INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Nombre del alumno: José Eduardo Coral Díaz

N° de control: 16080818

EXPLICACIÓN DE LA IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO DE

NEWTON-EULER PARA LA CREACIÓN DEL MODELO
DINÁMICO DEL MANIPULADOR ROBÓTICO.

Nombre de la Asignatura: Periodo:

ROBÓTICA ENERO-JUNIO 2020

Semestre: 9° Grupo: “A”

Nombre del Docente: SILVA VALENZUELA JOSÉ ALFREDO.

Apellido Paterno Apellido Materno Nombre(s)
INTRODUCCIÓN
Como sabemos, los robots significan un avance tecnológico muy significativo en el
presente, ya que actualmente vivimos en una sociedad que cada vez va más a la
vanguardia con la tecnología. La robótica se adapta a las condiciones de la naturaleza
guiada por el hombre, mediante cálculos matemáticos y física aplicada, podemos crear
mecanismos y sistemas robóticos automatizados para mejorar y reducir tiempos en algún
proceso. Entendiendo la complejidad de los robots y las aplicaciones que requieren en
ingeniería eléctrica, mecánica, sistemas, industrial, ciencias de la computación, economía
y matemáticas podemos mejorar infinidad de proceso e ir innovando o creando diferentes
tipos de robots y procesos. Es una nueva disciplina de ingeniería, tanto como ingeniería
en manufactura, aplicaciones de la ingeniería, algunas ramas de la robótica incluyen:
Cinemática, Dinámica, Visión de computadora y Control.
El término robótica fue introducido por primera vez en 1920 por czech playwright Karel
Capek publicó Rossum’s Universal Robots.

Fig 1. The ABB IRB6600 Robot. Photo courtesy of ABB.

Esencialmente es un brazo mecánico operado bajo control de computadora, sus funciones
están fuera de un robot de ciencia ficción, son complejos sistemas electro-mecánicos. La
RIA (Instituto del Robot de América), define al robot como un manipulador
multifuncional reprogramable, diseñado para mover materiales, partes, herramientas.
El elemento clave en la definición anterior es la reprogramabilidad de los robots. Es el
cerebro de la computadora que le da al robot su utilidad y adaptabilidad. La llamada
revolución robótica es, de hecho, parte de la revolución informática más grande. Incluso
esta versión restringida de un robot tiene varias características que lo hacen atractivo en
un entorno industrial. Entre las ventajas que a menudo se citan a favor de la introducción
de robots se encuentran la disminución de los costos de mano de obra, el aumento de la
precisión y la productividad, la mayor flexibilidad en comparación con las máquinas
especializadas y las condiciones de trabajo más humanas, ya que los robots realizan
trabajos aburridos, repetitivos, o peligrosos. El robot, como lo hemos definido, nació del
matrimonio de dos tecnologías anteriores: teleoperadores y fresadoras controladas
numéricamente. Los teleoperadores o dispositivos maestro-esclavo, fueron desarrollados
durante la segunda guerra mundial para manejar materiales radioactivos. El control
numérico por ordenador (CNC) fue desarrollado debido a la alta precisión requerida en el
mecanizado de ciertos artículos, tales como componentes de aeronaves de alto
rendimiento. Los primeros robots combinaron esencialmente los enlaces mecánicos del
teleoperador con la autonomía y programabilidad de las máquinas CNC. Las primeras
aplicaciones exitosas de los manipuladores de robots generalmente implicaban algún tipo
de transferencia de material, como moldeo por inyección o estampado, donde el robot
simplemente asiste a una prensa para descargar y ya sea transferir o apilar las piezas
terminadas. Estos primeros robots podrían ser programados para ejecutar una secuencia
de movimientos, como moverse a una ubicación A, cerrar una pinza, moverse a una
ubicación B, etc., pero no tenían capacidad de sensor externo. Las aplicaciones más
complejas, como la soldadura, la molienda, el desbarbado y e montaje requieren no sólo
un movimiento más complejo, sino también alguna forma de detección externa, como la
visión, la táctil o la detección de la fuerza, debido a la mayor interacción del robot en su
entorno. Cabe señalar que las aplicaciones importantes de los robots no se limitan en
modo alguno a aquellos trabajos industriales en los que el robot está reemplazando
directamente a un trabajador humano. Hay muchas otras aplicaciones de la robótica en
áreas donde el uso de seres humanos es poco práctico o indeseable. Entre ellos se
encuentran la exploración submarina y planetaria, la recuperación y reparación de
satélites, la desactivación de artefactos explosivos y el trabajo en entornos radioactivos.
Por último, las prótesis, como las extremidades artificiales, son en sí mismas dispositivos
robóticos que requieren métodos de análisis y diseño similares a los de los manipuladores
industriales.
Los manipuladores de robots se componen e eslabones conectados por juntas para formar
una cadena cinemática. Las articulaciones son típicamente rotativas(revolutas) o
lineales(prismáticas). Una junta revoluta es como una bisagra y permite una rotación
relativa entre dos eslabones. Una articulación prismática permite un movimiento relativo
lineal entre dos enlaces. Denotamos las articulaciones revolutivas por R y las
articulaciones prismáticas por P, y las dibujamos. Por ejemplo, un brazo de tres enlaces
con tres articulaciones revolutas es un brazo RRR. Cada unión representa la
interconexión entre dos eslabones. Denotamos el eje de rotación de una junta revoluta, o
el eje a lo largo del cual una junta prismática se traduce por zi si la articulación es la
interconexión de los enlaces i e i + a, las variables de unión, denotadas por el valor de
una junta revoluta y d para a junta prismática, representan el desplazamiento relativo
entre los enlaces adyacentes.
Fig 2. Representación simbólica de las articulaciones robóticas.
Una configuración de un manipulador es una especificación completa de la ubicación de
cada punto en el manipulador. El conjunto de todas las configuraciones posibles se
denomina espacio de todas las configuraciones posibles se denomina espacio de
configuración. En nuestro caso si conocemos los valores de las variables de unión (es
decir, el ángulo de unión para las uniones revolutadas, o el desplazamiento de la unión
para las uniones prismáticas), entonces es sencillo inferir la posición de cualquier punto
en el manipulador, ya que se supone que en los enlaces individuales del manipulador son
rígidos, y se supone que la base del manipulador es fija. Por lo tanto, en este texto,
representaremos una configuración mediante un conjunto de valores para las variables
conjuntas. Vamos a denotar este vector de valores por q, y decir que el robot está en la
configuración q cuando las variables de unión toman los valores q1 - qn, con qi para una
junta revoluta y qi a d1 para una articulación prismática. Se dice que un objeto tiene n
grados de libertad (DOF) si su configuración se puede especificar mínimamente mediante
n parámetros. Por lo tanto, el número de DOF es igual a la dimensión del espacio de
configuración. Para un manipulador robot, el número de articulaciones determina el
número DOF. Un objeto rígido en el espacio tridimensional tiene seis DOF: tres para el
posicionamiento y tres para orientación (por ejemplo, ángulos de balanceo, paso y guiso).
Por lo tanto, un manipulador normalmente debe poseer al menos seis DOF
independientes. Con menos de seis DOF el brazo no puede llegar a todos los puntos de su
entorno de trabajo con orientación arbitraria. Ciertas aplicaciones, como alcanzar
alrededor o detrás de los obstáculos, pueden requerir más de seis DOF. Un manipulador
que tiene más de seis vínculos se conoce como un manipulador redundanciano. La
dificultad de controlar un manipulador aumenta rápidamente con el número de enlaces.
Una configuración proporciona una descripción instantánea de la geometría de un
manipulador, pero no dice nada sobre su respuesta dinámica. Por el contrario, el estado
del manipulador es un conjunto de variables que, junto con una descripción de la
dinámica y la entrada del manipulador, son suficientes para determinar cualquier estado
futuro del manipulador. El espacio de estado es el conjunto de todos los estados posibles.
En el caso de un brazo manipulador, la dinámica es newtoniana, y se puede especificar
generalizando la ecuación familiar F. Por lo tanto, se puede especificar un estado del
manipulador dando los valores para las variables de unión q y para las velocidades de
unión q (aceleración está relacionada con la derivada de las velocidades de las
articulaciones). Por lo general, representamos el estado como un vector x (q, q) T. Por lo
tanto, la dimensión del espacio de estado es 2n si el sistema tiene n DOF.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

Los manipuladores de robots pueden clasificarse por varios criterios, como su fuente de
alimentación, o la forma en que se accionan las articulaciones, su geometría o estructura
cinemática, su área de aplicación prevista o su método de control. Tal clasificación es útil
principalmente para determinar qué robot es el adecuado para una tarea dada. Por
ejemplo, un robot hidráulico no sería adecuado para aplicaciones de manipulación de
alimentos o salas limpias. Explicamos esto con más detalle a continuación.
Fuente de alimentación. Por lo general, los robots funcionan eléctrica, hidráulicamente o
neumáticamente. Los actuadores hidráulicos no tienen rival en su velocidad de respuesta
y capacidad de producción de par. Por lo tanto, los robots hidráulicos se utilizan
principalmente para levantar cargas pesadas. Los inconvenientes de los robots hidráulicos
son que tienden a fugar fluido hidráulico, requieren muchos más equipos periféricos
(como bombas, que requieren más mantenimiento), y son ruidosos. Los robots
impulsados por motores DC o AC-servo son cada vez más populares ya que son más
baratos, más limpios y silenciosos. Los robots neumáticos son baratos y sencillos, pero
no se pueden controlar con precisión. Como resultado, los robots neumáticos están
limitados en su rango de aplicaciones y popularidad.
Zona de aplicación. Los robots a menudo se clasifican por aplicación en robots de
montaje y no ensamblado. Los robots de montaje tienden a ser pequeños, accionados
eléctricamente y revolute o SCARA (descritos a continuación) en diseño. Las principales
áreas de aplicación sin montaje hasta la fecha han sido en soldadura, pintura por
pulverización, manipulación de materiales y carga y descarga de máquinas.
Método de control. Los robots se clasifican por método de control en robots servo y no-
servo. Los primeros robots eran robots que no eran servo. Estos robots son esencialmente
dispositivos de bucle abierto cuyo movimiento se limita a paradas mecánicas
predeterminadas, y son útiles principalmente para la transferencia de materiales. De
hecho, según la definición dada anteriormente, los robots de parada fija apenas califican
como robots. Los servorobots utilizan el control de la computadora de bucle cerrado para
determinar su movimiento y, por lo tanto, son capaces de ser dispositivos
verdaderamente multifuncionales y reprogramables.
Los robots servocontrolados se clasifican según el método que el controlador utiliza para
guiar al efector final. El tipo más simple de robot en esta clase es el robot punto a punto.
A un robot punto a punto se le puede enseñar un conjunto discreto de puntos, pero no hay
control en la trayectoria del efector final entre los puntos enseñados. Estos robots se
enseñan generalmente una serie de puntos con un colgante de enseñanza. A continuación,
los puntos se almacenan y se reproducen. Los robots punto a punto están severamente
limitados en su gama de aplicaciones. En los robots de trayectoria continua, por otro
lado, se puede controlar todo el camino del efector final. Por ejemplo, el robot end-
effector se puede enseñar a seguir una línea recta entre dos puntos o incluso para seguir
un contorno como una costura de soldadura. Además, la velocidad y/o aceleración del
efector final a menudo se puede controlar. Estos son los robots más avanzados y
requieren los controladores informáticos más sofisticados y el desarrollo de software.
Geometría. La mayoría de los manipuladores industriales en la actualidad tienen seis o
menos grados de libertad. Estos manipuladores generalmente se clasifican
cinemáticamente sobre la base de las tres primeras articulaciones del brazo, con la
muñeca siendo descrita por separado. La mayoría de estos manipuladores se dividen en
uno de los cinco tipos geométricos: articulados (RRR), esféricos (RRP), SCARA (RRP),
cilíndricos (RPP) o cartesianos (PPP). Discutiremos cada uno de estos a continuación.

DINÁMICA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

Mientras que las ecuaciones cinemáticas describen el movimiento del robot sin tener en
cuenta las fuerzas y los pares que producen el movimiento, las ecuaciones dinámicas
describen explícitamente la relación entre la fuerza y el movimiento. Las ecuaciones de
movimiento son importantes a tener en cuenta con el diseño de los robots en la
simulación y animación del movimiento del robot, y en el diseño de algoritmos de
control. Introducimos las llamadas ecuaciones Euler-Lagrange, que describen la
evolución de un sistema mecánico sujeto a restricciones holonómicas (este término se
define más adelante). Para motivar el enfoque Euler-Lagrange comenzamos con una
simple derivación de estas ecuaciones de la Segunda Ley de Newton para un sistema de
un grado de libertad. A continuación, derivamos las ecuaciones Euler-Lagrange del
principio del trabajo virtual en el caso general. Para determinar las ecuaciones Euler-
Lagrange en una situación específica, uno tiene que formar el Lagrangian del sistema,
que es la diferencia entre la energía cinética y la energía potencial; mostramos cómo
hacerlo en varias situaciones comúnmente encontradas. A continuación, derivamos las
ecuaciones dinámicas de varios manipuladores robóticos de ejemplo, incluyendo un
robot cartesiano de dos eslabones, un robot plano de dos eslabones y un robot de dos
enlaces con articulaciones impulsadas remotamente. Las ecuaciones Deler-Lagrange
tienen varias propiedades muy importantes que se pueden explotar para diseñar y
analizar algoritmos de control de retroalimentación. Entre ellos se encuentran los límites
explícitos en la matriz de inercia, la linealidad en los parámetros de inercia y las
denominadas propiedades de simetría sesgada y pasividad.

CARACTERÍSTICAS DE UN MANIPULADOR
Robot manipulador:

 Bazo mecánico articulado

 Formado de eslabones conectados a través de uniones o articulaciones.
 Permiten un movimiento relativo de los eslabones consecutivos.
 La posición y velocidad de las articulaciones se miden con sensores colocados en
la articulación.
 En cada articulación del robot se tienen actuadores que generan la fuerza o par
para moveral robot como un todo.
Fig 3. Imagen comparativa de un manipulador con la fisiología de un humano.

Para motivar la derivación posterior, mostramos primero cómo las ecuaciones Euler-
Lagrange pueden derivarse de la Segunda Ley de Newton para un sistema de grado único
de libertad que consiste en una partícula de masa constante m, limitada a moverse en la
dirección y, y sujeta a una fuerza f y la fuerza gravitacional mg, como se muestra en la
Figura 4. Según la segunda ley de Newton, la ecuación del movimiento

Fig 4. Un sistema de grado de libertad.

de la partícula es
Observe que el lado izquierdo de la ecuación (4) se puede escribir como

Donde donde es la energía cinética. Utilizamos la notación derivada parcial en

la expresión anterior para ser coherente con los sistemas considerados más adelante
cuando la energía cinética será una función de varias variables. Del mismo modo
podemos expresar la fuerza gravitacional en Ecuación (4) como

IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO DE NEWTON-EULER

Modelado mediante la formulación-Euler

La formulación de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares:

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulación recursiva en la

que se obtienen la posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la base del
robot a partir de las correspondientes del eslabón i-1 y del movimiento relativo de la
articulación i.
 De este modo, partiendo del eslabón 1 se llega al eslabón n.

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales

entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo más eficiente
en comparación con las operaciones matriciales asociadas a la formulación Lagrangiana.

De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulación recursiva de

Newton-Euler es O(n), lo que indica que depende directamente del número de grados de
libertad.

1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo con las normas D-H.

2. Obtener las matrices de rotación y sus inversas = =

Siendo:

3. Establecer las condiciones iniciales.

Para el sistema base

son típicamente nulos salvo que la base del robot esté en

movimiento. Para el extremo del robot se conocerá la fuerza y el par ejercidos

externamente

Coordenadas de origen del sistema respecto a

Coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del sistema

Matriz de inercia del eslabón i respecto del su centro de masas expresado en

Para i = 1…n realizar los pasos 4 a 7:

4. Obtener la velocidad angular del sistema

 Si el eslabón i es de rotación
Si el eslabón i es de traslación

5. Obtener la aceleración angular del sistema

Si el eslabón i es de rotación
Si el eslabón i es de traslación

6. Obtener la aceleración lineal del sistema i:

Si el eslabón i es de
rotación

Si el eslabón i es de
traslación

7. Obtener la aceleración lineal del centro de gravedad del eslabón i:

Para i = n realizar los pasos 8 a 10

8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabón i:

9. Obtener el par ejercido sobre el eslabón 1:

10. Obtener la fuerza o par aplicado a la articulación i

Si el eslabón i es de rotación
 Si es el eslabón i es de traslación
Donde t es el par o fuerza efectivo(par motor menos partes de rozamiento o
perturbación).

EJEMPLO

Tabla 1. Parámetros D-H del robot polar

Fig.5 Robot polar de dos grados de libertad

Fig. 6 Configuración y ejes de referencia del robot polar

1. La asignación de los sistemas de referencia según D-H es la mostrada en la fig.6. Los

correspondientes parámetros de D-H se muestran en la tabla 1.
2. Las matrices de rotación y sus inversas son:

3.

Y como no se ejercen fuerzas externas en el extremo del robot:

Y por estar toda la masa de los elementos 1 y 2 concentrada en sus respectivos

centros de gravedad:

4.
5.

6.

7.
8.

9.
10.

Por lo tanto, las ecuaciones que componen el modelo dinámico son:

DEMOSTRACIÓN DEL MÉTODO NEWTON-EULER
FORMULATION

A continuación, se demostrará paso a paso el método para analizar la dinámica de los

manipuladores de robots conocido como la formulación Newton-Euler.

Este método conduce exactamente a las mismas respuestas finales que la formulación
lagrangiana presentada en secciones anteriores, pero la ruta tomada es bastante diferente.
En particular, en la formulación lagrangiana tratamos al manipulador como un todo y
realizamos el análisis utilizando una función lagrangiana (la diferencia entre la energía
cinética y la energía potencial). Por el contrario, en la formulación Newton-Euler
tratamos cada eslabón del robot a su vez, y anotamos las ecuaciones que describen su
movimiento lineal y su movimiento angular. Por supuesto, puesto que cada vínculo está
acoplado a otros enlaces, estas ecuaciones que describen cada enlace contienen fuerzas
de acoplamiento y pares que aparecen también en las ecuaciones que describen los
vínculos vecinos. Al hacer una supuesta recursividad hacia adelante hacia atrás, somos
capaces de determinar todos los de estos términos de acoplamiento y eventualmente para
llegar a una descripción del manipulador en su conjunto. Así vemos que la filosofía de la
formulación Newton-Euler es muy diferente de la de la formulación lagrangiana. En esta
etapa el lector puede preguntar justamente si hay una necesidad de otra formulación, y la
respuesta no está clara.
Históricamente, ambas formulaciones fueron evolucionadas en paralelo, y cada una fue
percibida como tener ciertas ventajas. Por ejemplo, se creyó en un momento que la
formulación Newton-Euler es más adecuada para la computación recursiva que la
formulación lagrangiana. Sin embargo, la situación actual es que ambas formulaciones
son equivalentes en casi todos los aspectos. Por lo tanto, en la actualidad, una razón para
tener otro método de análisis a nuestra disposición es que podría proporcionar diferentes
perspectivas. En cualquier sistema mecánico se puede identificar un conjunto de
coordenadas generalizadas (que introdujimos en la Sección 4 y etiquetadas q) y las
fuerzas generalizadas correspondientes (también introducidas en la Sección 4 y
etiquetadas. Analizar la dinámica de un sistema significa encontrar la relación entre q y t.
En esta etapa debemos distinguir entre dos aspectos: En primer lugar, podríamos estar
interesados en obtener ecuaciones de forma cerrada que describan la evolución temporal
de las coordenadas generalizadas. En segundo lugar, podríamos estar interesados en
saber qué fuerzas generalizadas deben aplicarse para realizar una evolución temporal
particular de las coordenadas generalizadas. La distinción es que en este último caso sólo
queremos saber qué función dependiente del tiempo produce una trayectoria particular
q(-) y puede que no le importe conocer la relación funcional general entre los dos. Tal
vez sea justo decir que en el antiguo tipo de análisis, la formulación lagrangiana es
superior, mientras que en el último caso la formulación Newton-Euler es superior. De
cara a temas más allá del alcance del libro, si uno desea estudiar fenómenos mecánicos
más avanzados como las deformaciones elásticas de los enlaces (es decir, si uno ya no
asume la rigidez de los enlaces), entonces la formulación lagrangiana es claramente
superior.

Los hechos de la mecánica newtoniana que son pertinentes para la presente discusión se
pueden afirmar de la siguiente manera:

1. Cada acción tiene una reacción igual y opuesta. Por lo tanto, si el cuerpo 1 aplica una
fuerza f y un par de torsión t al cuerpo 2, entonces el cuerpo 2 aplica una fuerza de -f
y un par de torsión de -t a la carrocería 1.

2. La tasa de cambio del impulso lineal es igual a la fuerza total aplicada al cuerpo.

3. La tasa de cambio del momento angular es igual al par total aplicado al cuerpo.

Aplicar estos hechos cónicos al movimiento lineal de un cuerpo produce la relación

(0)
donde m es la masa del cuerpo, v es la velocidad del centro de masa con respecto a un
marco inercial, y f es la suma de fuerzas externas aplicadas al cuerpo. Dado que en
aplicaciones robóticas la masa es constante en función del tiempo, (0) se puede
simplificar a la relación familiar
(1)
donde es la aceleración del centro de masa. Aplicar el tercer hecho al movimiento
angular de un cuerpo da

(2)
donde I0 es el momento de inercia del cuerpo sobre un marco inercial cuyo origen está
en el centro de la masa, 0 es la velocidad angular del cuerpo, y 0 es la suma de pares de
torsión aplicados al cuerpo. Ahora hay una diferencia esencial entre el movimiento lineal
y el movimiento angular. Mientras que la masa de un cuerpo es constante en la mayoría
de las aplicaciones, su momento de inercia con respecto a un marco inercial puede o no
ser constante. Para ver esto, supongamos que fijamos un marco rígidamente al cuerpo, y
permitan o que denote la matriz de inercia del cuerpo con respecto a este marco.
Entonces sigo siendo el mismo independientemente del movimiento que el cuerpo
ejecute. Sin embargo, la matriz I0 es dada por

(3)

donde R es la matriz de rotación que transforma las coordenadas desde el cuerpo unido al
marco inercial. Por lo tanto, no hay razón para esperar que I0 es constante en función del
tiempo. Una forma posible de superar esta dificultad es escribir la ecuación de
movimiento angular en términos de un marco unido rígidamente al cuerpo. Esto lleva a

(4)
donde I0 es la matriz de inercia (constante) del cuerpo con respecto al cuerpo unido
marco, es la velocidad angular, pero expresado en el cuerpo unido marco, y es el par total
en el cuerpo, de nuevo expresado en el cuerpo unido marco. Ahora vamos a dar una
derivación de (4) para demostrar claramente de dónde viene el término "I"; tenga en
cuenta que este término se llama el término giroscópico. Deje que R denote la
orientación del marco rígidamente unido al cuerpo con el marco inercial; tenga en cuenta
que podría ser una función del tiempo. Entonces (3) da la relación entre I y I0. Ahora,
por la definición de la velocidad angular, sabemos que

(5)
En otras palabras, la velocidad angular del cuerpo, expresada en un marco inercial, está
dada por (5). Por supuesto, el mismo vector, expresado en el cuerpo unido marco, es
dado por

(6)

Por lo tanto, el momento angular, expresado en el marco inercial, es

(7)
Diferenciar y notar que I es constante da una expresión para la tasa de cambio del
momento angular, expresado como un vector en el marco inercial:

(8)
Ahora

(9)
Con respecto al marco rígidamente unido al cuerpo, la tasa de cambio del momento
angular es

(10)
Esto establece (4). Por supuesto que podemos, si lo deseamos, escribir la misma ecuación
en términos de vectores expresados en un marco inercial. Pero veremos en breve que hay
una ventaja al escribir las ecuaciones de fuerza y momento con respecto a un marco
adjunto a link i, a saber, que muchos vectores de hecho reducen a vectores constantes, lo
que conduce a simplificaciones significativas en las ecuaciones. Ahora derivamos la
formulación Newton-Euler de las ecuaciones de movimiento de un manipulador n-link.
Para este propósito, primero elegimos los marcos 0,….,n donde el marco 0 es un marco
inercial, y el marco i está rígidamente unido al enlace i para i 1. También introducimos
varios vectores, que se expresan en el marco i. El primer conjunto de vectores pertenece
a las velocidades y aceleraciones de varias partes del manipulador.

La aceleración del centro de la masa del enlace i.

La aceleración del final del enlace i.
La velocidad angular del marco i w,r,t marco 0.
La aceleración angular del marco i w,r,t marco 0.

Los siguientes vectores perteneces a las fuerzas y pares de torsión

La aceleración debida a la gravedad (expresada en el marco i).

La fuerza ejercida por el enlace i-1 en el enlace i.
El par ejercido por el enlace i-1 en el enlace i.
La matriz de rotación desde el marco i+1 hasta el marco i.

El conjunto final de vectores pertenece a las características físicas del manipulador.

Tenga en cuenta que cada uno de los siguientes vectores es constante en función de q. En
otras palabras, cada uno de los vectores enumerados aquí es independiente de la
configuración del manipulador.

La masa del enlace i.

La matriz de inercia del enlace i sobre un marco paralelo
Para enmarcar i cuyo origen está en el centro de la masa del enlace.

El vector de la articulación i al centro de la masa del enlace i.

El vector de la articulación i + 1 al centro de la masa del enlace i.

El vector de la articulación i a la articulación i + 1.

Ahora considerando el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 5

(11)
Fig.5 Fuerzas y movimientos de enlaces i

junto con todas las fuerzas y torsiones que actúan sobre él. Analicemos cada una de las
fuerzas y pares que se muestran en la figura. En primer lugar, fi es la fuerza aplicada por
el enlace i-1 al enlace i. A continuación, por la ley de acción y reacción, el enlace i + 1
aplica una fuerza de -fi+1 al enlace i, pero este vector se expresa en el marco i+1 según
nuestra convención. Para expresar el mismo vector en el fotograma i, es necesario
multiplicarlo por la matriz de rotación . Explicaciones similares se aplican a los
pares de torsión i y . La fuerza migi es la fuerza gravitacional. Puesto que
todos los vectores de la Figura 5, se expresan en marco i, el vector de gravedad gi es en
general una función de i.

Escribir la ecuación de balance de fuerza para el enlace i da

(12)
A continuación, anotamos la ecuación de balance de momentos para el enlace i. Para
ello, es importante tener en cuenta dos cosas: En primer lugar, el momento ejercido por
una fuerza f sobre un punto es dado por f x r, donde se encuentra el vector radial desde el
punto donde se aplica la fuerza hasta el punto sobre el que estamos calculando el
momento. En segundo lugar, en la ecuación de momento a continuación, el vector migi
no aparece, ya que se aplica directamente en el centro de masa. Así tenemos

(13)
Ahora presentamos el corazón de la formulación Newton-Euler, que consiste en
encontrar los vectores f1,...,fn y t1,...,tn correspondientes a un conjunto dado de vectores
. En otras palabras, encontramos las fuerzas y pares en el manipulador que
corresponden a un conjunto dado de coordenadas generalizadas y dos primeros
derivados. Esta información se puede utilizar para realizar cualquier tipo de análisis,
como se ha descrito anteriormente. Es decir, podemos usar las ecuaciones a continuación
para encontrar la f y t la correspondiente a una trayectoria particular , o bien para
obtener ecuaciones dinámicas de forma cerrada. La idea general es la siguiente: Dado
, supongamos que de alguna manera somos capaces de determinar todas las
velocidades y aceleraciones de varias partes del manipulador, es decir, todas las
cantidades y . A continuación, podemos resolver (12) y (13) de forma
recursiva para encontrar todas las fuerzas y pares de torsión, de la siguiente manera: En
primer lugar, establecer fn+l = 0 y .n+1 = 0. Esto expresa el hecho de que no hay ningún
enlace n +1. Entonces podemos resolver (12) para obtener

(14)

Mediante la sustitución sucesiva de i = n, n-1,...,1 encontramos todas las fuerzas. Del

mismo modo, podemos resolver (13) para obtener

(15)

Mediante la sustitución sucesiva de i = nm n-1,...,1 encontramos todos los pares. Tenga

en cuenta que la iteración anterior se está ejecutando en la dirección de disminución de i.
Por lo tanto, la solución se completa una vez que encontramos una relación de fácil
cálculo entre y y . Esto se puede obtener mediante un procedimiento
recursivo en la dirección de aumentar i. Este procedimiento se da a continuación, para el
caso de la articulación revoluta s; los buques de relación correspondientes para las
articulaciones prismáticas son en realidad más fáciles de derivar. Para distinguir entre las
cantidades expresadas con respecto al marco i y el marco base, utilizamos un superíndice
(0) para denotar este último. Por lo tanto, por ejemplo, indica el valor de la velocidad
angular del marco i expresada en el marco i, mientras indica la misma cantidad
expresada en un marco inercial.

Ahora en la siguiente sección tenemos

(16)
Esto simplemente expresa el hecho de que la velocidad angular del fotograma i es igual a
la del marco i-1 más la rotación añadida de la articulación i. Para obtener una relación
entre el y , sólo necesitamos expresar la ecuación anterior en el marco i en lugar
del marco base, teniendo cuidado de tener en cuenta el hecho de que y se
expresan en diferentes marcos. Esto lleva a

(17)
Donde

(18)
es el eje de rotación de la articulación expresada en el marco i. A continuación, vamos a
trabajar en la aceleración angular i. Es de vital importancia tener en cuenta aquí que

(19)
En otras palabras, es la derivada de la velocidad angular del marco i, pero expresada
en el marco i. Ahora vemos directamente desde . Nos encontraremos con una
situación similar con la velocidad y aceleración del centro de masa. Ahora vemos
directamente desde (16) que

(20)
Expresando la misma ecuación en el marco i nos da

(21)
Ahora llegamos a los términos de velocidad lineal y aceleración. Tenga en cuenta que, a
diferencia de la velocidad angular, la velocidad lineal no aparece en ninguna parte de las
ecuaciones dinámicas; sin embargo, se necesita una expresión para la velocidad lineal
antes de que podamos derivar una expresión para la aceleración lineal. De la Sección ??,
obtenemos que la velocidad del centro de masa del enlace i es dada por

(22)

Para obtener una expresión para la aceleración, usamos (??) es constante en el

marco i. Por lo tanto

(23)
Ahora

(24)
Llevemos a cabo la multiplicación y utilicemos la propiedad familiar
 (25)

También tenemos que tener en cuenta el hecho de que se expresa en el marco i-1
y transformarlo en el marco i. Esto da

(26)
Ahora para encontrar la aceleración del final del enlace i, podemos usar (26) con
reemplazando . Por lo tanto

(27)

Ahora la formulación recursiva está completa. Ahora podemos indicar la formulación

Newton-Euler de la siguiente manera. 1.

1. Comience con las condiciones iniciales

(28)
y resolver (17), (21), (27) y (26) en ese orden para calcular y por i
incrementando 1 hasta n.

2. Comience con las condiciones finales

(29)
Y usa (14) y (15) para calcular fi y ti para i disminuyendo desde n hasta 1.

MANIPULADOR DE CODO PLANAR REVISADO

En esta sección aplicamos la formulación recursiva Newton-Euler derivada, para analizar

la dinámica del manipulador de codo plano, y demostramos que el método Newton-Euler
conduce a las mismas ecuaciones que el método lagrangio. Comenzamos con la
recursividad hacia adelante para expresar las diversas velocidades y aceleraciones en
términos de q1,q2 y sus derivados. Tenga en cuenta que, en este caso simple, es bastante
fácil ver que
 (30)

Por lo que no hay necesidad de usar (17) y (21). Además, los vectores que son
independientes de la configuración son los siguientes:

(31)
(32)

Enlace de recursividad delantera 1

Usando (26) con i = 1 y nada que = 0 da

(33)
Observe lo simple que es el cálculo cuando lo hacemos con respecto al marco 1.
Comparar con el mismo cálculo en el marco 0. Finalmente hemos

(34)
donde g es la aceleración debido a la gravedad. En esta etapa podemos economizar un
poco al no mostrar los terceros componentes de estas aceleraciones, ya que obviamente
siempre son cero. Del mismo modo, el tercer componente de todas las fuerzas será cero,
mientras que los dos primeros componentes de todos los pares serán cero. Para completar
los cálculos para el vínculo 1, calculamos la aceleración del final del vínculo 1.
Claramente, esto se obtiene de (33) mediante la sustitución de por . Por lo tanto

(35)
Enlace de recursividad delantera 2

Una vez más usamos (26) y sustituimos (o2 de (30)

 (36)
La única cantidad en la ecuación anterior que depende de la configuración es la primera.
Esto se puede calcular como

´(37)
Sustituir en (36) da

(38)

El vector gravitacional

(39)
Puesto que sólo hay dos enlaces, no hay necesidad de calcular . Por lo tanto, las
recursiones hacia adelante están completas en este punto.

Recursión hacia atrás: Enlace 2

Ahora llevamos a cabo la recursividad hacia atrás para calcular las fuerzas y los pares de
torsión articular. Tenga en cuenta que, en este caso, los pares de unión son las cantidades
aplicadas externamente y nuestro objetivo final es derivar ecuaciones dinámicas que
impliquen los pares de torsión articular. En primer lugar, aplicamos (14) con i = 2 y
observamos que f3 = 0. Esto da como resultado
(40)

(41)

Ahora podemos sustituirlo con desde(30), y para desde (38). También

observamos que el término giroscopio es igual a cero, ya que ambos y y

están alineado con K. Ahora el cruce del producto está claramente

alineado con k y su magnitud es sólo el segundo componente de f2. El resultado final es

(42)

Desde , vemos que la ecuación anterior es la misma que la de la segunda

ecuación.

Recursión hacia atrás: Enlace 1

Para completar la derivación (14) y (15) con i = 1. Primero, la ecuación de fuerza

(43)

Y la ecuación de torque es

(44)
Ahora podemos simplificar un poco las cosas. En primer lugar, ya que la
matriz de rotación no afecta a los terceros componentes de los vectores. En segundo
lugar, el término giroscópico es el nuevo igual a cero. Finalmente, cuando sustituimos f1
de (43) a (44), un poco de álgebra da

(45)
Una vez más estos productos son bastantes sencillos, y el único cálculo difícil es el de

. El resultado final es:

(46)

Si ahora sustituimos el número 1 de (42) y recopilamos términos, obtendremos la

primera ecuación en (47); los detalles son rutinarios y se dejan al lector.
 (47)

CONCLUSIONES

Los manipuladores industriales tienen gran futuro dentro de diferentes

industrias, algo que me queda claro es la complejidad con la que
matemáticamente se crean dispositivos que nos sirven para mejorar u
optimizar algún proceso, con el fin de mejorar tiempos, además cabe resaltar
el proceso para poder realizar tan sólo un solo movimiento, puesto que
necesitamos realizar una metodología detallada sobre posicionarse de un
punto a, hasta un punto b, tanto un desplazamiento angular como rotacional,
también con este método se pueden ejercer fuerzas para posicionar no sólo
el robot, si no hacerlo con objetos con un peso determinado.
BIBLIOGRAFÍAS

Robot Modeling and Control,First Edition. Mark W. Spong, Seth

Hutchinson, and M. Vidyasaga.
ALUMNO: CORAL DÍAZ JOSÉ EDUARDO
MATERIA: ROBÓTICA No DE CONTROL: 16080818
NOMBRE DE LA UNIDAD: FECHA: 28/03/2020
DOCENTE: ING. JORGE ALBERTO SILVA VALENZUELA GRADO Y GRUPO: 9A

Instrucciones: Este instrumento de evaluación corresponde a la rúbrica de evaluación de las

tareas/investigaciones para la evaluación formativa del tema 1.

Rúbrica para Evaluación de Tareas/Investigaciones

Tareas/Investigaciones: Valor 15% de la calificación parcial.

Excelente Notable Bueno Suficiente Insuficiente

Criterios
3.75 3.25 2.75 2.25 0
Portada Debe contener: Tiene al menos 6 Tiene al menos 4 Tiene al menos 2 No contiene
Datos del alumno elementos: elementos: elementos. portada
Email alumno Datos del alumno Datos del alumno Datos del alumno
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Lugar y Fecha Lugar y Fecha Lugar y Fecha
Estructura Debe contener: Contiene 3 elementos: Contiene 2 elementos: Contiene 1 elemento: No se tiene
Introducción Introducción Introducción Introducción una estructura
Desarrollo Desarrollo Desarrollo Desarrollo clara
Conclusión Conclusión Conclusión Conclusión
Referencias Referencias Referencias Referencias
Formato Debe contener: Contiene 3 elementos: Contiene 2 elementos: Contiene 1 elemento: No se tiene un
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Desarrollo Contiene: Contiene 3 puntos: Contiene 2 puntos: Contiene 1 punto: No presentó
Contenido de acuerdo a la Contenido de acuerdo a la Contenido de acuerdo a Contenido de acuerdo a avances.
actividad solicitada. actividad solicitada. la actividad solicitada. la actividad solicitada.
Contiene imágenes (sin Contiene imágenes (sin Contiene imágenes (sin Contiene imágenes (sin
marca de agua) marca de agua) marca de agua) marca de agua)
Está dividido en una Está dividido en una Está dividido en una Está dividido en una
estructura lógica y clara estructura lógica y clara estructura lógica y estructura lógica y
(temas, subtemas, etc) (temas, subtemas, etc) clara (temas, clara (temas,
 No contiene información No contiene información subtemas, etc) subtemas, etc)
copy-paste. copy-paste. No contiene información No contiene información
copy-paste. copy-paste.

Suma Total

Observaciones:

Nivel de
Excelente Notable Bueno Suficiente Insuficiente Firmas
desempeño
Valoración
15-14 13 - 12 11 - 10 9-8 <8 Docente
Numérica
Acreditación
de la Competencia Firma del CORAL
Competencia Alcanzada
competenci No Alcanzada Alumno
a