UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y

MECATRÓNICA.

Identificación experimental de la F.T. de

una planta

CURSO:
Control Mecatrónico II

PROFESOR:
Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

PRESENTADO POR:
Marquez Vargas Sting
Gamarra Gomez Marco Antonio
Valdivia Medina Frank (G2)

FECHA:
06/ 11 / 2017

SEMESTRE:
XIII

AREQUIPA – PERÚ
2017
 “DISEÑO Y CONTROL DE UN ELECTROIMAN
APLICANDO REALIMENTACION DE ESTADOS”

AUTORES:
Márquez Vargas Sting, stingmv_2713@hotmail.com
Gamarra Gomez Marco Antonio, marcopiston2512@gmail.com
Valdivia Medina Frank, frank_milyes@hotmail.com
ASESOR:
Mg. Marcelo Quispe Cachuco, mquispec@ucsm.edu.pe

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

Facultad De Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales
Urb. San José, San José s/n, Yanahuara
Teléfono (+54) 382038, anexo 1137, E-mail: ppimmem@ucsm.edu.pe

RESUMEN.

Con el montaje de este proyecto se pretende aplicar los conocimientos sobre control aprendidos a lo largo
de las dos partes de este curso, para este caso se realizó un controlador tipo PID, el cual se aplicó a un
electroimán con el fin de poder hacer levitar un objeto considerable de estudio, teniendo un margen de
control de la corriente adecuada.

Utilizaremos un control por realimentación de estados, el cual nos permitirá controlar una planta que
posee gran cantidad de ruido como esta, por el hecho de que actúa en contra de la gravedad, este método
además nos permite interactuar de manera más sencilla con una interfaz como lo es MATLAB que nos
permitirá modelarla, así como evaluarla en simulación.

De esta manera buscamos poner a prueba la eficiencia de este método de control, así como también
demostrar la capacidad para poder controlar en nuestra planta la distancia de levitación que deseamos en
nuestro objeto de prueba.

Palabras clave— Magnetismo, Electroimán, Realimentación de estados, Levitación, MATLAB.

ABSTRACT.

With the assembly of this project is intended to apply the knowledge of control learned throughout the
two parts of this course, in this case a PID controller was assembled which was applied to an
electromagnet was made in order to be able to levitate a considerable object of study , having a margin
of control of the adequate current
We will use a state feedback control, which will allow us to control a plant that has a lot of noise like
this, due to the fact that it acts against gravity, this method also allows us to interact more easily with an
interface such as MATLAB that will allow us to model it, as well as evaluate it in simulation.

In this way we seek to test the efficiency of this method of control, as well as demonstrate the ability to
control in our plant the distance of levitation that we want in our test object.

Keywords--. Magnetism, Electromagnet, State feedback, Levitation, MATLAB.

 1. INTRODUCCION
El magnetismo siempre ha sido un campo de
mucho desarrollo por las grandiosas
aplicaciones que tiene, y una de estas es la
levitación de materiales ferromagnéticos para
diversos tipos de usos, aunque es una tecnología
que se utiliza aún muy poco de manera masiva
es un elemento fundamental en los trenes de alta
velocidad.
Se llama “levitación magnética” al fenómeno
por el cual un dado material puede, literalmente,
levitar gracias a la repulsión existente entre los
polos iguales de dos imanes o bien debido a lo
que se conoce como “Efecto Meissner”,
propiedad inherente a los superconductores.
La mayoría de los libros de texto del área de
control
toman al péndulo invertido como el ejemplo por
excelencia.
Es entonces natural que los laboratorios de
control
usen este mismo problema cuando se proponen
construir una planta en donde se apliquen los
distintos tipos de control.
Lo más popular es utilizar un control lineal para
mantener estable al péndulo.
Fue justamente para usar un ejemplo diferente y
visualmente impactante, que nos propusimos
controlar un levitador magnético. Además este
sistema resulta inestable y fuertemente no lineal.
Se trata de una bobina, la cual trabajara como
un electroimán, que según la corriente que la
atraviesa, actúa sobre un objeto de prueba de
metal por medio de una fuerza magnética. El
objetivo es mantener levitando a dicho objeto de
prueba de manera estable. Además tuvimos
como objetivo un control que sirviera para todo
el rango efectivo y no solamente para una
referencia en particular.
Para esto necesitamos de un método de control
eficiente, y utilizamos uno de los métodos de
control moderno que es, el control por
realimentación de estados, El objetivo de la
realimentación de estado es, partiendo del
comportamiento del sistema original,
modificarlo para que cumpla ciertas
especificaciones.
Representación grafica de un sistema controlado
por realimentación de estados
El presente trabajo de investigación hace
referencia a toda una plataforma de levitación
magnética desde su concepción, diseño de cada
una de sus partes y el control de la misma, como
pruebas de funcionalidad del prototipo
experimental. Además, este trabajo de
investigación describe cada una de las etapas
realizadas para el desarrollo de la plataforma,
así como también de todo el proceso de
programación para el control de la misma. En el
aspecto físico se tuvo que realizar una estructura
lo suficientemente robusta para que sea capaz de
dar soporte a cada una de las partes que lo
componen como lo es la bobina, el objeto de
prueba y el transductor así como los dispositivos
electrónicos también.
2. PLANTEAMIENTO DE ESTUDIO
Para este proyecto nos planteamos los
siguientes puntos a tratar, tanto de manera
separada, como su funcionamiento en conjunto.
 Diseño e implementación de una fuente
que nos permita al menos alcanzar los
15V.
 Diseño e implementación de toda una
arquitectura de soporte para la bobina y
elementos de medición.
 Diseño de un sistema de control por medio
de la realimentación de estados en
MATLAB.
Es necesario plantearnos todos estos pasos para
poder ejecutar de manera correcta y permitir a
nuestra planta experimental ser capaz de ser
transportable e independiente de otros
dispositivos electrónicos.
Para su control se utilizó un microcontrolador
Arduino Uno, el cual posee comunicación con
el ordenador por medio de la interfaz de
Simulink.
Para la medición se utilizara un sensor de
ultrasonido que permitirá el control de la
posición de nuestro objeto de prueba.
La estructura de soporte será de un material
rígido pero liviano que permita su fácil
transporte, así como también que posea
características didácticas y permita notar con
facilidad el objetivo de la planta que es el objeto
de prueba a levitar.
3. OBJETIVO GENERAL
Diseñar y aplicar control mediante los
conocimientos adquiridos a una planta de
levitación
4. OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Especificar un diseño en la estructura de
aplicación en el ámbito de la planta
 Diseñar una fuente voltaje que nos ayude
en la implementación de nuestro
levitador
 Desarrollar con los software requeridos
el control de la planta mediante
realimentación de estados
5. HIPOTESIS GENERAL
Haciendo un control mediante la variación de
corriente por un pwm podemos controlar un
electroimán
6. HIPOTESIS ESPECIFICO
Usando un diseño de una estructura y el
electroimán mediante la corriente que
necesitaremos para poder implementar el
levitador se lograra un óptimo y mejorado
control de la planta.
7. MARCO TEÓRICO
Fuente
El transformador
El transformador para una alimentación
estabilizada debe ser, un transformador
separador, esto quiere decir, que ha de disponer
por seguridad, de dos devanados separados
galvánicamente (eléctricamente), no es
conveniente utilizar los llamados auto-
transformadores los cuales como se sabe están
construidos por una única bobina o devanado, el
cual está provisto de diferentes tomas para
obtener varias tensiones de salida, la verdad es
que este tipo de ‘transfo’ actualmente no se ve
muy a menudo.
El rectificador
Para rectificar una tensión debemos tener muy
claro el tipo de fuente que vamos a necesitar, en
contadas ocasiones optaremos por una
rectificación de media onda, un caso particular
es el de un cargador de baterías sencillo y
económico, en todos los demás casos, es muy
conveniente disponer de un rectificador de onda
completa, para minimizar el rizado. Los diodos
encargados de esta función han de poder disipar
la potencia máxima exigible además de un
margen de seguridad. También están los puentes
rectificadores que suelen tener parte de la
cápsula en metálico para su adecuada
refrigeración.
El condensador electrolítico o filtro
A la hora de diseñar una fuente de alimentación,
hay que tener en cuenta algunos factores, uno de
ellos es la corriente que se le va pedir, ya que
éste es, el factor más importante después de la
tensión. Para determinar el valor del
condensador electrolítico que se ha de aplicar a
la salida del puente rectificador en doble onda,
para alisar la corriente continua; la regla
empírica que se suele aplicar, suele estar sobre
los 2.000 uF por Amperio de salida y la tensión
del doble del valor superior estándar al
requerido, o sea, según esto, para una fuente de
1’5 A a 15 V, el condensador electrolítico debe
ser al menos de 3.000 uF/35V. Para reducir la
resistencia serie equivalente, en los
condensadores de filtrado con altas capacidades,
es mejor usar dos de 4.700 µF que uno de 8.600
µF.
El regulador
En el caso de necesitar corrientes superiores a
1A, como ya se ha dicho, pueden utilizarse los
reguladores de la serie 78HXX, LM3XX, en
cápsula TO-3, capaces de suministrar 5A, no
muy habituales. Otro problema reside en que
sólo se disponen de 5V, 12V y 15V, que en la
mayoría de los casos puede ser suficiente.
Montaje Darlington
En la figura, puede apreciarse la sencillez del
montaje en sí, es decir, los colectores unidos
entre sí y el primer emisor atacará la base del
segundo transistor, esto puede ampliarse, pero
no vamos a entrar en ese punto más allá de lo
que se ve en la figura, el diodo es de protección.
El primer transistor cuya base está libre, puede
ser un transistor diferente, por ejemplo un
BD245B con una b de 40 y como segundo el
2N3055, en cambio la ganancia del 2N3055 es
tan sólo de 20, (pueden usarse como primeros
los Darlington TIP120 o TIP141B con cápsula
TO-220, los cuales tienen una ganancia de 1000
y 750 respectivamente).
Arduino
Arduino (Genuino a nivel internacional hasta
octubre 2016), es una compañía de hardware
libre y una comunidad tecnológica que diseña y
manufactura placas computadora de desarrollo
de hardware y software, compuesta
respectivamente por circuitos impresos que
integran un microcontrolador y un entorno de
desarrollo (IDE), en donde se programa cada
placa.
Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso
de la electrónica y programación de sistemas
embebidos en proyectos multidisciplinarios.1 2
Toda la plataforma, tanto para sus componentes
de hardware como de software, son liberados
con licencia de código abierto que permite
libertad de acceso a ellos.3
Electroimán
Un electroimán simple consiste en una bobina
de alambre aislado envuelto alrededor de un
núcleo de hierro. Un núcleo de material
ferromagnético, como el hierro sirve, para
aumentar el campo magnético creado.1 La
fuerza del campo magnético generado es
proporcional a la cantidad de corriente que
atraviesa los arrollamientos.
8. ESTADO DEL ARTE
El electromagnetismo es una categoría de la
física que se refiere al magnetismo producido
por una corriente eléctrica. Aunque parece
difícil de comprender como campo de estudio,
este tipo de fenómenos se han presentado en
nuestra vida desde tiempos muy antiguos. Su
uso es tan normal en los objetos y en las
actividades que realizamos todos los días, que
pasa desapercibido ante nuestros ojos.
El transporte de levitación magnética, o tipo
maglev, es un sistema de transporte que incluye
la suspensión, guía y propulsión de vehículos,
principalmente trenes, utilizando un gran
número de imanes para la sustentación y la
propulsión a base de la levitación magnética.
Este método tiene la ventaja de ser más rápido,
silencioso y suave que los sistemas de transporte
público sobre ruedas convencionales. La
tecnología de levitación magnética tiene el
potencial de superar 6440 km/h (4000 mph) si
se realiza en un túnel al vacío.1 Cuando no se
utiliza un túnel al vacío, la energía necesaria
para la levitación no suele representar una gran
parte de la necesaria, ya que la mayoría de la
energía necesaria se emplea para superar la
resistencia del aire, al igual que con cualquier
otro tren de alta velocidad.
La mayor velocidad obtenida hasta ahora fue de
603 km/h en la ruta Yamanashi el 21 de abril de
2015.2 Unos días antes llegó a alcanzar los 590
km/h,3 el 16 de abril de 2015, en la misma ruta,
siendo 15 km/h más rápido que el récord de
velocidad del TGV convencional.
Este fenómeno físico que combina el campo
eléctrico y el magnético, genera un campo que
todos conocemos como: electromagnético,
aunque se pueden estudiar por separado para
entenderlo.
Su funcionamiento va relacionado con las
cargas eléctricas que se encuentran en reposo y
en movimiento durante la interacción con cargas
magnéticas. El uso de este fenómeno lo
podemos apreciar en distintas dimensiones y
estados de los objetos: líquidos, sólidos y
gaseosos.
Con base en diferentes pruebas y la realización
de estudios, podemos tener estos ejemplos de
electromagnetismo aplicados a nuestra vida
cotidiana:

Motor eléctrico: Su función es transformar

energía en movimiento y la realiza gracias a dos
partes fundamentales dentro del motor: el rotor
(constituido por varias bobinas) y el estator (que
es un imán que se encuentra en las bobinas). La
energía resulta de la fricción de ambas partes al
girar el rotor, esto a su vez genera una corriente
alterna de energía.

9. CONSTRUCCION

Primero se mandó a construir un bobinado que

funcionaría como un electroimán al cual
controlaríamos su corriente

Se utilizó para el control el sensor

Se usó el integrado l293D para aplicar el control ultrasónico
de la corriente que se le administraba

Se construyó una fuente para alimentar

nuestro electroimán Y se diseñó una planta que nos ayudaría a
verificar el control del Arduino
 10. CALCULOS

Fuente

tension antes del puente rectificador

Vmax=Vtransformador∗ √2

Vmax=30 V ∗√ 2Vmax=42.43 V
despues del puente rectificador
2∗0.7=1.442.43 V −1.4 V =41.03V
tension de rizado maximo
Vr max ¿ V despues del puente −V integrado
Vr max ¿ 41.03V −7 V Vr max ¿ 34.03
Iq
calculando el capacitor C=
F∗Vr max

5
C= =1.5 uF
100∗34.03

11. SIMULACIONES

Fuente
12. CONTROL Y PROGRAMACIÓN

Programación PID para el Arduino

Definimos variables como vectores, a las cuales
exportaremos nuestros datos tomados desde
Microsoft Excel

La grafica generada por los datos adquiridos de la planta

Hacemos uso del Toolbox ident de Matlab siguiendo los siguientes pasos:
• Import data: data object

• Preprocess : Quick start (es decir separará el data object en dos partes)

• Estimate: Linear parametric models

• Utilizando el armax nos dio los siguientes resultados

Graficamos y le damos nombre a los ejes para que sea mas fácil su interpretación.

Grafica adquirida del Toolbox de matlab

Respuesta al escalon
Respuesta al escalon
Estimamos el sistema, lo cual nos dara los resultados de la derecha
Finalmente pedimos exportar la función transferencia obtenida al Workspace de Matlab y realizamos su
conversión de discreto a continuo

SIMULINK DE REALIMENTACION DE ESTADOS

RESPUESTA EN TIEMPO REAL

El trazo de la línea morada nos indica cómo es que va subiendo y bajando el pwm que se le
manda hasta encontrar la estabilidad para que el levitador se encuentre en equilibrio
RESULTADOS
13. CONCLUSIONES

 El Arduino resulto muy ventajoso al trabajar con una planta tan inestable. Nos
permitió tomar todas las mediciones que llevaron a la identificación de la planta.
Luego se logro implementar y evaluar rápidamente la performance de los distintos
controladores.
 El Matlab resulto así una herramienta poderosa para la implementación de
controladores con la PC y para la evaluación de las performance de controladores que
luego serán implementados por dispositivos mas simples, como un microprocesador o
un circuito analógico.
 Se pudo apreciar en este proyecto que el control de un electroimán para hacerlo capaz
de hacer levitar un objeto de prueba tuvo mucha complejidad principalmente por su no
linealidad y tener una interferencia permanente por parte de la gravedad
14. BIBLIOGRAFÍA

• www.wikipedia.org
• https://www.arduino.cc/
• https://es.mathworks.com/products/matlab.html
• http://web.fi.uba.ar/~rcarbaja/levitador/levitador.pdf
• Aplicación de Control Borroso a un Sistema de Suspensión Magnética: Comparación
Experimental, Javier Ollervides, Víctor Santibáñez, Miguel Llama, Alejandro Dzul
• http://culturacolectiva.com/5-ejemplos-de-electromagnetismo-en-la-vida-cotidiana/
• https://www.disfrutashanghai.com/tren-maglev
• https://es.wikipedia.org/wiki/Electroim%C3%A1n