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RESUMEN DE ARTICULO “MECHATRONIC

DESIGN OF A THREE-FINGERED
GRIPPER FOR UNDERWATER
APPLICATIONS”.
Sebastián Bedoya Brooz, C.c 1.225.088.875

Pereira, Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira

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RESUMEN DE ARTICULO “MECHATRONIC

DESIGN OF A THREE-FINGERED
GRIPPER FOR UNDERWATER
APPLICATIONS”.
Sebastián Bedoya Brooz, C.c 1.225.088.875

Pereira, Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira

aplicaciones tales como tomar objetos, garre de palancas o presión
de botones entre otros.
Resumen – El presente proyecto pretende presentar
un resumen del articulo de ciencia “MECHATRONIC
DESIGN OF A THREE-FINGERED GRIPPER FOR
UNDERWATER APPLICATIONS” el cual contiene el
diseño, montaje, implementación y experimentación de
una garra de 3 dedos y una falange en cada uno para una
aplicación submarina.

Abstract—
This project aims to present a summary of the science
article "MECHATRONIC DESIGN OF A THREE- Imagen1. Intensidad Luminosa [1].
FINGERED GRIPPER FOR UNDERWATER
APPLICATIONS" which contains the design, assembly,
implementation and experimentation of a 3 finger claw Con este diseño se espera pueda cumplir con los parámetros
estipulados como forjar buenos agarres aplicando fuerza
and a phalanx in each one for an application underwater.
necesaria, agarres paralelos, presionar botones e incluso lograr la
sujeción de un objeto de 80 mm de dimensión a 100 bar de
I. INTRODUCCIÓN presión entre otros.

En la actualidad la necesidad de manipulación remota de Los de dos están separados 120 grado entre si con 2 grados de
equipos en diferentes terrenos se hace evidente aun mas con libertad cada uno esto genera una mejor sujeción en la palma de la
la evolución de la automatización de estos procesos por lo garra la piel de la garra es de silicona usando tornillos sin fin,
que el creador de este artículo no introduce a esta idea de motes y cojinetes radiales se realiza el momento de cada dedo.
manera rápida y practica sabiendo que el campo de acción
de submarino tiene una gran dificultad en cuanto a este tipo
de aplicaciones se trata por lo que a la hora de realizar el
diseño tiene en cuenta problemáticas que dicho campo
recoge y los enlista y resuelve de manera sistemática como
lo es la proyección de circuitos electrónicos de la humedad,
también la extrema presión a la que se puede encontrar el
sistema buscando para la solución de este último usar un
fluido que rellenara el haciendo que este fluido y si alta
resistencia a la presión evite este fallo catastrófico.
Así mismo continua con su desarrollo e implementación
experimentado para no solo mejorar su diseño si no paraA.
recolectar datos importantes para su aplicación definitiva. Imagen2. Montaje de los dedos [2].

II. DISEÑO GARRA DE 3 DEDOS.

III. MONTAJE.
Para el diseño el autor usa un sistema para una garra de 3
dedos y una falange en cada uno con movimiento Para el montaje se usan motores de rotación de serie, tornillos sin
independiente entre cada uno de estos para diferentes fin, ejes lineales y de rotación, piel de silicona la cual genera
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mejor agarre y presenta protección al mecanismo se

instalan sensores de tacto entre otros y se pasa a fase de
pruebas.

Imagen 3 Falange y sensores.[3]

IV. PARAMETRIZACIÓN Y
ACONDICIONAMIENTO DE VARIABLE.

Para iniciar las pruebas se prueban fallos de la garra

en el laboratorio probando el mecanismo en casos
como su apertura, cierre y regreso al punto fijo de
terminado para el cual está programado en caso de su
regreso de posición luego se pone a prueba la
sujeción de esta en diferentes objetos superficies con
diversas formas morfologías y cada uno con su
dificultada para el montaje de está llegando a un feliz
término de estas pruebas se lo logra obtener
resultados satisfactorios para llevarlo a la siguiente
parte de prueba de sus sensores.
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Imagen 4. Pruebas de sujeción [4]
V. PRUEBAS DE SENSORES
Llegados a la prueba de sensores táctiles el creador de
muestra como estos que están instalados en la parte final de
la cada falange de los tres dedos logra enviar señales
efectivas a su canal de comunicación donde se visualizara por
medio de una interfaz el tacto que dichos sensores realizan
contra el objeto que esta toma y así poder realizar pruebas de
mayor menor agarre con mejor afectividad y efectividad.
Imagen 6. Pruebas de sujeción [6]
VI. RESULTADO DE CALIBRACIÓN.
Dentro de otro apartado el articulo nos presenta la
evaluación experimental compara con la evaluación
final luego de someter los sensores a dichas calibración
que se comenta dependen de el objeto superficie y
demás se genera un control sobre estas variables una
visualización y posterior mente se calibran poco a poco
generando una y otra vez dichas pruebas hasta llegar al
punto de funcionamiento óptimo deseado.
Imagen 5. Pruebas de sujeción [5]
VII. INTERFAZ DE COMUNICACIÓN
Se genera un programa de jerarquía para manejo de velocidad
movimientos, temperatura, corriente y otras funciones luego se
lleva a un bus can el cual controla los microcontroladores de
movimiento por medio de un protocolo Opencan CIA (2012).
Este protocolo envía las señales de movimiento energía posición
tacto y demás señales a un PC-104 que se encuentra en el propio
vehículo el cual tiene un sistema operativo en tiempo real
RTAI_linux a una velocidad de trasmisión de un mega baudio
por segundo este PC a su vez envía los datos a otro equipo que
se encuentra a en otro logar del equipo para su control con este
envió de datos este nuevo computo realiza aplicaciones a mejor
velocidad , mejor aplicación o facilidad dejando el primero
como procesador y el segundo como cerebro o si se quiere ver
así una cadena de mando tipo con un esclavo que es el pc
inicial y el segundo pc más potente puede hacer las veces de
maestro para esta aplicación y procesamiento de datos.
VIII. RESULTADOS
Se experimenta con el montaje finalizado sobre el vehículo al cual
deseaba implementar el mecanismo luego de esto se hacen una
nueva lista de pruebas pasando a fase final donde incluso se pone a
prueba la función impermeable de dicho montaje pues se logra
sumergir en una piscina para que el montaje demuestre su
capacidad de desempeño en el ámbito para el que fue creado y
sobre pasando así todas las pruebas logrando muy pocos fallos
significativos siendo unos de estos que el material que se dispuso
como piel siliconada presento fallos uso excesivo y desgate por
presión o fricción contra las piezas u objetos que tomo.
Dejando así un camino para posteriores mejores de aplicación o
actualizaciones al sistema el cual por su diseño y pontaje puede
llegar a prestarse para el cambio de este material en futuras
ocasiones o en el peor de los casos dejando este mismo como un
repuesto de alto consumo en el mecanismo sin embargo no se
obtuvo resultados de desempeño de este material en condiciones de
alta salinidad por lo que esto pudo presentar mayor desgaste a
dicho material el cual no fue tenido en cuenta en los resultados
debido a las zonas donde se realizaron la pruebas pues estas no
contaban con dicha salinidad.
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[6] https://www.sciencedirect.com/scien
ce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 9)

[7] https://www.sciencedirect.com/scien
ce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 13)

Imagen 7. Pruebas de sujeción [7]

IX. REFERENCIAS

[1] https://www.sciencedirect.com/scien
ce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 4)
[2] https://www.sciencedirect.com/science/article
/pii/S1474667015362315 [Último acceso: 7
noviembre 2020].
(figura: 3)
[3] https://www.sciencedirect.com/scie
nce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 7)
[4] https://www.sciencedirect.com/scien
ce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 3)

[5] https://www.sciencedirect.com/scien
ce/article/pii/S1474667015362315
[Último acceso: 7 noviembre 2020].
(figura: 6)