Universidad Tecnológica De Panamá

Facultad De Ingeniería Industrial

Licenciatura En Ingeniería Industrial

Laboratorio de Dinámica Aplicada y Teoría de Control

“Elementos físicos de Sistemas Dinámicos”

Elaborado por: -Gabriela Pérez 8-953-376

-Milagro Aizpurúa 8-950-2316
-Isabella Sánchez 8-972-117

Grupo 1-II-134 (B)

I Semestre 2020
INTRODUCCIÓN
OBJETIVO GENERAL
Entender cómo se relacionan los elementos de un sistema dinámico rotacional
lineal para construir modelos tomando en cuenta las variables de entrada y salida.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Modelar un sistema dinámico masa-resorte.
 Encontrar experimentalmente la constante de elasticidad de un resorte.
 Determinar la ecuación del modelo.
 Investigar sobre conceptos y elementos importantes de los sistemas
dinámicos.
CONTENIDO
Teoría
Los sistemas mecánicos con movimiento de traslación lineal cuentan con
elementos que relacionan la fuerza con el desplazamiento, la fuerza con la
velocidad y la fuerza con la aceleración. Estos elementos tienen la capacidad de
almacenar energía cinética (masas o inercias), energía potencial (elementos
elásticos y por su posición en el campo gravitacional) y disipar energía
(amortiguadores o fricción). En un sistema mecánico con movimiento en
traslación, un resorte es un elemento que relaciona la fuerza con el
desplazamiento. Para un resorte lineal:
F=kx (1)

Un resorte es un elemento elástico que almacena energía potencial debido a la

deflexión del mismo cuando está sujeto a una fuerza. Un resorte helicoidal de
tensión, se requiere una fuerza inicial Fi para separar las espiras entre sí. La
relación entre la carga aplicada y la deflexión es:
F=Fi+ ky (2)
La ecuación 2 se representa en la figura 1.2, donde k es la constante del resorte.
Las características de resortes helicoidales de tensión pueden obtenerse de libros
de texto de diseño de máquinas.

Un amortiguador es un elemento que relaciona la fuerza con la velocidad. Para un

amortiguador viscoso lineal:
F=c ẋ(3)

La masa y el peso de un componente puden determinarse a partir de las

siguientes ecuaciones:
m
ρ= (4 )
v
W =mg(5)
W
γ= (6)
V
γ = ρg(7)
V = At (8)
Hacer leyenda
Igualmente, existen sistemas mecánicos torsionales como el que se muestra en la
figura 1.5:

Podemos modelar sistemas dinámicos: eléctricos, hidráulicos, neumáticos y

térmicos, y analizarlos tomando en cuenta las relaciones entrada/salida para cada
uno de sus elementos característicos. Esto nos permitirá construir bloques
funcionales análogos entre un sistema y otro. Es decir, podemos desarrollar un
circuito eléctrico análogo a un sistema mecánico y viceversa.
Metodología
Para este laboratorio usaremos recursos tecnológicos: Microsoft Teams para
trabajar, el software PhET de la Universidad de Colorado para simular la
experiencia, Excel y la investigación mediante internet.
Procedimiento
1. Abrir el software de PhET, encontraremos una masa de 50g y tres masas
desconocidas.
2. Usando tres resortes diferentes, en las medidas 3, 6 y 10 del software,
poner en su extremo la masa conocida y medir el alargamiento del resorte
con la regla del software.
 3. Determinar la fuerza ejercida y la deflexión de los resortes.
4. Determinar la k(constante de elasticidad) de los tres resortes.
5. Graficar la fuerza del resorte vs la deformación del mismo.
6. Determinar la fuerza inicial de los tres resortes.
7. Encontrar el valor de las tres masas interrogantes.
RESULTADOS Y ANÁLISIS
Peso ( g) Resorte Desplazmiento (deflexión mm)
3 (mm) 6 (mm) 10 (mm)
L. Natural Alargamiento Alargamiento Alargamiento Fuerza (N) Resorte 3 Resorte 6 Resorte 10
50 485 570 540 525 0.4905 85.00 55 40
75 485 609 569 549 0.73575 124.00 84 64
100 485 650 595 570 0.981 165.00 110 85
125 485 690 620 590 1.22625 205.00 135 105
150 485 730 650 609 1.4715 245.00 165 124
175 485 770 675 630 1.71675 285.00 190 145
200 485 810 700 650 1.962 325.00 215 165
225 485 850 730 670 2.20725 365.00 245 185
250 485 890 760 690 2.4525 405.00 275 205
275 485 935 785 710 2.69775 450.00 300 225
300 485 975 810 730 2.943 490.00 325 245

mm a m
Tabla 1: Resultados de deflexión y fuerza de los resortes

Gráfica 1: F vs d del resorte 3

Gráfica 2: F vs d resorte 6

Gráfica 3: F vs d resorte 10

Ecuación de
  Movimiento K F inicial
Resorte 3 F=6.063x + 0.0142 6.063 0.0142
9.052
Resorte 6 F=9.0529x + 0.0346 9 0.0346
12.09
Resorte 10 F=12.094x + 0.0313 4 0.0313
Tabla 2: Ecuación que describe la dinámica de cada resorte. La x es la
deformación.
Con la ecuación de movimiento de un resorte, podemos calcular la masa
desconocida si medimos con el software el alargamiento causado por las masas
interrogantes con los mismos resortes utilizados para el procedimiento anterior. Al
alargamiento se le resta el alargamiento natural y obtenemos la deformación x;
encontramos la fuerza, la dividimos entre el valor de la gravedad y multiplicamos
por 1000 para pasar de Kg a g. Los resultados a este procedimiento se encuentran
en la Tabla 3:

Cálculo de masas interrogantes (L.Natural=0.49)

Resorte 3 (F=6.063x + 0.0142) Resorte 6 ( F=9.0529x + 0.0346) Resorte 10 (F=12.094x + 0.0313)
Color Alargamiento(m) x(m) Masa(g) Alargamiento(m) x(m) Masa(g) Alargamiento(m) x(m) Masa(g)
Turquesa 0.61 0.12 75.61264016 0.565 0.075 72.73878695 0.54 0.05 64.83180428
Azul 0.725 0.235 146.6875637 0.64 0.15 141.9505607 0.59 0.1 126.4729867
Rosado 0.845 0.355 220.8527013 0.71 0.22 206.5482161 0.64 0.15 188.1141692

Tabla 3: cálculo de la las masas interrogantes usando las ecuaciones de los 3

resortes

Como podemos observar, al calcular las masas con diferentes resortes hemos
obtenido resultados diferentes, a continuación, calculamos los valores probables
de cada masa según las reglas de la teoría del error:

m (m-mprom)^2 m (m-mprom)^2 m (m-mprom)^2

75.6126 20.71672602 146.69 69.17570506 220.8527 245.8939422
Masa turquesa Masa Azul Masa Rosada
72.7388 2.81471024 141.95 12.81776246 206.5482 1.894808845
64.8318 38.80384025 126.47 141.5477371 188.1142 290.9592046
Total 213.183 62.33527651 Total 415.11 223.5412046 Total 615.5151 538.7479556
mprom 71.0611 mprom 138.37 mprom 205.1717
Error 4.55834 Error 8.6321 Error 13.40085

Tabla 4: cálculo de los valores probables de las masas

Con los resultados obtenidos podemos definir los valores de las masas de la
siguiente manera:
Masa turquesa=(71.06 ±4.5)g
Masa azul= (138.37 ± 8.6 ¿g
Masa Rosada= (205.17 ± 13¿g
El error puede deberse a la imperfección del ojo humano, mala colocación de la
regla o error propagado.
CONCLUSIONES
RESPUESTAS
1. Investigue la importancia de la inercia, el amortiguamiento viscoso y la
elasticidad en un sistema mecánico en traslación.
2. Describa brevemente elementos mecánicos con características elásticas
(barras, vigas, columnas, placas, entre otras).
3. Investigue la importancia del momento de inercia, el amortiguamiento
viscoso y la elasticidad en un sistema mecánico torsional.
4. Llene la siguiente tabla:
Tabla elementos de sistemas dinámicos
Sistema Mecánica Mecánica Eléctrico Hidráulico Neumático Térmico
Traslación Rotación
Element Masa Momento de Condensador Reservorio Acumulador Horno
o Inercia
Ecuación F=mẍ T=Iθ̈ i=C v̇ q=k˙ ḣ M =Cf ṗ q̇=−k ∆ t
Variable x θ v h V T
Variable ẋ θ̇ v̇ ḣ V̇ Ṫ
Variable ẍ θ̈ v̈ ḧ V̈ T̈
Energía 1 1 1 1 1 1
E= m v2 E= I θ̇2 E= C v 2 E= jk ḣ 2 E= C m2 E= kT
2 2 2 2 2 2
Element Resorte Resorte Inductor Capacitancia Capacitancia Capacitancia
o
Ecuación F=kx T=kθ di h dρ q=C TH Ṫ
v=L C= C=V
dt r 2
dp
Energía 1 1 1 1 1 1
E= k x2 E= k θ2 E= L i 2 E= Cf h2 E= C v 2 E= mC 2
2 2 2 2 2 2
Element Amortiguador Amortiguador Resistor Resistencia Resistencia Resistencia
o rotacional
Ecuación F=c ẋ T=cθ̇ v qs=Cf h2 d ( ∆ p) RTH = ∆ T
i= R=
R dq q

Potencia P=c ẋ 2 P=c θ̇2 v2 r h2 p 2

P=R Ṫ 2
P= p= ℜ w=
R R

BIBLIOGRAFÍA

Teoría de errores. (s. f.). Recuperado 30 de abril de 2020, de

http://webpersonal.uma.es/%7EJMPEULA/teoria_de_errores.html