 0.5

C  1−  2  A
Velocidad de Amortiguación: =e  

(Razón de Asentamiento) B 0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

  1− 2 
Tiempo de Levantamiento: tr =  arctg − 
1− 2   
 
  
− t
  1− 2 
e 
 0.02 (para 2%)


Tiempo de Asentamiento:
 
3.912
ts  3.912 t
 1− 2
s
 
2 1−  2
Período/Frecuencia de Oscilación: T= =
1− 2 

Período/Frec. de Oscilación Natural: Tn = 2 n = 1/ 

n
Y (s) = 5
CELSO MONTALVO s 2 + 2n s + n 2
 Efecto del Factor de
Amortiguación en la oscilación
Al disminuir  el overshoot, la frecuencia y el tiempo de
asentamiento aumentan, el tiempo de elevación disminuye:

Step Response Impulse Response

1.8 1

1.6 0.8
 = 0.7
 = 0.4
1.4
 = 0.2
0.6

1.2 0.4  = 0.1

1 0.2
Amplitude

Amplitude
 = 0.1
0.8 0

0.6
 = 0.2 -0.2

0.4  = 0.4 -0.4

 = 0.7
0.2 -0.6

0 -0.8
0 5 10 15 20 25 30 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec) Time (sec)

7
CELSO MONTALVO
 FIN

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