MECANISMOS

FUNDAMENTOS DE
ENGRANAJES
Rita C. Jaramillo
 CONTENIDO

Tipos de engranajes

Terminología relacionada con engranajes

Ley fundamental del engranaje

Trenes de engranajes simples

Trenes de engranajes compuestos

Trenes planetarios o epicíclicos

 Tipos de engranajes
Tipo Superficie Ejes Funcionalidad
primitiva
Cilíndricos Fabricación fácil y económica, ruidosos, alto
Cilindro Paralelos
rectos desgaste.
Helicoidales de Fabricación más costosa. Silenciosos, mayor
Cilindro Paralelos
ejes paralelos capacidad de carga.
Espinales o de Fabricación costosa. Eliminan empuje axial.
Cilindro Paralelos
hélice doble Transmiten grandes potencias.
Permite pequeñas variaciones en la
Helicoidales de
Cilindro Se cruzan distancia entre centros y el ángulo entre los
ejes cruzados
ejes, pero cargas bajas.
Relaciones de velocidad muy altas y
Sinfín-corona Cilindro Se cruzan soportan altas cargas. Baja eficiencia de
transmisión.
 Tipos de engranajes
Tipo Superficie Ejes Funcionalidad
primitiva
Transmiten movimiento entre ejes que se
Cónicos
Cono Se cortan intersecan formando cualquier ángulo
rectos
entre ellos.
Cónicos Fabricación más costosa. Más silenciosos,
Cono Se cortan
espirales para altas velocidades.
Transmiten el movimiento entre ejes
Hipoidales Cono Se cruzan
paralelos que no se interceptan
 Terminología relacionada con engranajes
Círculos de paso
Engrane

Piñón

▪ Círculo de paso o primitivo. Círculo teórico. Base de los cálculos. En un par de engranes
acoplados los círculos de paso son tangentes entre sí.
Terminología relacionada con engranajes
Paso circular pc
𝜋𝑑
𝑝𝑐 =
𝑁

Donde:
d = diámetro de paso
N = # de dientes

Círculo de paso

Fuente: Norton. Diseño de Maquinaria, 2 ed

 Terminología relacionada con engranajes
▪ Módulo 𝑚. Razón del diámetro de paso
al número de dientes en milímetros.
→ Índice del tamaño de dientes en el
sistema internacional
𝑑
𝑚=
𝑁

▪ Paso diametral 𝑃𝑑 . Razón del número de

dientes al diámetro de paso en pulgadas
→ Índice del tamaño de dientes en E.U.

𝑁
𝑃𝑑 =
𝑑
Comparación de tamaños de diente con distintos
pasos diametrales
 Terminología relacionada con engranajes
▪ Relación de velocidad angular 𝒎𝒗 . Es la razón de la 𝑽𝑷 𝝎𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
velocidad angular de salida a la de entrada en un
engranaje P

𝑉𝑝 = 𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = −𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑟𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Círculos de paso
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑁𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑚𝑣 = =± =± 𝝎𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 Engrane
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑁𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
interno

Nota: signo (−) para conjunto externo 𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂

signo (+) para conjunto interno
 Terminología relacionada con engranajes
𝑭𝒕 𝑻𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
▪ Relación de torque. Es la razón del par de salida al 𝑻𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
par de entrada en un engranaje
P
𝐹𝑡 = 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 /𝑟𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = −𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 /𝑟𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑟𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 1
𝑚𝑇 = = ± =
𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑚𝑣 𝑻𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 Engrane
interno

Nota: signo (−) para conjunto externo 𝑻𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂

signo (+) para conjunto interno
 Ley fundamental del engranaje
La relación de velocidades angular entre los engranes de un engranaje debe
permanecer constante en toda la conexión.

Los dientes de un engranaje deben tener una forma tal que éste cumpla con la ley
fundamental del engranaje.

Cuando los perfiles de los dientes de un engranaje producen una relación de velocidad
angular constante, se dice que son conjugados.

Es posible encontrar un número infinito de perfiles que produzcan pares de

dientes conjugados, pero sólo algunos tienen aplicación práctica. El perfil de
involuta es el más utilizado.
 Ley fundamental del engranaje
Propiedades de la involuta
Tangente a
la involuta La involuta es la curva que genera el extremo de
Centro de
una cuerda, conforme ésta se desenrolla desde un
Cuerda
curvatura cilindro denominado cilindro base.
P
▪ La cuerda siempre es tangente al cilindro base.

▪ El centro de curvatura está en el punto de tangencia

de la cuerda con el cilindro base.

▪ Una recta tangente a la involuta es siempre

perpendicular a la cuerda.
 Ley fundamental del engranaje
Tangente a los Propiedades de la involuta
círculos de paso
▪ Conforme los dientes se mueven la normal al punto de
contacto no cambia.
Punto de paso
Entonces se cumple la ley fundamental del engranaje:
“La normal común a los perfiles de los dientes en
todos los puntos de contacto dentro del engranado
deben pasar siempre por un punto fijo en la línea
𝜽 de centros, llamado punto de paso”

Línea de centros ▪ Ventaja de la involuta sobre todos los demás perfiles de

Normal común dientes: pequeños cambios en la distancia entre centros
Ángulo de presión (línea de presión) de los engranes no afectan la relación de velocidad.
 Trenes de engranajes simples
Tren de engranes: conjunto de varios engranes conectados en serie o en paralelo.
Tren de engranes simple: tren en el que cada eje tiene un solo engrane y todos están
conectados en serie.
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝜔5 𝜔4 𝜔3
𝑚𝑣 = = ∗ ∗
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝜔4 𝜔3 𝜔2

𝑁4 𝑁3 𝑁2 𝑁2
=− ∗− ∗− =−
𝑁5 𝑁4 𝑁3 𝑁5
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑁𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑚𝑣 = =±
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑁𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Nota: la máxima reducción de velocidad práctica en un tren simple de engranes rectos,

helicoidales o cónicos es 10:1.
 Trenes de engranajes compuestos
Tren compuesto: tiene más de un engrane en uno de sus ejes, entonces resultan conexiones
en serie y en paralelo entre engranes

2 3

5 4

Tren compuesto no revertido Tren compuesto revertido

𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝜔5 𝜔3 𝑁4 𝑁2
𝑚𝑣 = = ∗ =− ∗−
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝜔4 𝜔2 𝑁5 𝑁3

𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 # 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

𝑚𝑣 = =±
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 # 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 1. Si la velocidad angular de entrada del sistema de transmisión es 1000rpm,
halle la velocidad angular en el eje de salida
𝜔7 𝜔7 𝜔5 𝜔3
𝑚𝑣 = = ∗ ∗
𝜔2 𝜔6 𝜔4 𝜔2
2 3
𝜔7 𝑁6 𝑁4 𝑁2
=− ∗− ∗−
4 5 𝜔2 𝑁7 𝑁5 𝑁3

𝜔7 14 14 14
=− ∗− ∗−
100 70 84 84
6 7
𝝎𝟕 = -5.55 rpm
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 2. Haga el diseño cinemático de un tren de engranes cilíndricos rectos con paso
diametral 10, para acoplar dos ejes paralelos, sabiendo que el eje impulsor gira a 1800 rpm y
el seguidor debe girar a una velocidad de 5 rpm. Tenga en cuenta que el número de dientes
de cada engrane no debe ser menor que 14 y la máxima reducción de velocidad en cada
etapa es 10. Considere dos escenarios: (a) se requiere que la solución sea exacta, y (b) se
admite un margen de error de 0.25% en el valor de la velocidad de salida.
Datos: 𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 1800 rpm ; 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = ±5 rpm
𝝎𝟐 =1800rpm
2 3 (a) Solución exacta
Etapa 1
4
relación de reducción = 360:1 # etapas = 3
5
Etapa 2
Posibles combinaciones de reducción en cada etapa:
Etapa 3 3
6 7 360 = 7.1138
Menor diferencia
𝝎𝟕 =-5rpm i) 10x9x4 ii) 10x6x6 ii) 9x8x5 entre valores
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 2. (Continuación)
Engrane N d (in)
𝝎𝟐 =1800rpm 2 14 1.4
2 3 3 126 12.6
Etapa 1
4 14 1.4
4 5 9:1
Etapa 2 5 112
112 11.2
8:1 6 14
14 1.4
Etapa 3
6 7 7 70
70 7.0
5:1
𝝎𝟕 =-5rpm
𝑁 𝑁 𝑁
𝑃𝑑 = 𝑑= =
𝑑 𝑃𝑑 10
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 2. (Continuación) (b) Solución aproximada:
Error admisible en 𝜔7 = 0.25% 𝜔7 =-50.0125 rpm
𝝎𝟐 =1800rpm
𝜔7 ∈ [-5.0125, -4.9875] rpm
2 3
Etapa 1 Tres etapas iguales
4 5 3
Etapa 2 Relación de reducción por etapa = 360 = 7.1138

Etapa 3 𝑁𝐺 = 7.1138 ∗ 𝑁𝑃
6 7
𝑁𝑃 14 15 16 17 18
𝝎𝟕 =-5rpm
𝑁𝐺 99.59 106.71 113.82 120.93 128.05

Engrane N d (in)
Piñón 17 1.7 𝜔7
𝜔7 = -4.9919 rpm
Engrane 121 12.1 𝜔2
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 3. Diseñe un tren compuesto revertido de engranes helicoidales con paso
diametral 12 de para una relación de transmisión exacta de 24:1. El número de
dientes mínimo es 14.
Relaciones de reducción : 6x4 = 24
Etapa 1: 6:1 𝑁3 = 6𝑁2 (1)
Etapa 1
Etapa 2: 4:1 𝑁5 = 4𝑁4 (2)
2 3
𝑑2 + 𝑑3 𝑑4 + 𝑑5 𝑁2 + 𝑁3 = 𝑁4 + 𝑁5
= (3)
2 2
5
5 4 Sustituyendo 1 y 2 en 3: 𝑁2 = 𝑁4
7
Etapa 2
Engrane N d (in)
c 2 15 1.25 𝑁
𝑑=
3 90 7.5 𝑃𝑑
4 21 1.75
5 84 7.0
 Trenes planetarios o epicíclicos
𝝎𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
Nota: Si se fija el brazo se
Engrane obtiene un tren convencional
3 planetario

𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝝎𝒃𝒓𝒂𝒛𝒐
𝝎𝒃

Brazo o soporte 3
planetario 2
2

Engrane solar

Tren planetario simple Tren convencional

# GDL = 3(L-1) – 2J1 – J2

L = 4; J1 = 3; J2 = 1 # GDL = 2
 Trenes planetarios o epicíclicos

Engrane
interno
3 4

Notación simplificada
 Trenes planetarios o epicíclicos
Entradas
brazo Análisis de velocidades en trenes epicíclicos
El brazo (b) se toma como sistema de referencia

𝝎𝒆𝒏𝒈𝒓𝒂𝒏𝒆/𝒃 = 𝝎𝒆𝒏𝒈𝒓𝒂𝒏𝒆 − 𝝎𝒃

Salida Nota: El engrane 5 gira

independiente del 2
Relación de velocidades entre dos engranes consecutivos

𝜔3/𝑏 𝑁2
𝑚𝑣 = =−
𝜔2/𝑏 𝑁3

Tren de engranes epicíclico con

planetarios dobles
 Trenes planetarios o epicíclicos
Entrada
brazo
Relación de velocidades angulares entre el primer (F)
y el último (L) engranes del tren

𝜔𝐿/𝑏 𝜔5/𝑏 𝜔5/𝑏 𝜔3/𝑏 𝑁4 𝑁2

𝑚𝑣 = = = ∗ =− ∗−
𝜔𝐹/𝑏 𝜔2/𝑏 𝜔4/𝑏 𝜔2/𝑏 𝑁5 𝑁3
Salida
Fórmula general:

𝝎𝑳/𝒃 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐 𝒅𝒆 # 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒈𝒓𝒂𝒏𝒆𝒔 𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐𝒓𝒆𝒔

𝒎𝒗 = =±
𝝎𝑭/𝒃 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐 𝒅𝒆 # 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒈𝒓𝒂𝒏𝒆𝒔 𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒂𝒅𝒐𝒔

Nota: esta ecuación es aplicable cuando el primer y el último engrane se acoplan entre
sí directamente o por medio de engranes planetarios que los conecten.
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 4. En el tren de engranajes epicíclico mostrado determine la velocidad angular
y el sentido de giro del eje C. El eje A gira a 100 rpm y el eje B a 600 rpm en los
sentidos mostrados.
Datos: 𝜔7 = 100 rpm ; 𝜔2 = 600 rpm
Entrada
𝜔9 𝜔9 𝜔8 𝑁8 𝑁7 𝑁7
= ∗ =− ∗− =
Entrada 𝜔7 𝜔8 𝜔7 𝑁9 𝑁8 𝑁9
Salida
𝑁7 30
𝜔9 = 𝜔𝑏 = ∗ 𝜔7 = ∗ 100 =125 rpm
𝑁9 24
𝜔5/𝑏 𝜔5/𝑏 𝜔3/𝑏 𝑁4 𝑁2
= ∗ =− ∗−
𝜔2/𝑏 𝜔4/𝑏 𝜔2/𝑏 𝑁5 𝑁3

𝜔5 − 𝜔𝑏 𝑁2 ∗ 𝑁4 𝜔5 − 125 38 ∗ 42
= =
𝜔2 − 𝜔𝑏 𝑁3 ∗ 𝑁5 600 − 125 22 ∗ 18
𝝎𝑪 = 𝝎𝟓 = 830.30 rpm
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 5. El eje impulsor del tren epicíclico compuesto gira a 1000 rpm. Halle la
velocidad y el sentido de giro del eje de salida. Los valores entre paréntesis
corresponden a los números de dientes de los engranes
4 7 Datos: 𝜔2 = 𝜔5 = 1000 rpm ; 𝜔4 = 0
b1
Parte 1: planetario con brazo b1
𝜔4/𝑏1 𝜔4/𝑏1 𝜔3/𝑏1 𝑁3 𝑁2 𝑁2
= ∗ = ∗− =−
6 𝜔2/𝑏1 𝜔3/𝑏1 𝜔2/𝑏1 𝑁4 𝑁3 𝑁4
3 b2
𝜔4 − 𝜔𝑏1 𝑁2 0 − 𝜔𝑏1 26
=− =−
𝜔2 − 𝜔𝑏1 𝑁4 1000 − 𝜔𝑏1 88
2 5
𝜔𝑏1 = 228.07 rpm
 Trenes de engranajes compuestos
Ejemplo 5. (continuación)
Parte 2: planetario con soporte b2
Entradas: 𝜔5 = 1000 rpm ; 𝜔7 = 𝜔𝑏1 = 228.07 rpm

4 7 𝜔7/𝑏2 𝜔7/𝑏2 𝜔6/𝑏2 𝑁6 𝑁5 𝑁5

b1 = ∗ = ∗− =−
𝜔5/𝑏2 𝜔6/𝑏2 𝜔5/𝑏2 𝑁7 𝑁6 𝑁7

𝜔7 − 𝜔𝑏2 𝑁5 228.07 − 𝜔𝑏2 31

=− =−
6 𝜔5 − 𝜔𝑏2 𝑁7 1000 − 𝜔𝑏2 83
3 b2

𝝎𝑪 = 𝝎𝒃𝟐 = 437.98 rpm

2 5