Unidad 1 Parte 1

UNIDAD 1:
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

MODELAMIENTO MATEMATICO DE LOS SISTEMAS
DINAMICOS
ASIGNATURA INGENIERIA DE CONTROL / TEORÍA DE CONTROL 1
PROF. MARIELA CERRADA LOZADA
1.1 Introducción.
¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?

¿QUÉ ES UN SISTEMA?
Correlaciones
Relación estadística entre el
antes y el después
Frontera
Limite entre el sistema y
el resto del universo
Subsistema
Correlaciones Entorno
más fuertes Mas allá de la frontera
Es afectado y afecta al
sistema
q
qo Tanque + válvula de
carga h
% apertura Válvula qi Tanque + h

qi
de control VC
amperios Válvula qi Tanque + h

de control VC
Entrada de agua a
temperatura Ti
Salida de
agua a
temperatura
Flujo de gas Ts
Intercambiador de calor
Entrada de agua a
temperatura Ti
Salida de
agua a
% de Flujo temperatura
apertura Válvula de gas Intercambiador Ts
de control de calor
amperios Válvula de Q1,T1 h

Tanque de
control 1 almacenamiento Q2,T2
amperios Válvula de Q4,T4

control 2
Tanque Q3,T2
T Bomba
agitado
qi % apertura Válvula qi h
tanque
de control
amperios Válvula qi h
CONTROLADOR tanque
de control
Altura de
referencia
Sistema de Perturbación
estructural
control en lazo % apertura Válvula qi h

tanque
altura
abierto de control
Perturbación
estructural, de
entrada, de salida
tiempo
amperios Válvula qi h
CONTROLADOR tanque
de control
Altura de
referencia
Sistema de control
en lazo abierto
Perturbación de
entrada
amperios Válvula qi qip h

CONTROLADOR de control tanque
Altura de
referencia
temperatura
Sistema de control en lazo abierto
tiempo
Entrada de agua a
Salida de
temperatura Ti
agua a
% de Flujo temperatura
apertura de gas Intercambiador Ts
Válvula
CONTROLADOR
Temperatura de control de calor
de referencia
Perturbación
Altura de estructural, de
referencia entrada, de salida
[V]
ERROR amperios Válvula qi h
CONTROLADOR tanque
de control
+
-
[V] Sensor de [m]

nivel
Sistema de control de nivel
Sistema de control en
lazo CERRADO !!!!
Perturbación
Temperatura estructural, de
de referencia entrada, de salida
Flujo Salida de
[V] de gas
ERROR amperios Válvula Intercambiador agua a
CONTROLADOR de control de calor temperatura
+ Ts
-
[V] Sensor de [○C]

temperatura
Sistema de control de temperatura
Sistema de control en
lazo CERRADO !!!!
amperios
Válvula de Q4,T4
Tref Controlador
2 control 2
Q2,T2 Q3,T2 Tanque T

href Tanque de
Controlador amp Válvula de Q1,T1 Bomba
almacena- h agitado
1 control 1
miento
Sensor de
nivel
Sensor de
temperatura
Sistema de control de temperatura y nivel
Sistema de control en lazo CERRADO !!!!

1.1 Introducción.
SISTEMAS DE CONTROL (o de regulación) . DEFINICION
A control system consists of subsystems and processes (or plants) assembled for the purpose of
obtaining a desired output with desired performance, given a specified input.
Control system engineers are concerned with understanding and controlling segments of their environment,
often called systems, to provide useful economic products for society. The twin goals of understanding and
controlling are complementary because effective systems control requires that the systems be understood and
modeled.
Figure 1.1 shows a control system in its simplest form, where

the input represents a desired output.
1.1 Introducción.
SISTEMAS DE CONTROL . DEFINICION
A control system is an interconnection of components forming a system configuration that will provide a
desired system response. The basis for analysis of a system is the foundation provided by linear system
theory, which assumes a cause-effect relationship for the components of a system.
Figure. Process to be controlled
The input-output relationship represents the cause-and-effect

relationship of the process, which in turn represents a processing of
the input signal to provide an output signal variable.
1.2 Componentes básicos de un sistema de control
1.3 Sistemas de control en lazo abierto y en lazo
cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Figure. Open-loop control system

1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
Figure. Open-loop control system
An open-loop control system uses a controller and an actuator

to obtain the desired response.
en lazo cerrado
A generic open-loop system is shown in Figure. It starts with a subsystem called an input transducer, which converts the form
of the input to that used by the controller. The controller drives a process or a
plant. The input is sometimes called
the reference, while the output can be called the controlled variable. Other signals, such as disturbances, are
shown added to the controller and process outputs via summing junctions, which yield the algebraic sum of their input signals
using associated signs.
en lazo cerrado
The distinguishing characteristic of an open-loop system is that it cannot compensate for any disturbances that
add to the controller’s driving signal (Disturbance 1 in Figure). (Example: level control system with additional
input flow)
The output of an open-loop system is corrupted not only by signals that add to the controller’s commands but
also by disturbances at the output (Disturbance 2 in Figure) (lExample: level control system with variations on
the output flow)
1.1 Introducción.
✓ Open-loop systems are mechanical systems consisting of a mass, spring, and damper with a constant force positioning the
mass. The greater the force, the greater the displacement. Again, the system position will change with a disturbance,
such as an additional force, and the system will not detect or correct for the disturbance.
✓ In general, all time-driven control systems: Traffic light control system, washing machines, and so on…
1.1 Introducción.
SISTEMAS DE CONTROL . Respuesta de Sistemas de Control
Variable controlada
Variable controlada
referencia referencia
error Variable controlada
Variable controlada
tiempo tiempo
1.1 Introducción.
Variable “controlada”
tiempo
1.1 Introducción.
Variable controlada Variable controlada
referencia
referencia
Figure 1.2. The response curves of a control system

en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL. TÉRMINOS FORMALES
Variable controlada. La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. Normalmente, la
variable controlada es la salida del sistema.
Señal de control o variable manipulada: es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada.
Controlar: significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema
para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.
Planta. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que
funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En Teoría de Control, se llamará planta a
cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor
químico o una nave espacial).
en lazo cerrado
Proceso. En la Teoría de Control, se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos
son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. En nuestro contexto, el sistema de control se
refiere a la interacción adecuada de sistemas físicos.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y es una entrada (pero NO una señal de control o variable manipulada).
1.1 1.3 Sistemas de control en lazo
abierto y en lazo cerrado
Actuador. Es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la señal de
control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de referencia.
Controlador. Es un dispositivo, un conjunto de dispositivos, o incluso o algoritmo, que a partir de una

entrada de referencia (valor deseado), produce una señal (de control) que, aplicada a un actuador, hace
que la señal de salida de la planta se aproxime a la señal de referencia.
Sensor. Es un dispositivo, o conjunto de dispositivos, que capta el valor de una señal física en una medición
equivalente en unidades de ingeniería (normalmente voltaje)
ACTIVIDAD EVALUADA
Leer el capitulo 1 de los libros:
Nise Norman, Control systems engineering, John Wiley Editorial.
Richard Dorf, Modern Control Systems, Prentice Hall
✓ REVISAR LA SECCION DE EJERCICIOS Y PROBLEMAS PROPUESTOS
✓ Seleccionar un sistema de control.
✓ Analizar el funcionamiento del sistema de control
✓ Describir su funcionamiento en términos de diagramas de bloques descriptivos (NO USAR NINGUN

TIPO DE MODELO MATEMATICO)
✓ Hacer un video de 5 minutos y subir al AVAC

en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
The input transducer converts the form of the input to the form used by the controller. An output transducer, or
sensor, measures the output response and converts it into the form used by the controller.
en lazo cerrado
For example, if the controller uses electrical signals to operate the valves of a temperature control system, the input position
and the output temperature are converted to electrical signals. The input position can be converted to a voltage by a
potentiometer, a variable resistor, and the output temperature can be converted to a voltage by a thermistor, a device
whose electrical resistance changes with temperature.
en lazo cerrado
The first summing junction algebraically adds the signal from the input to the signal from the output, which arrives
via the feedback path, the return path from the output to the summing junction. The result is generally called the
actuating signal are also called the error.
en lazo cerrado
In the closed-loop system, the controller produces the control signal from the error signal (deviation
between input and output signals) . Due to the existence of the feedback path, the controller is able to compensate for
disturbances by measuring the output response. If there is any difference between the two signals (output and input), the
controller drives the plant, via the actuating signal, to make a correction. If there is no difference, the controller does not drive
the plant, since the plant’s response is already the desired response.
1.4 La retroalimentación y sus efectos.
Advantanges
The closed-loop system compensates for disturbances by measuring the output response, feeding that
measurement back through a feedback path, and comparing that response to the input at the summing
junction.
Closed-loop systems, then, have the obvious advantage of greater accuracy than open-loop systems
They are less sensitive to noise, disturbances, and changes in the environment.
Transient response and steady-state error can be controlled more conveniently and with greater flexibility
in closed-loop systems, often by a simple adjustment of gain (amplification) in the loop and sometimes by
redesigning the controller (Stability improvement)
1.4 La retroalimentación y sus efectos.
Drawbacks
El número de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el que se
emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto.
No son convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera precisa no es
económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sería bastante costoso proporcionar un
dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)
Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema.
De esta manera, el ingeniero de control debe considerar el equilibrio entre la simplicidad y el bajo costo de
un sistema en lazo abierto, respecto a la precisión y el alto costo de un sistema en lazo cerrado.
1.5 Clasificación de los sistemas de
control
✓ Sistemas de control de tiempo continuo vs sistemas de control de tiempo discreto
Las señales o variables de los sistema dinámicos son función del tiempo: u(t), y(t), x(t)
De tiempo continuo, el tiempo se considera infinitamente divisible 𝑡∈ℝ

h(t) referencia
𝑑ℎ(𝑡) 𝑎 1
= ℎሶ = − 2𝑔 ℎ 𝑡 + 𝑞𝑣𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴
Las variables de tiempo continuo se denominan también analógicas.

t
control
control
De tiempo discreto, el sistema está definido por una ecuación por diferencias. El tiempo se considera dividido
en períodos de valor constante.
control
1. Control de sistemas muestreados (sistemas de control por computadora): tiempo continuo vs tiempo discreto
computador
control
computador
control
control
✓ Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal
Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal:
Ecuaciones lineales de estado !!

control
Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal:
Ecuaciones lineales de estado !!

control
Se dice que un sistema es lineal si cumple con el llamado principio de superposición, el cual a su vez se
compone de dos partes :
1. Homogeneidad: (1)
2. Aditividad: (2)
Superposicion: Combinando la (1) y la (2):
Evidentemente, esto se cumplirá si el sistema, para obtener la salida, efectúa sobre la señal de entrada operaciones
que son matemáticamente lineales, como ser: suma, multiplicación por una constante, diferenciación e integración.
Ecuaciones íntegro-diferenciales lineales: herramienta apropiada para modelar matemáticamente la relación

entrada-salida de este tipo de sistemas, ya que en ellas, en su forma general, intervienen todas estas operaciones.
control
✓ Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal No linealidad !!
Sistema de un péndulo simple:

No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no
lineal.
Ecuaciones no lineales de estado !!
Sistemas de un tanque:
control
No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.

control
✓ Sistemas de control variante en tiempo vs sistemas de control invariantes en el tiempo
Sistema Invariante con el tiempo: Decimos que un sistema es invariante en el tiempo, si la respuesta del
mismo no depende del momento en que es excitado, formalmente:
Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operación del
sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo.
an an-1
Modelo
Sistema variante con el tiempo: Cuando los parámetros varían con el tiempo !
control
Sistema Invariante con el tiempo:
𝑑ℎ(𝑡) 𝑎 1
ሶ
=ℎ=− 2𝑔 ℎ 𝑡 + 𝑞𝑣𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴
“a” que es el diámetro de la tubería ya no es una constate

a(t)
Sistema variante con el tiempo: Cuando los parámetros varían con el tiempo !
t
control
Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema.
Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el
estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel, entre otros)
Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar según sea el sistema. Los
mismos reflejan las propiedades o características inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia,
capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, entre otros).
✓ En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan o varían con el tiempo. Por
ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor es excitado por primera vez y
su temperatura está aumentando.
✓ Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil
decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo.
control
✓ Sistemas causales vs sistemas de control no causales
Sistema causal o no anticipatorio: La respuesta depende de los valores presentes y pasados de la
entrada. para cualquier valor de tiempo t1, el valor de la salida y(t) depende únicamente de la función de
la entrada r(t) en el intervalo (t0, t1).
Sistema no Causal o Anticipatorio: La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada.

control
✓ Sistemas de control automático continuo, de acuerdo a la señal de referencia:
Sistemas Reguladores: Un sistema regulador, es aquel cuya función principal es mantener

esencialmente constante la variable controlada a pesar de las perturbaciones e inconvenientes que
pudieran actuar sobre el sistema. En estos sistemas, la señal de referencia, cambia con muy poca
frecuencia, generalmente es de un valor constante, el objetivo de control es mantener a la variable de
salida en el orden de la variable de entrada ante la presencia de perturbaciones. Se pretende que el
sistema no siga a las
perturbaciones.
Ejemplo. un sistema doméstico de calefacción, cuya función es mantener la temperatura deseada, a pesar
de los cambios de la temperatura externa.
control
Sistemas seguidores (o de seguimiento): Es un sistema de control realimentado, cuya función es

mantener la variable controlada en correspondencia muy próxima con la variable de referencia, la cual es
cambiada frecuentemente. La variable de entrada cambia de una forma prefijada, y la variable de salida debe
seguir siempre a esos cambios
Ejemplo. un sistema de seguimiento de trazador de un torno. Trayectoria de un brazo robotico

control
Servomecanismos: Son sistemas de control de lazo cerrado en los que la entrada es una señal eléctrica y la
salida es una posición mecánica, habiendo una amplificación de potencia de por medio.
Ejemplo. Una servoválvula electrohidráulica, la cual utiliza una señal eléctrica proporcionada usualmente por un
amplificador, para controlar el flujo del fluido.
control
✓ Otras clasificaciones:
Sistemas determinísticos.
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen entradas
determinísticas, las mismas se pueden definir por una función o por una variable determinística.
Sistemas aleatorios.
Son sistemas que como consecuencia de la forma de variación de sus parámetros, tiene como salida una variable
aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema sea determinístico, su salida es aleatoria. Las perturbaciones de
un sistema son aleatorias, las mismas se estudian estadísticamente y se aproximan con una función estadística.
Sistemas de parámetros concentrados.
Son aquellos sistemas, en los que se puede considerar que para determinados rangos de funcionamiento,
los valores de los parámetros concentrados en un punto. La representación matemática de este tipo de sistemas
son ecuaciones diferenciales totales (EDO).
Sistemas de parámetros distribuidos.
Son aquellos sistemas que los parámetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La representación
matemática de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con derivadas parciales.
1.6 Analysis and Design Objectives
Analysis is the process by which a system’s
performance is determined. For example, we
evaluate its transient response and steady-state
error to determine if they meet the desired
specifications.
Design is the process by which a system’s

performance is created or changed. For example, if
a system’s transient response and steady-state
error are analyzed and found not to meet the
specifications, then we change parameters or add
additional components to meet the specifications
A control system is dynamic: It responds to an input by undergoing a transient response before reaching a steady-
state response that generally resembles the input.
1.6 Analysis and Design Objectives
Three major objectives of systems analysis and design:
✓ Achieving stability (That is, their natural response
must decay to zero as time approaches infinity, or oscillate )
✓ Producing the desired transient response:
✓ Reducing steady-state error
Respuesta inestable
We also address some other design concerns, such as cost and

the sensitivity of system performance to changes in parameters
(robust design).
1.6 Design Process
1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems
A position control system converts a position input command to a position outputresponse. Position control
systems find widespread applications in antennas, robotarms, and computer disk drives
Step 1
Step 2
Draw a Functional
Block Diagram
Step 3
Step 4
Develop a Mathematical
Model (Block Diagram)
Step 4
Develop a Mathematical
Model (Block Diagram)
Step 5
Reduce the
Block Diagram
Antenna Azimuth: An
Introduction to Position
Control Systems
Step 6
Analysis and Design

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UNIDAD 1:

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?

% apertura Válvula qi Tanque + h

amperios Válvula qi Tanque + h

amperios Válvula de Q1,T1 h

amperios Válvula de Q4,T4

control en lazo % apertura Válvula qi h

amperios Válvula qi qip h

[V] Sensor de [m]

[V] Sensor de [○C]

Q2,T2 Q3,T2 Tanque T

Sistema de control en lazo CERRADO !!!!

Figure 1.1 shows a control system in its simplest form, where

Figure. Process to be controlled

The input-output relationship represents the cause-and-effect

Figure. Open-loop control system

Figure. Open-loop control system

An open-loop control system uses a controller and an actuator

error Variable controlada

Variable controlada Variable controlada

Figure 1.2. The response curves of a control system

Controlador. Es un dispositivo, un conjunto de dispositivos, o incluso o algoritmo, que a partir de una

Nise Norman, Control systems engineering, John Wiley Editorial.

Richard Dorf, Modern Control Systems, Prentice Hall

✓ REVISAR LA SECCION DE EJERCICIOS Y PROBLEMAS PROPUESTOS

✓ Seleccionar un sistema de control.

✓ Analizar el funcionamiento del sistema de control

✓ Describir su funcionamiento en términos de diagramas de bloques descriptivos (NO USAR NINGUN

✓ Hacer un video de 5 minutos y subir al AVAC

De tiempo continuo, el tiempo se considera infinitamente divisible 𝑡∈ℝ

Las variables de tiempo continuo se denominan también analógicas.

Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal:

Ecuaciones lineales de estado !!

Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal:

Ecuaciones lineales de estado !!

Superposicion: Combinando la (1) y la (2):

Ecuaciones íntegro-diferenciales lineales: herramienta apropiada para modelar matemáticamente la relación

Sistema de un péndulo simple:

Ecuaciones no lineales de estado !!

No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.

“a” que es el diámetro de la tubería ya no es una constate

Sistema no Causal o Anticipatorio: La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada.

Sistemas Reguladores: Un sistema regulador, es aquel cuya función principal es mantener

Sistemas seguidores (o de seguimiento): Es un sistema de control realimentado, cuya función es

Ejemplo. un sistema de seguimiento de trazador de un torno. Trayectoria de un brazo robotico

Design is the process by which a system’s

We also address some other design concerns, such as cost and

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