Instituto Tecnológico Del Istmo

Circuitos Hidráulicos
y Neumáticos
Unidad 3. Diseño de circuitos
combinatorios y secuenciales neumáticos

Iván Juárez Cruz

Ingeniería Mecatrónica

Docente: José Manuel Cuevas Jiménez

Contenido
Lista de figuras.................................................................................................................................. 2
Introducción ....................................................................................................................................... 3
3.1. Circuitos combinatorios. .......................................................................................................... 4
3.2. Diagrama espacio-fase y diagrama espacio-tiempo. .......................................................... 5
Diagrama Espacio - Fase ............................................................................................................ 5
Diagrama Espacio – Tiempo ...................................................................................................... 6
3.3. Sistemas secuenciales y métodos de solución (cascada, paso a paso, GRAFCET). ... 8
Método Cascada........................................................................................................................... 8
Método Paso A Paso ................................................................................................................. 10
Método GRAFCET ..................................................................................................................... 13
3.4. Documentación de sistemas combinatorios y secuenciales............................................ 16
Conclusiones ................................................................................................................................... 18
Referencias bibliográficas ............................................................................................................. 19
Lista de figuras

Figura 3.1 Diagrama Espacio-Fase....................................................................................................... 5

Figura 3.2 Circuito neumático ............................................................................................................. 5
Figura 3.3 Diagrama Espacio-Fase del circuito anterior ...................................................................... 6
Figura 3.4 Sistema hidraulico .............................................................................................................. 6
Figura 3.5 Diagrama Espacio-Tiempo del circuito anterior ................................................................. 7
Figura 3.6 Esquema normal en cascada ............................................................................................ 10
Figura 3.7 Dispositivo para un sistema de mando con 4 salidas ....................................................... 11
Figura 3.8 Sistema de mando conectado .......................................................................................... 11
Figura 3.9 Secuencia método paso a paso ........................................................................................ 12
Figura 3.10 Composición de un GRAFCET ......................................................................................... 13
Figura 3.11 Sucesión lineal ................................................................................................................ 14
Figura 3.12 GRAFCET con direccionamiento ..................................................................................... 15
Figura 3.13 Secuencias simultaneas .................................................................................................. 15
Introducción

En el desarrollo de problemas que involucren sistemas secuenciales, se emplean

diversas metodologías tales como Cascada, Paso a Paso y GRAFCET, entre otros.
Estos métodos se basan en el funcionamiento del circuito dado que en la industria
los procesos que se elaboran son bastante complejos se tiene que tener una
metodología bien comprendida de cómo se tiene que realizar estos circuitos y saber
cómo es que van a funcionar antes de ponerlos en práctica para no tener errores
esto conlleva a que los creadores de estos circuitos se basen en alguno de estos
métodos para realizar sus cálculos y sus diagramas para mejor realización de estos.
En este trabajo se hablará de los circuitos secuenciales y circuitos combinatorios.
3.1. Circuitos combinatorios.

Los sistemas combinacionales están formados por un conjunto de compuertas

interconectadas cuya salida, en un momento dado, esta únicamente en función de
la entrada, en ese mesmo instante. Po eso se dic que los sistemas combinacionales
no cuentan con memoria.
Un circuito combinatorio es un arreglo de compuertas lógicas con un conjunto de
entradas y salidas. Las "n" variables de entrada binarias vienen de una fuente
externa, las "m" variables de salida van a un destino externo, y entre estas hay una
interconexión de compuertas lógicas. Un circuito combinatorio transforma la
información binaria de los datos de entrada a los datos de salida requeridos.
El análisis de un circuito combinatorio comienza con un diagrama de circuito lógico
determinado y culmina con un conjunto de funciones booleanas o una tabla de
verdad.
Los pasos para desarrollar un circuito combinatorio son:
• Establecer el problema.
• Se asignan letras a las variables de entrada y salida.
• Se deriva la tabla de verdad que define la relación entre entradas y salidas.
• Se obtienen las funciones booleanas simplificadas para cada salida.
• Se traza el diagrama lógico.
Álgebra De Boole
En una computadora únicamente existe dos posibilidades: utilizar el 0 o bien el 1
para representar el objeto más pequeño e indivisible. Todos los programas y datos
se reducen a combinaciones en bits. Un bit en una parte de un circuito puede
producir voltaje mientras que en otra parte no lo hace. Razón por la cual se requieren
dos niveles de voltaje:
1 = voltaje alto.
0 = voltaje bajo.
Los circuitos combinatorios se construyen por medio de compuertas lógicas que son
capaces de hacer cambios en el nivel de voltaje del cuerpo.
Un circuito combinatorio es aquel cuya salida se puede obtener de una única forma,
además los circuitos que utilizan las compuertas lógicas, se los puede también
representar mediante las expresiones booleanas para las compuertas NOT, OR y
AND respectivamente.
3.2. Diagrama espacio-fase y diagrama espacio-tiempo.

Se pueden representar los procesos y estados de los elementos de trabajo en

función de orden cronológico de las fases, o bien el orden de estas fases, pero
teniendo en cuenta el tiempo que tarda en realizar cada uno de ellos.
Diagrama Espacio - Fase

Sobre dos ejes de coordenadas se representan:

1. En el eje de abscisas las fases
2. En el eje de las ordenadas la longitud de la carrera.
Si en el circuito intervienen más de un cilindro, se trazan los diagramas
correspondientes a cada uno de ellos, uno debajo del otro, atendiendo al orden de
funcionamiento, con lo que es posible ver fácilmente la posición de los cilindros en
cada fase.

Figura 3.1 Diagrama Espacio-Fase

Ejemplo
La figura 3.2 muestra un circuito y la figura 3.3 el diagrama espacio fase de este.

Figura 3.2 Circuito neumático

Diagrama espacio – fase

Figura 3.3 Diagrama Espacio-Fase del circuito anterior

Diagrama Espacio – Tiempo

Se efectúa de manera igual al anterior, pero marcando las fases de acuerdo con el
tiempo que tardan en realizarse.
Las líneas que representan el desplazamiento de los cilindros tendrán su inclinación
en función de la velocidad.
Ejemplo
Se forma un sistema hidráulico, conformado por dos cilindros, y se requiere que el
cilindro A extienda su vástago en 2 segundos y lo retraiga en 3 segundos. Además,
el cilindro B debe realizar su salida en el momento y durante el mismo tiempo que
se retrae A, el retroceso de B se hará en 1 segundo.

Figura 3.4 Sistema hidráulico

Diagrama espacio – tiempo

Figura 3.5 Diagrama Espacio-Tiempo del circuito anterior

3.3. Sistemas secuenciales y métodos de solución (cascada, paso
a paso, GRAFCET).

Existen diversos métodos para desarrollar un circuito neumático o electro neumático

tales como el llamado paso a paso , el de cascada o el de GRAFCET estos métodos
se basan en el funcionamiento del circuito dado que en la industria los procesos que
se elaboran son bastante complejos se tiene que tener una metodología bien
comprendida de cómo se tiene que realizar estos circuitos y saber cómo es que van
a funcionar antes de ponerlos en práctica para no tener errores esto conlleva a que
los creadores de estos circuitos se basen en alguno de estos métodos para realizar
sus cálculos y sus diagramas para mejor realización de estos.
Método Cascada

Es un sistema sencillo para la resolución de circuitos neumáticos secuenciales, en

los cuales, se repitan estados neumáticos. El método consta de una serie de pasos
que deben seguirse sistemáticamente:
Definir la secuencia. Lógicamente, conforme al funcionamiento que se desea del
sistema. Si se quiere un avance del cilindro A, un avance del cilindro B y un
retroceso simultáneo de ambos, la secuencia quedaría de la siguiente forma: A+ B+
(A- B-)
Determinar los grupos. Teniendo en cuenta que en un mismo grupo no puede
repetirse la misma letra y que si en el último grupo hay una o más letras que no
están en el primer grupo, pasarían a éste, delante de la primera letra de la
secuencia.
Colocar tantas líneas de presión como grupos hay en la secuencia y tantas válvulas
distribuidoras de línea, como grupos menos uno.
Se basa en crear un dispositivo de mando que tenga tantas salidas como fases a
desarrollar en la secuencia, entendiendo como fase un grupo de letras de la
secuencia en las que no se repita ninguna.
Para cada uno de ellos utilizaremos válvulas de memoria 4/2 o 5/2. Así con una
válvula obtenemos un dispositivo de 2 salidas. Si en la vía de presión conectamos
otra válvula, obtendremos un dispositivo de 3 salidas. Añadiendo válvulas iremos
incrementando el número de salidas sucesivamente. Sin embargo, para más de
cuatro salidas no es aconsejable este método ya que el dispositivo de mando resulta
muy lento al disponer de una única toma de presión.
Método de resolución
Escribir correctamente la secuencia. Tener en cuenta que, en inversión exacta, al
no haber problemas de simultaneidad de señales no resulta económico ya que
requiere la utilización de más válvulas.
Dividir la secuencia en grupos, de forma que abarque el mayor número de letras,
pero no se repita ninguna letra en los grupos formados (para más de cuatro grupos
no es recomendable por su lentitud y pérdida de presión).
Ejemplos: A + B + / B – A – (2 GRUPOS) A + / A – B + / B – (3 GRUPOS)
El número de distribuidores 4/2 ó 5/2 necesarios para el circuito de mando es igual
al número de grupos resultante menos uno. Los distribuidores quedan conectados
en serie y la salida de la válvula que sigue en la serie invierte la válvula que da la
salida anterior.
Lo cilindros y distribuidores deben alimentarse directamente de la red, no de las
salidas de los dispositivos de mando.
Los finales de carrera de cada grupo se alimentan de su línea, las líneas equivalen
a los grupos y se forman a partir de las utilizaciones de los distribuidores y selectores
y habrá tantas como grupos.
La señal de pilotaje para el primer movimiento de cada grupo se toma directamente
de su línea.
Dentro de cada grupo los movimientos se ordenan directamente.
El último final de carrera de cada grupo manda señal al distribuidor selector para
que la presión cambie al grupo siguiente.
Para mayor seguridad, es aconsejable montarlos en simultaneidad (usando una
válvula Y) con la salida anterior y alimentarlos directamente de la red.
El último final de carrera se monta en simultaneidad con las condiciones de mando,
para evitar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado la anterior.
 Figura 3.6 Esquema normal en cascada

Método Paso A Paso

Este método presenta una mayor rapidez de mando ya que las válvulas se conectan
en paralelo, alimentándose directamente de la red. Sin embargo, frente al método
de cascada presenta el inconveniente que, para el mismo número de salidas, el
método paso a paso necesita una válvula de memoria más, una por cada línea de
salida que necesitemos. Además, no puede utilizarse cuando el número de salidas
sea dos (ya que cada salida debe borrar la anterior, no podría activarse).
Para la realización del dispositivo de mando por este método, usaremos válvulas de
memoria 3/2 biestables, alimentadas directamente de la red y conectadas en
paralelo. Usaremos tantas como salidas deba tener el sistema (al menos 3). Todas
estas válvulas estarán en posición cerrado, excepto la que da presión a la última
salida, que estará en abierto, y cada válvula deberá borrar la válvula de la línea
anterior
En la figura 3.7 podemos ver el dispositivo de mando para un sistema con 4 salidas:

Figura 3.7 Dispositivo para un sistema de mando con 4 salidas

Para ganar rapidez en el mando y garantizar la seguridad, conviene que los

elementos que cambian la presión del grupo, se alimenten directamente de la red y
que las válvulas de control se monten en simultaneidad (usando válvulas Y) con la
salida anterior, como se ve en la figura:

Figura 3.8 Sistema de mando conectado

Resolución por este método

Se trata de diseñar el circuito de mando de modo que cada fase de la secuencia
disponga de su propia salida. La mayor ventaja es que se puede modificar la
secuencia sin tener que modificar el mando. El inconveniente es que precisaremos
más válvulas de memoria, una por cada movimiento de la secuencia. Los pasos a
seguir:
1. Escribir correctamente la secuencia y dividirla en tantos grupos como fases tenga.
2. A cada grupo le corresponde una salida del dispositivo de mando, formado por
una válvula 3/2 de memoria. Habrá tantas salidas como grupos en que se haya
dividido la secuencia.
3. En la posición inicial, todas las salidas del dispositivo de mando estarán anuladas,
excepto la última, que se deberá estar activa.
4. La activación de cada salida se realizará tomando la alimentación de los finales
de carrera de la salida anterior.
Es aconsejable utilizar una válvula de simultaneidad (Y) alimentada por un lado de
la línea anterior y por el otro del final de carrera que activa la secuencia.
5. La desactivación de una memoria (salida) se realiza con la salida siguiente.
6. Los cilindros y distribuidores que los gobiernan se alimentarán directamente de
la red, nunca de las salidas de los dispositivos de mando.
7. Los finales de carrera conviene que se alimenten directamente de la red y serán
las entradas del dispositivo de mando.
8. Cada orden se toma directamente del grupo (salida) al que pertenece. El final de
carrera que certifica el final de una fase de la secuencia se utilizará para cambiar la
presión a la salida siguiente.
9. El último final de carrera se montará en simultaneidad con las condiciones de
mando, para garantizar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado
la anterior.
La secuencia resuelta por este método:

Figura 3.9 Secuencia método paso a paso

Método GRAFCET

Los primeros métodos para el desarrollo de automatismos eran puramente

intuitivos, llevados a términos por expertos y desarrollados basándose en la
experiencia En la actualidad se utilizan métodos más sistemáticos con lo que no es
necesario ser un experto en automatismos para llevarlos a término.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar,
teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones.
Este método de representación es aceptado en Europa y homologado por varios
países, entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y en Alemania por DIN.
Reglas del GRAFCET.
Un GRAFCET está compuesto de:
• Etapa: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas
de inicio se marcan con un doble cuadrado.
• Acción asociada: define la acción que va a realizar la etapa, por ejemplo,
conectar un contactor, desconectar una bobina, etc.
• Transición: es la condición o condiciones que, conjuntamente con la etapa
anterior, hacen evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por
ejemplo, un pulsador, un detector, un temporizador, etc.

Figura 3.10 Composición de un GRAFCET

Principios Básicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje
GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:
• Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.
• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas
cuando la etapa esté activa.
• Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa
la etapa anterior.
 • El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la
etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.
• Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben
ir colocadas de forma alterna.
Clasificación de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales. En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de
etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo de la figura 3.11:

Figura 3.11 Sucesión lineal

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará
la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
Con direccionamientos o alternativa. En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo
puede variar en función de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo
a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de
qué condiciones (1, 2 y/o 3) se cumplan, (normalmente sólo una de ellas podrá
cumplirse mientras la etapa 1 esté activa, aunque pueden cumplirse varias)
 Figura 3.12 GRAFCET con direccionamiento

Simultáneas. En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando

a la vez por activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se
cumple la condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente.

Figura 3.13 Secuencias simultaneas

En los casos de tareas simultáneas (árbol abierto por doble línea horizontal) la etapa
siguiente al cierre solo podrá iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan
terminado.
3.4. Documentación de sistemas combinatorios y secuenciales.

Muy a menudo en la realización de automatismos nos interesa ejecutar una serie

de movimientos en un orden determinado y de forma cíclica, pudiendo ejecutarse
una única vez o indefinidamente.
Mediante la técnica neumática esto se puede resolver con cilindros, sus
correspondientes válvulas de control y otros elementos neumáticos de mando.
Cuando los circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento también se
pueden diseñar o directamente montar de forma intuitiva, pero cuando se complican
y aparecen señales permanentes que perturban el correcto funcionamiento de las
válvulas, necesitamos otras herramientas de diseño para poder identificar y corregir
los problemas que surgen, o directamente diseñar circuitos que eliminen las señales
permanentes.
Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia
neumática es mediante los diagramas de funcionamiento.
Diagramas de funcionamiento.
Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas:
• Los cilindros y otros elementos de potencia se designan por las letras
mayúsculas del alfabeto:
A, B, C y así sucesivamente.
• Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarán con la
letra minúscula correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un
número que comienza con el 0 y va creciendo en dirección al avance.
Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc.
• El sentido de avance del cilindro (salida del vástago) se indica con el signo
(+), mientras que el retroceso (entrada del vástago) se representa con el
signo (-).
• Las fases se describen por orden cronológico (entendemos por fase el
cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un cilindro).
• A cada cilindro se le asociarán dos detectores de posición (generalmente
finales de carrera), que en el caso del cilindro A serán a0 y a1, de forma que
al final del movimiento de avance el cilindro accionará el detector a1 y al final
del movimiento de retroceso el cilindro accionará el detector a0.
Una secuencia se puede representar gráficamente por medio de los diagramas de
funcionamiento:
• Diagrama de movimiento.
o Espacio-fase.
o Espacio-tiempo.
 • Diagramas de mando.
Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de
los cilindros, representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia
de movimiento (diagrama espacio-fase), o bien representando en dicho eje
horizontal el tiempo (diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje vertical se
representa el espacio recorrido por el vástago.
En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de posición
(finales de carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la
secuencia de movimiento, así cuando el vástago del cilindro A se encuentra
totalmente replegado en el interior accionará el final de carrera a0 y este dará señal
en su salida. Al contrario, ocurrirá con el final de carrera a1 que se accionará cuando
el vástago esté totalmente extendido fuera del cilindro.
Generalmente se dibujan juntos ambos diagramas (movimiento y mando), ya que el
segundo se construye observando el primero.
Sistema Paso a Paso. Se puede realizar de dos formas: paso a paso máximo y paso
a paso mínimo, la única diferencia es el número de grupos en una secuencia. Para
el paso a paso máximo elegimos tantos grupos como fases tiene la secuencia;
mientras que en el paso a paso mínimo los grupos se escogen de forma que sean
el menor nº posible; este último método será el que utilizaremos pues utiliza menos
componentes y consecuentemente es más barato.
Secuencias eléctricas: Paso a paso eléctrico.
El fundamento de este sistema es el mismo que su homologo neumático, se trata
de eliminar las posibles señales permanentes de las válvulas mediante la división
de la secuencia en grupos con las condiciones ya estudiadas, básicamente: no
podrá repetirse ninguna letra en un grupo.
La materialización de los grupos en líneas se lleva a cabo mediante relés, como
estos no son, en general, biestables hemos de utilizar el montaje ya estudiado
anteriormente la autorretención, la condición de desactivación de cada línea
(correspondiente a cada grupo), es como siempre la activación de la línea siguiente
de forma que la línea I es desactivada por la II, la II es desactivada por la III, y así
sucesivamente, la última línea será desactivada por la I análogamente.
Conclusiones

En este trabajo se vio el funcionamiento de los circuitos combinatorios y

secuenciales, así como de las metodologías que estos involucran que como ya
vimos son los métodos Cascada, Paso a Paso y GRAFCET. Estos métodos son
de gran importancia ya que nos ayudan a saber cómo funcionan o funcionaran los
circuitos ante de ponerlos en marcha logrando así evitar errores.
Referencias bibliográficas
Baquedano, J. (s.f.). Neúmatica Basica.
Ocampo Gutiérrez, A. J. (s.f.). Automatización 1701.
Pomeda Iglesias, J. M. (s.f.). Automatismos Eléctricos, Neumáticos e Hidráulicos.
Rev: 3.1.