Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robótica.

ANEXOS

Especificaciones Técnicas Robot Scorbot (modelo

ER Vplus):

BRAZO MECÁNICO

Número de ejes 5 más pinza

Construcción Brazo vertical articulado

Radio de operación 610 mm

Movimiento de los ejes Var. Ejes Vel. Compuesta

Eje 1:Base 310º 600mm/seg.

Eje 2:Brazo inferior +130/-
35º
Eje 3:Brazo superior
+/-130º
Eje 4:-elev. pinza
+/-130º
Eje 5:Giro pinza

Velocidad Puede cambiarse en incrementos de un 1%

Capacidad de carga 1kg. en la extensión del brazo

Repetibilidad 0. 5mm

Tipo de motores 6 servomotores DC con control de lazo cerrado

Transmisión Engranaje con correa dentada.

Realimentación Encoders ópticos de alta resolución

Abertura de la pinza 75mm. con almohadillas de goma, 65mm con ellas.

Sensores Pinza puede medir el tamaño de los objetos

Tubo neumático Previsión para colocar una herramienta neumática en el

extremo del brazo mecánico

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Antibacklash El eje de la base es soportado por sistema de engranaje

tipo antibacklash

Sincronización del Búsqueda punto 0 de referencia en todos los ejes, usando

robot (Home) microinterruptores

Peso del brazo 10.8 Kg

Temperatura ambiente 2º C a 40º C

de funcionamiento

CONTROLADOR — ACL TIPO A

Tipo Multitarea, tiempo real, PWM, PID,

Alimentación 100/110/220 VAC 50/60 Hz.

Peso 19 Kg

Dimensiones 490mm x 445mm x 150mm

CPU Motorola 68010

Comunicación RS232C, (hasta 8 puertos auxiliares)

Número de servo ejes 11 ejes controlados simultáneamente. (configuración

estándar 8 ejes)

Entradas/salidas 16 entradas (TTL, 12v ó 24v lógicas)

16 salidas (4 de relés, 12 de colector abierto, NPN/PNP
configurable)

Lenguaje de ACL (Lenguaje de control avanzado) multitarea y en

programación tiempo real
Lenguaje Scorbase con menú pantalla en 4 niveles

Eprom 384 KB

RAM trabajo 64 KB

RAM usuario 128 KB mantenimiento de la memoria por batería, Hasta

12.800 líneas ó 6.300 posiciones.

Sistema de Coordenadas XYZ y coordenadas de articulaciones con

coordenadas posiciones relativas y absolutas

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Especificaciones Técnicas chip Broadcom

BCM2042:

HID Reports intercambiados entre el Wiimote y el

PC:
OUTPUT REPORTS (informes de salida): Host hacia el Wiimote

IDENTIFICADOR TAMAÑO MÁXIMO FUNCIONALIDAD

0x11 1 Control de LEDs

0x12 2 Identificación
0x13 1 Habilita sensor infrarrojos
0x14 1 Habilita el altavoz
0x15 1 Estado del controlador

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IDENTIFICADOR TAMAÑO MÁXIMO FUNCIONALIDAD

0x16 21 Escribir datos

0x17 6 Leer datos
0x18 21 Datos del altavoz
0x19 1 Silenciar el altavoz
0x1a 1 Habilita el sensor IR 2

INPUT REPORTS (informes de entrada): Wiimote hacia host

FUNCIONALIDAD,
IDENTIFICADOR TAMAÑO MÁXIMO
Información de:

0x20 6 Puerto de expansión

0x21 21 Leer datos
0x22 4 Escribir datos
0x30 2 Sólo botones
Botones y sensores de
0x31 5
movimiento
Botones, puerto de
0x32 16
expansión e IR
Botones y sensores de
0x33 17
movimiento
Botones, puerto de
0x34 21
expansión e IR
Botones, sensor de
0x35 21 movimiento y puerto de
expansión
0x36 21 Botones, movimiento e IR
Botones, puerto de
21
expansión e IR
0x38 21 Botones, movimiento e IR
0x3d 21 Botones, expansión e IR
0x3e 21 Botones, movimiento e IR
0x3f 21 Botones,movimiento e IR