POSICIÓN. Álgebra Compleja.

Mecanismo 4 Barras

Ecuación de cierre
• Modelo matemático del
mecanismo, que forma un
circuito cerrado y donde el
polígono constituido por los
vectores diferencia de
posición que pasan por los
pares cinemáticos y los
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se
mueve

Easy Engineering
Ecuación de cierre
• Modelo matemático del
mecanismo, que forma un R3
circuito cerrado y donde el
polígono constituido por los R4
vectores diferencia de R2
posición que pasan por los
pares cinemáticos y los R1
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
R1 = R 2 + R 3 + R 4
cuando el mecanismo se
mueve

Ecuación de cierre
• Puede requerir más de una ecuación:
– Bucles débilmente enlazados: resolución secuencial
– Bucles fuertemente enlazados: resolución simultánea

Easy Engineering
Ecuación de cierre
• Puede requerir más de una ecuación:
– Bucles débilmente enlazados: resolución secuencial
– Bucles fuertemente enlazados: resolución simultánea

R3 R1 + R 2 = R 3
R2

R1

Ecuación de cierre
• Puede requerir más de una ecuación:
– Bucles débilmente enlazados: resolución secuencial
– Bucles fuertemente enlazados: resolución simultánea

R4 R5 R6 + R5 = R 4

R6

Easy Engineering
Métodos algebraicos
• Plantear la(s) ecuación(es) de cierre
• Ponerla(s) en forma A+B=C
• Identificar caso:
– Caso 1. Incógnitas C y θC (C y c)
– Caso 2a. Incógnitas A y B
– Caso 2b. Incógnitas A y θB (A y b)
– Caso 2c. Incógnitas θA y θB (a y b)
• Resolver la(s) ecuación(es) aplicando fórmulas

Álgebra compleja
• Notación compleja rectangular eje imaginario

R = R cos θ + iRsenθ
• Notación polar compleja Rsenθ
θ
R = Reiθ
R cos θ eje real
• Unidad imaginaria:
i = −1
• Módulo:
R= ( R cos θ ) + ( Rsenθ )
2 2

Easy Engineering
Soluciones. Caso 1
• Incógnitas C y θC (C y c)
– Álgebra compleja

C = A 2 + B2 + 2ABcos ( θB − θ A )
A sen θ A + B sen θB
θC = arc tg
A cos θ A + Bcos θB
– Álgebra vectorial
C = ( A ⋅ i + B ⋅ i)i + ( A ⋅ j + B ⋅ j) j

Soluciones. Caso 2a
• Incógnitas A y B
– Álgebra compleja
sen ( θC − θB ) sen ( θC − θA )
A =C B=C
sen ( θA − θB ) sen ( θB − θA )

– Álgebra vectorial
C ⋅ (b × k ) C ⋅ (a × k )
A= B=
a ⋅ (b × k ) b ⋅(a × k )

Easy Engineering
Soluciones. Caso 2b
• Incógnitas A y θB (A y b)
– Álgebra compleja
C sen ( θC − θA )
θB = θA + arc sen
B
A = C cos ( θC − θA ) − Bcos ( θB − θA )
– Álgebra vectorial
 2
A = C ⋅ a ∓ B2 − C ⋅ ( a × k )   a
 
B = C ⋅ ( a × k )  ( a × k ) ± B2 − C ⋅ ( a × k )  a
2

Soluciones. Caso 2c
• Incógnitas θA y θB (a y b)
– Álgebra compleja
C 2 + A 2 − B2 C 2 + B2 − A 2
θ A = θC ± arc cos θB = θC ∓ arc cos
2CA 2CB

– Álgebra vectorial
2
 A 2 − B2 + C 2  A 2 − B2 + C 2
A = ± A − 2
 ( c × k ) + c
 2C  2C
2
 A 2 − B2 + C 2  B2 − A 2 + C 2
B = ∓ A − 2
 ( c × k ) + c
 2C  2C

Easy Engineering
EJEMPLO

Mecanismo

• Movilidad: m = 3( n − 1) − 2 j1 − j2

Easy Engineering

1ª ecuación
de cierre

R3
R2

R1

R1 + R 2 = R 3
R1eiθ1 + R 2eiθ2 = R 3eiθ3

Easy Engineering
2ª ecuación
de cierre
R4 R5

R6

R6 + R5 = R 4
R 6ei θ6 + R 5ei θ5 = R 4ei θ3

Easy Engineering