Teorema de

Aronhold-Kennedy
Es útil para encontrar aquellos centros
instantáneos de rotación relativos en un
mecanismo, que no sean de obtención directa
(obvios).

Su enunciado es el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo

entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de
rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"
Supongamos 3 planos con movimiento,
al suponer que uno de ellos es fijo (0) y
los planos móviles (1 y 2) podemos
considerar P01=P10 y P02=P20 son los
polos de movimiento de los planos 1 y 2
respecto del plano 0.

Como por hipótesis la velocidad de P12

debe tener la misma velocidad como
perteneciente a 1 que a 2 deberá estar en
la línea de unión de P10P20

Para que el modulo de la velocidad sea el

correcto, se deberá verificar que:
DIAGRAMA DEL CIRCULO:
Se dibuja un circulo y se divide en cuantos centros
tenga el mecanismo.
Se parte primero en el numero de eslabones que
se tienen:

C.I. = ½ N(N-1)
Luego se divide en tantas partes como
C.I. = ½ 6(6-1)=15
elementos tenga el mecanismo, primero
por los POLOS PRIMARIOS
POLOS PRIMARIOS son aquellos que se pueden determinar por simple inspección

Cuando un eslabón no rota

respecto de otro (2-3 o 3-2 )
el centro instantáneo se dice
que esta en el infinito.

Faltaría encontrar el centro

instantáneos siguientes:

51 31 25
63 24 46
62 53
Los puntos que no se conocen se trazan con líneas
de otro color o líneas punteadas, y aplicamos el
teorema de Kennedy, que nos dice que los tres
centros instantáneos de tres cuerpos están sobre
una misma línea recta.

Como conocemos los centros

instantáneos de las rectas 61-56 podemos
trazar una línea recta extendida de ellos,
luego conocemos los lados que unen 41
con 45 y trazamos esa línea.

El centro instantáneo 5-1 estará en la

intersección de esas retas.
Y será del mismo modo hasta encontrar todos los que faltan, siempre buscando las
uniones que conformen a la recta que estamos buscando, hasta lograr lo siguiente:

El realizar este tipo de análisis es de tiempo, y requiere que el área donde se

analice sean hojas grande, considerando que las líneas tienen al infinito.