Sensores

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El subsistema
del sensor da
al robot la
habilidad de detectar
varias cosas en
su entorno.
Los sensores son los
ojos y odos del
robot y puede
incluso permitir al
robot para la funcion
independiente del
control humano.

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Sensores
Tabla de Contenidos:
5.60

Conceptos para Comprender

5.61

Interacciones de Subsistema

5.70

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Introduccin al Subsistema del Sensor

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Introduccion al Subsistema del Sensor

Un robot es algo ms que un vehculo controlado por radio
con piezas adicionales. Tanto un coche de radio control y un
robot puede moverse utilizando a bordo de potencia y
motores, y ambos pueden ser controlados a travs de ondas de
radio. El robot, sin embargo, tiene dos capacidades crticas
que el coche R / C sencillo no lo hace. El robot puede percibir
su entorno, y el robot puede ajustar sus comportamientos
propios en base a ese conocimiento.

Los sensores son el comienzo de ese proceso. Un sensor

generalmente le dice al robot en una cosa muy simple en el
medio ambiente, y el programa del robot va a interpretar que
informacin para determinar cmo debe reaccionar.
El sensor interruptor Parachoques, por ejemplo, le dir al
robot si est en contacto con un objeto fsico o no.
Dependiendo de cmo el sensor est configurado, esto
puede decirle al robot un montn de cosas diferentes. Si el
sensor est montado en el frente del parachoques, el robot
podra utilizar esta informacin para decir si se ha topado
con un obstculo, como una pared dentro de un laberinto.

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Al hacer un buen uso de sensores para detectar los importantes

aspectos de su entorno, un robot puede hacer las cosas mucho
ms ms fcil para su operador humano. Un robot puede incluso
operar completamente independiente del control humano, de
forma autnoma.
Hay una gran variedad de opciones de sensores disponibles para usted
en el Sistema de Diseo de Robtica VEX. Algunos de estos incluyen
telmetros ultrasnicos y sensores de luz. Para obtener -una lista
completa de todos los sensores disponibles, visite
www.VEXrobotics.com para ms informacin.

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Conceptos para Comprender

Anlogo vs Digital
Entre los sensores, hay dos principales "lenguajes" elctricos hablados: analgicas y digitales.
Los sensores analgicos se
comunican con el
microcontrolador mediante el
envo de una tensin elctrica a
lo largo de un alambre.
Mediante la medicin donde el
voltaje enviado cae entre cero y
la mxima tensin, el
microcontrolador puede
interpretar la tensin como un
valor numrico para su
procesamiento. Los sensores
analgicos, por tanto, pueden
detectar y comunicar cualquier
valor en un intervalo de
nmeros.

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Un sensor de luz, por ejemplo,

puede comunicarse azada
brillante luz es mediante el
envo de un voltaje cero para la
oscuridad total, el envo de
mxima tensin para una luz
muy brillante, o el envo de un
intermedio de tensin para
cualquier otra cantidad de luz,
dependiendo de cun brillante
que es.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Anlogo vs Digital, continuacin
Una debilidad de sensores
analgicos es que es muy difcil
para enviar y mantener una,
voltaje especfico exacto en un
alambre en un circuito vivo. Los
sensores digitales, por otra
parte, pueden enviar seales
muy fiables, incluso en
condiciones elctricamente
"ruidosas". Sin embargo, lo
hacen por sacrificar la
capacidad para indicar toda la
gama de valores. Las seales
digitales slo pueden tener uno
de dos valores: alto o bajo.
enva una
tensin, al igual que un sensor
analgico, pero en lugar de
enviar una tensin entre el cero
y el mximo, enviar slo cero o
mximo. Si el microcontrolador
detecta una tensin que es
encima de un mnimo
garantizado o el siguiente
cuadro un alto garantizado que
los resultados no se pueden
determinar, puede ser
reportado como Alta o Baja.

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Puede parecer una prdida

terrible que slo es capaz de
indicar dos valores en lugar de
toda una serie, pero en muchas
situaciones, esto es preferible.
Por ejemplo, el sensor
interruptor Parachoques es un
sensor digital. Puesto que el
propsito del sensor es detectar
si algo est empujando el
parachoques o no, dos valores
son todo lo que necesita para
hacer su trabajo.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Sensor Interruptor de Parachoques

Digital
El sensor del
parachoques es un interruptor
fsico. Se dice que el robot si el
parachoques en la parte frontal del
sensor est siendo empujado o no.

Tipo: interruptor unipolar ("polo

simple, tiro simple") configurado
para el comportamiento
normalmente abierto.
cuando no est siendo empujado en
el interruptor, el sensor mantiene
una seal de ALTO digital en su
puerto del sensor. Esta alta seal
procede del microcontrolador.
Cuando una fuerza externa (como
un accidente o ser presionado
contra la pared) empuja el
interruptor en, cambia su seal a
un BAJO digitales hasta que el
interruptor se puede distinguir de
un puerto abierto.
Nota: Puede conectar varios
interruptores al mismo
puerto usando un cable-Y

Suelo elctrico

EMPUJE

La seal del alfiler es alto cuando el interruptor es

abierto
Pulsando el interruptor trae la seal del alfiler para
el voltaje bajo

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Microcontrolador PIC Cdigo

Comportamiento Predeterminado
Informacin:
Puertos utilizables: Analgico /
1.8 Digital (lmite Interruptor
Comportamiento), 9-10
(Comportamiento Etiqueta), 11-12
(Comportamiento Autnoma). Para
obtener ms informacin, consulte
programadas Comportamientos
adelante en esta seccin.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Sensor Interruptor de Lmite
Sensor Interruptor de Lmite
Seal: Digital
Descripcin: El sensor de final
de carrera es un interruptor
fsico. Se puede decir que el
robot sea brazo de metal del
sensor est siendo empujado
hacia abajo o no.
Tipo: microinterruptor SPDT,
configurado para el
comportamiento SPST
normalmente abierto.
Comportamiento: Cuando no
est siendo empujado en el
final de carrera, el sensor
mantiene una seal de ALTO
digital en su puerto del sensor.
Esta alta seal procede del
microcontrolador. Cuando una
fuerza externa (como un
accidente o ser presionado
contra la pared) empuja el
interruptor en, cambia su seal
a un BAJO digitales hasta que
se libere el final de carrera. Un
interruptor sin prensar es
indistinguible de un puerto
abierto.

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Nota: Puede conectar varios

interruptores al mismo
puerto utilizando un cable-y.

Suelo elctrico

BAJO)

EMPUJE
N. O. Terminal
(Signal pin on wire )

Pushing switch brings the signal pin voltage to LOW

Informacin de Cdigo
Predeterminado de
Comportamiento de
Microcontroladores:
Puertos utilizables: Analgico /
Digital
1-8 (Final de carrera
Comportamiento),
9-10 (no se recomienda),
11-12 (Comportamiento
Autnoma) Para obtener ms
informacin, consulte
programadas Comportamientos
adelante en esta seccin.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Normalmente los sensores se conectan al banco puerto analgico / digital en el VEX
microcontrolador. Algunos sensores deben utilizar un puerto de interrupcin en el
microcontrolador. Los diferentes comportamientos del Cdigo por defecto se activan
dependiendo de qu puerto se conecta a los sensores en. Los siguientes
comportamientos se activan cuando parachoques del interruptor final de carrera o
sensores estn conectados a los puertos indicados. Informacin ms detallada sobre
cada comportamiento se puede encontrar en las siguientes pginas.
Nota: Esta pgina trata el cdigo predeterminado para el microcontrolador PIC, por
favor consulte la pgina 5.11 para obtener informacin sobre los comportamientos
predeterminados programada de la corteza del microcontrolador.

CW = sentido horario
CCW = sentido anti horario
Los Puertos 14-16, RX, TX, y los Puertos de interrupcin no son
utilizados por el cdigo predeterminado

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Nota: estas conductas estn incluidas en el VEX microcontrolador defecto

Cdigo de encargo se pueden crear para nuevos comportamientos.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Sensores de Cdigo Por defecto- Comportamientos programados
Comportamiento Primario del Interruptor de Lmite: Lmite mecnico del Interruptor (Puertos 1-8)
Comportamiento secundario del Interruptor de Pegatina: Alta Durabilidad del Interruptor de Lmite
(Puertos 1-8)
Mecnico / alta durabilidad del Interruptor de limite
Conecte el parachoques o el sensor interruptor de
Lmite a un puerto del 1 al 8 usando este
comportamiento. Usted puede usar ms de un puerto,
si se desea (pero slo un sensor por puerto). Cada
puerto controla un comportamiento diferente.
Cuando se pulsa, un interruptor en los puertos 1-8
limitar el movimiento de uno de los puertos del
motor en una sola direccin:
Analgico / Digital Puerto 1 pulsado: puerto del Motor 4
ignorar comandos para ejecutar en sentido anti horario
Analgico / Digital Puerto 2 presionado: puerto del Motor
4 ignorar comandos para ejecutar en sentido horario
Analgico / Digital Puerto 3 presionado: puerto del Motor
5 ignorar comandos para ejecutar en sentido anti horario
Analgico / Digital Puerto 4 pulsada: puerto del Motor 5
ignorar comandos para ejecutar en sentido horario
Analgico / Digital Puerto 5 pulsada: puerto del Motor 6
ignorar comandos para ejecutar en sentido anti horario
Analgico / Digital Puerto 6 presionado: puerto del Motor
6 ignorar comandos para ejecutar en sentido horario
Analgico / Digital Puerto 7 pulsada: puerto del Motor 7
ignorar comandos para ejecutar en sentido anti horario
Puerto Analgico / Digital Puerto 8 presiona: puerto del
Motor 7 ignorar comandos para ejecutar en sentido horario.

Interruptor de
lmite
-Limitando el
movimiento
del brazo
Interruptor de
parachoques

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-Limitando el
movimiento del
brazo

Este comportamiento se utiliza para limitar el

movimiento de un motor con el fin de asegurarse de que
no gire demasiado lejos (por ejemplo, una garra de
agarre no intenta abrir demasiado ancho). El sensor se
coloca en el lmite exterior del movimiento deseado,
por lo que cualquier intento de mover ms lejos activar
el sensor.

Use un interruptor de parachoques para este

comportamiento slo si un sensor de final de carrera
estndar no funciona (por ejemplo, debido a que el
impacto esperado es demasiado fuerte para el final de
carrera). Un final de carrera normal es mejor que el
interruptor de parachoques en la mayora de
situaciones, porque el interruptor de parachoques es
menos preciso (debido a la construccin ms robusta
del parachoques).
Uso sugerido: Interruptor de Movimiento-limitante
para archivos adjuntos personalizados y otras partes
mviles.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Sensores de Cdigo Por defecto- Comportamientos programados
Comportamiento primario de la Pegatina de Cambio: Etiqueta / sensor de parada de emergencia
(Puertos 9-10)
Etiqueta / parada de emergencia del
Sensor
Enchufe el sensor interruptor de parachoques en el
puerto 9 o 10 para utilizar este comportamiento. Usted
puede utilizar ambos puertos si lo desea (un sensor por
puerto, lo hacen la misma cosa).
Cuando se presiona el sensor de parachoques en uno
de estos puertos, el robot llegar a un control de
parada y operador ser deshabilitado durante 2
segundos. Para crear un indicador visual que el
parachoques dispar y los puertos del motor sern
discapacitados, adjunte un motor o servomotor al
puerto del Motor 6. Este motor oscilar de ida y vuelta
para 2 segundos cuando se golpe el parachoques.
Cuando se devuelve el control, el sensor no tiene ningn
efecto durante otros 2-3 segundos con el fin de permitir
que el operador se aleje del peligro o el otro robot.

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Este comportamiento no se recomienda para su uso

con el sensor interruptor de lmite debido a
consideraciones de durabilidad.
Usos sugeridos: Deteccin de colisiones.

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Conceptos para Comprender, continuacin

Sensores de Cdigo Por defecto- Comportamientos
programados
Comportamiento Autnoma: Modo Detector de Obstculos (Puertos 11-12 + Saltador 13)
: Modo Autnomo Detector de Obstculos
Debe habilitar Modo autnomo para que estos
puertos para trabajar. Coloque un videoclip Jumper en
Analgico / Digital Port 13 para permitir la
operacin Modo autnomo.
El robot debe establecerse en una configuracin de 2
motores para el funcionamiento en modo autnomo. El
motor izquierdo debe ser conectado a Motor Puerto 3,
y el motor derecho debe estar enchufado en Puerto 2
del Motor. Ambos motores deben utilizar una sola
reduccin de engranajes entre el motor y cada rueda
para asegurar que las ruedas giran en la direccin
correcta.
Conecta los Sensores parachoques o alarma en
Puertos 11 y 12 para utilizar este comportamiento.
Debe utilizar ambos puertos (un sensor por puerto), ya
que desempean diferentes funciones, las cuales son
necesarias para el funcionamiento correcto.
Si est utilizando interruptores de lmite, no los
coloque directamente sobre la parte delantera del
robot, o se arriesga a daar los sensores. Adjuntar
semi-flexibles "antena" piezas a los finales de carrera
para pasar fuera o en frente del robot y actan como
"antenas" que pueden desencadenar el final de
carrera sensible sin dejar que nada golpee el
interruptor mismo. La imagen en la parte inferior
izquierda muestra los sensores con pajas utilizadas
como piezas de la antena.
El robot sigue recto hacia adelante sin control
humano cuando est en Modo autnomo. Cuando el
interruptor de parachoques en el puerto de entrada 11
se empuja hacia adentro, el robot lo interpretar como
una indicacin de que se ha topado con un obstculo
inamovible en el lado izquierdo, y girar a la derecha
hasta que el interruptor no est presionado. El
parachoques interruptor en el puerto de entrada 12
hace lo mismo, pero controla el lado derecho y hace
girar el robot cuando deja de empujar.
Uso sugerido: Detector de obstculos Modo autnomo

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Con el fin de montar el final de carrera de la

izquierda, coloque boca abajo usando
espaciadores para apoyar a la zona donde se
aplican los tornillos

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