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ROBOTICA AVANZADA
INTRODUCCION
Desde los inicios del razonamiento la humanidad ha tenido una visión futurista de
máquinas que sean capaces de desarrollar los mismos movimientos mecánicos que
tiene el cuerpo humano, esto es claramente poder desarrollar dispositivos capaces
de realizar actividades que pueden tener una alta repetitividad y que puedan
generar a las personas daños irreparables, en este sentido cabe destacar lo
complejo que es el cuerpo humano al poder realizar movimientos en todos los ejes
a plena voluntad, se trata de una máquina que genera controversia al ser tan
perfecta en su funcionamiento y a la vez tan frágil frente a su entorno.
Para cubrir las necesidades que genera la sociedad actual es necesario enfrentar los
procesos productivos desde un punto de vista actualizado, en esa dirección, la
especialidad de la robótica debe fomentar una cultura que desarrolle los métodos y
procedimiento adecuados para llevar acabo dichos procesos productivos esto desde
el punto de vista de diseño, montaje y actualización de cada uno de ellos.
En esta misma dirección es que la revolución tecnológica exige cada día más
preparación en el control de procesos industriales, cada día se hace más necesaria
la preparación de personas a nivel técnico y de ingeniería que puedan dar
soluciones a una serie de requerimientos que la industria exige para dar solvencia a
todas las necesidades humanas que el mundo moderno enfrenta.
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ROBOTICA AVANZADA
Objetivos
Objetivo General
Objetivos Específicos
Problema.
En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento
de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga calcular las
especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad, para el
posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para ser
empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un
avión. Se emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de
trabajo continuo, se montan 25 compuertas de este estilo. El montaje de
remaches es manual por parte de operarios de la empresa. Luego las
compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona
de montaje del avión.
Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje
de los remaches que es manual.
Obtener θi
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ROBOTICA AVANZADA
n
1 1900 0
θ1 90°
2 θ2 0 1800 0
3 θ3 0 1100 0
[
sin ( θ1 ) cos ( α 1) cos ( θ1 ) −sin ( α 1 ) cos ( θ1 ) a1 sin ( θ1 )
0
0
sin ( α 1)
0
cos ( α 1 ) di
0 1
]
Reemplazamos valores de la tabla en la ecuación anterior y obtenemos las matrices
cos ( θ1 ) 0 sin ( θ 1 ) 0
1
❑A0
[
sin ( θ1 )
0
0
0 −cos ( θ1 ) 0
1
0
0¿ 1900
0 1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1
T =❑0 A3=❑0 A 1 ❑1 A 2 ❑2 A 3
X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )
Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )
cos ( θ1 ) sin ( θ 1 ) 0 0
1
❑ A 0=
[0 0
sin ( θ 1) −cos ( θ1 )
0 0
1 −1900
0
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1
Py
θ1=tan
−1
( )
PX
b+ √ b2−c2 +a 2
( (
θ2 a = 2 tan
−1
a+ c ))
b− √ b 2+ c2 −a2
(
θ2 b = 2 tan −1
( a+c ))
b∗cos θ2−a∗sinθ 2
θ3 a =tan
−1
( a∗cos θ 2+ b∗sinθ 2−1800 )
Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot
manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas
del end-effector.
X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )
Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )
Teniendo en cuenta que la posición del robot viene definida por las articulaciones
q 1=¿0 ¿ q 2=¿90 ¿
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q 3=¿1 ¿
q 1=¿90 ° /s ¿q 2=¿0 ° /s ¿
q 3=¿0,5m / s ¿
∂x ∂x ∂x
[ ]
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
J= ∂ y ∂y ∂y
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
∂z ∂z ∂z
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
0 0 1
[
J= 1 0 0
0 −1 0 ]
La velocidad del robo será
π 0.5
][ ][ ]
x 0 0 1 q1 0 0 1
[][
z 0 −1 0 q3
][ ][
y = 1 0 0 = q2 = 1 0 0
0 −1 0
2 = π m/s
0
0.5
2
0
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Conclusion
Referencia