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RESPUESTA TRANSITORIA
DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

CELSO MONTALVO
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Comportamiento Dinmico
En un proceso industrial, el Estado Ideal es el Estado
Estacionario donde los productos tienen la calidad
constante y adecuada, el consumo de materias y energa es
mnimo, los tiempos son ptimos y la operacin es eficiente.
Sin embargo, pese al esfuerzo de los ingenieros y
operadores de planta, el Estado Ideal no es permanente y
slo se consigue con atencin constante y dedicada.
Las desviaciones del Estado Ideal deben ser eliminadas con
rapidez, pero para saber cmo eliminarlas es necesario
conocer cmo es el comportamiento dinmico del proceso y
cmo responde ante las pertubaciones y ante los cambios y
acciones que nosotros introduciramos para corregir las
desviaciones.
A continuacin iniciaremos el estudio del comportamiento
dinmico de la llamada Respuesta de Primer Orden.
CELSO MONTALVO
3
Sistemas de Primer Orden
Un Sistema de primer Orden es
aqul cuya expresin matemtica se
da con una ecuacin diferencial de
1er orden. Esta ecuacin describe
matemticamente el proceso.
( )
( ) ( )
dX t
B X t C f t
dt
+ + =
F T
F
C T
C
M T
C
Consideremos el sistema mostrado:
un tanque agitado, con salida por
rebose. Evaluemos cmo vara la
Temperatura de salida, T
C
, ante un
cambio repentino en la Temperatura
de entrada T
F
. F, Cp, M ctes.
El Anlisis Dinmico bsico empieza
con los Balances de Materia y
Energa.
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
Balance de Materias:
0
dM
F C
dt
= =
( )
( ) ( )
C R
F R C R
d T T
F Cp T T C Cp T T M Cp
dt

=
F T
F
C T
C
M T
C
En Estado Estacionario:
F C =
Balance de Energa:
Para hallar la variacin de la Temperatura T
C
debemos
hallar la solucin de la ecuacin diferencial.
Tomando T
R
= 0:
C
F C
dT
F Cp T C Cp T M Cp
dt
=
0 0
0
F C
F Cp T C Cp T =
...(1)
...(2)
Restando (2) de (1):
0
0 0
( )
( ) ( )
C C
F F C C
d T T
F Cp T T C Cp T T M Cp
dt

=
...(3)
CELSO MONTALVO
5
Sistemas de Primer Orden
Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se
requiere conocer el valor inicial de la variable.
( )
( ) (0)
dV t
L s s V
dt

=
`
)

V
Definicin de Variable de Desviacin: V(t) = V(t) V(0)
Tiene la ventaja de que V(0) = V(t) V(0) = V(0) V(0) = 0
( )
( ) (0 ) ( )
d t
L s s s s
dt

= =
`
)

V
V V V
Aplicando variables de desviacin a nuestra ecuacin 3:
0
0 0
( )
( ) ( )
C C
F F C C
d T T
F Cp T T C Cp T T M Cp
dt

=
C
F C
d
F Cp C Cp M Cp
dt
=
T
T T
Transformando y operando con F=C:
( ) ( ) ( )
F C C
F Cp s F Cp s M Cp s s = T T T
( ) ( ) ( ) ( ) 1
F C C C
MCp
F Cp s M Cp s s F Cp s F Cp s s
FCp
| |
= + = +
|
\ .
T T T T
...(4)
Notar esta
expresin
CELSO MONTALVO
6
Finalmente se obtiene:
F T
F
C T
C
M T
C
Sistemas de Primer Orden
1
( ) ( )
1
C F
s s
s
| |
=
|
+
\ .
T T
M
F
=
Perturbacin
Funcin
Forzante
Respuesta
Transitoria
Funcin de
Transferencia
Constante de
Tiempo
Consideremos el efecto del cambio en T
F
desde 20C a
50C:
Para t < 0, T
F
= 20C.
Para t 0, T
F
= 50C.
0 t
20
50
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
Convirtiendo a Variable de Desviacin:
( ) ( )
0 50 20 30
F F F
T t T = = = T
F T
F
C T
C
M T
C
Para s = 0:
Transformando:
Operando e invirtiendo la transformada para hallar la
solucin de la ecuacin diferencial.
( )
1 1 1
( ) ( )
1 1 1 1
C F
K A B
s s K K
s s s s s s s
(
| | | | (
= = = = +
(
| |
(
+ + + +
\ . \ .

T T
Finalmente:
( )
30
F
K
s
s s
= = T
1
1
1 1
As Bs
A
s s s
= + =
+ +
Para s = -1/:
( ) ( ) 1 1 1

1
A s B s
B
s s s
+ +
= + =
+
( ) ( )
/ /
1 1 1
( )
1 1/
( ) 1 30 1
C
t t
C
s K K
s s s s
t K e e

( | |
= =
|
(
+ +
\ .
= =
T
T
0 1 2 3 4 5 6
0
5
10
15
20
25
30
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
Grfica de la Respuesta Transitoria para un Step Unitario:
( )
/
1 ( ) 1
t
C
K t e

= = T
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
2 3 4
82.5%
95%
98%
63.2%
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:
Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso
/
( ) ; ( )
t
F C
t t t e t

= = + T T
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Respuesta Transitoria a una Rampa
Tiempo, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
/
( ) Impulse ; ( )
t
F C
t t e

= = T T
2
2
1
( ) s ( ) ; ( ) sen ( ( ))
1
1
t
F C
t en t t t arctg e

= = + +
+
+
T T
0 5 10 15 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta Transitoria a un Sinusoide
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta Transitoria a un Exponencial
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C
/ /
( ) ; ( )
t t
F C
t e t te

= = T T
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
Balance de Materias:
0
dM
F C
dt
= =
F var T
F
var
C T
C
M T
C
(Estado Estacionario)
F C =
Balance de Energa:
Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a
Variables de Desviacin directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
C
F C
dT
F Cp T L V C Cp T M Cp
dt
+ =
0 0 0 0
0
F C
F Cp T L V C Cp T + =
En caso de Variacin en el tiempo de dos ms Variables:
0
0 0
0 0 0 0
0 0
Para funciones no lineales:
( )
( ) ( ) ( ) ...
Para el producto de dos funciones:
( ) ( )
( ) ( ) ...
x
f x
f x f x x x
x
A B A B
A B A B B B A A
B A

= + +

= + + +

0 0 0 0
C
F F C C
dT
F Cp T F Cp T C Cp T C Cp T M Cp
dt
+ =
V
CELSO MONTALVO
11
Sistemas de Primer Orden
F var T
F
var
C T
C
M T
C
De igual manera se opera para F*T
C
. Entonces:
Para el producto F*T
F
:
0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
( ) ( )
( ) ( ) ...
( ) ( )
F F
F F F F
F
F F F F F
F F F F
F F F F
F T F T
F T F T T T F F
T F
F T F T F T T T F F
F T F T F T
F T F T F T

= + + +

= + +
= + +
= +
T F
T F
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
C
F F C C
C
F F C C
C
F F C C
F F C C C
F F C C
dT
F Cp T F Cp T C Cp T C Cp T M Cp
dt
d
F Cp T Cp F Cp T Cp M Cp
dt
d
F Cp T T Cp F Cp M Cp
dt
F Cp s T T Cp s F Cp s M Cp s s
F s T T s F
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
T
T F T F
T
T F T
T F T T
T F T ( )
( ) ( ) ( )
0
0 0
0
1
1
1
F C
C F
M
s s
F
T T
s s s
s F
| |
+
|
\ .
(
| |
| |
= +
( | |
+
\ .
\ .

T T F
V
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Primer Orden
F var T
F
var
C T
C
M T
C
F
0
=100kg/min; T
F
=20C; T
C
=50C;
V=6kg/min; L=500kcal/kg.C; M=100kg.
F=20kg/min; T
F
=30C
Ejemplo, para los siguientes datos:
( ) ( ) ( )
0 0
0
1
1
F C
C F
T T
s s s
s F
(
| |
| |
= +
( | |
+
\ .
\ .

T T F
V
Para la siguiente funcin:
( ) ( )
20 50
10 20 1
100
t
C
t e

(
| |
= +
| (
\ .

T
La Respuesta en el Tiempo es:
La Grfica es:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
minutos
F
o
r
z
a
n
t
e
s

y

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Respuesta Transitoria a dos Forzantes
13
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo