Universidad de las Fuerzas Armadas – ESPE

Control Digital

Ejercicio Aproximación Integral

Realizado por:

Iván España

NRC: 8502

Fecha: 27 de mayo de 2020

El diagrama de la figura 1 corresponde a la aproximación de Euler de diferencias en adelanto,
resuelva el sistema discreto generado por esta aproximación cuya ecuación a diferencias estaría
dada por [1]:

Nota: Utilice los datos el ejercicio de clase, 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡 ; 𝑇 = 0.1, 𝑇 = 0.01 y el tiempo de cálculo
de la integra es de 1 segundo (𝑛𝑇 = 1)

𝑦([𝑘 + 1]𝑇) = 𝑦(𝑘𝑇) + 𝑇 ∗ 𝑥(𝑘𝑇) [1]

a) Dibuje un diagrama de simulación para el filtro, e identifique todas las variables. En el

diagrama utilice la forma directa 2.

b) Encuentre la función de transferencia del filtro

𝑦([𝑘 + 1]𝑇) = 𝑦(𝑘𝑇) + 𝑇 ∗ 𝑥(𝑘𝑇)

𝑦([𝑛 + 1]𝑇) = 𝑦(𝑛) + 𝑇 ∗ 𝑥(𝑛)
𝑧𝑌(𝑧) = 𝑌(𝑧) + 𝑇𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) 𝑇
=
𝑋(𝑧) 𝑧 − 1
c) Encuentre la transformada Z de la entrada del filtro

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡
𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧 − 𝑒 −𝑇
d) Utilice la transformada Z inversa para encontrar la salida del filtro

𝑇
𝑌(𝑧) = ∗ 𝑋(𝑧)
𝑧−1
Se plantea fracciones parciales
𝑌(𝑧) 𝑇 1 𝑇 𝐴 𝐵
= ∗ −𝑇
= = +
𝑧 𝑧−1 𝑧−𝑒 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 ) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
−𝑇

𝐴(𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) + 𝐵(𝑧 − 1) = 𝑇

Se resuelve el sistema de ecuaciones:

𝐴+𝐵 =0
−𝐴𝑒 −𝑇 − 𝐵 = 𝑇
𝐴 = −𝐵
−𝐴𝑒 −𝑇 + 𝐴 = 𝑇

𝑇
𝐴=
1 − 𝑒 −𝑇
𝑇
𝐵=−
1 − 𝑒 −𝑇

𝑌(𝑧) 𝑇 1 1
= −𝑇
( − )
𝑧 1−𝑒 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇

Se plantea la anti transformada Z:

𝑇 𝑧 𝑧 𝑇
𝑍 −1 {𝑌(𝑧) = −𝑇
( − −𝑇
)} = 𝑦(𝑘𝑇) = ∗ (1 − 𝑒 −𝑘𝑇 )
1−𝑒 𝑧−1 𝑧−𝑒 1 − 𝑒 −𝑇

Considerando:

𝑇 = 0.1 𝑦 𝑛𝑇 = 1

0.1
𝑦= ∗ (1 − 𝑒 −1 ) = 0.664253
1 − 𝑒 −0.1

𝑇 = 0.01 𝑦 𝑛𝑇 = 1
0.01
𝑦= ∗ (1 − 𝑒 −1 ) = 0.63528
1 − 𝑒 −0.01
 La integral tiene el valor verdadero de 0.632120, el error porcentual de cada respuesta es:

0.664253 − 0.632120
𝑒= ∗ 100% = 5.08%, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑇 = 0.1
0.632120

0.63528 − 0.632120
𝑒= ∗ 100% = 0.49%, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑇 = 0.01
0.632120

e) Realice la corrida del programa para verificar los resultados en (d)

Código desarrollado:
clear all
clc
T = 0.01;
td = 0:T:1;
N = length(td);
x = exp(-td);
y = 0;
w_1=0;
y=0;
xn_1=0;
for n=1:N
w=w_1+xn_1;
w_1=w;
y = T*w;
xn_1=x(n);
end
y

Resultados para T = 0.1 y T=0.01

 f) Programe una nueva rutina basada en la forma directa 1 de filtros digitales.

Código desarrollado:
clear all
clc
T = 0.01;
td = 0:T:1;
N = length(td);
x = exp(-td);
y = 0;
xn_1=0;
yn_1=0;
%Forma directa 1
for n=1:N
y = yn_1+T*xn_1;
yn_1=y;
xn_1=x(n);
end
y
Resultados para T = 0.1 y T = 0.01