UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA AVANZADA
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La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones

de la cinemática directa.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )

Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Z=1100 sin ( θ2 ) cos ( θ 3 ) +1100cos ( θ 2) sin ( θ 3) + 1900+1800 sin ( θ 2 )

Teniendo en cuenta que la posición del robot viene definida por las articulaciones

q 1=¿0 ¿ q 2=¿90 ¿

q 3=¿1 ¿

Sometido a unas velocidades articulares

q 1=¿90 ° /s ¿q 2=¿0 ° /s ¿

q 3=¿0,5m / s ¿

∂x ∂x ∂x

[ ]
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
J= ∂ y ∂y ∂y
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
∂z ∂z ∂z
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3

0 0 1

[
J= 1 0 0
0 −1 0 ]
La velocidad del robo será
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π 0.5

][ ][ ]
x 0 0 1 q1 0 0 1

[][
z 0 −1 0 ][ ][
y = 1 0 0 = q2 = 1 0 0
q3 0 −1 0
2
0
0.5
=
π
2
0
m/s

Conclusion

Una vez desarrollada las actividades de hace un reconocimiento general al proceso

industrial que comprende la utilización de robots para su funcionamiento, se
determina que existirá una parte de manufactura que será la encargada de realizar
un empalme entre la posición de los dos robots que estarán en un proceso tipo
línea.

Se hace uso de los parámetros de denavit-hartenberg para la creación de las

matrices de trasformación homogénea y determinar la cinemática directa en el
manipulador que seráusado en el proceso de montaje de las puertas del avión. Se
hace un estudio al uso de la herramienta matemática de matlab para la simulación
de procesos robóticos, desde el punto de vista teorico y visual.
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Referencia

 Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control

de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano,
Víctor R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.