FERNANDO GABRIEL GUTIERREZ GOMEZ

Representación de la orientación comparación

Matrices de transformación Sus principales ventajas residen en
homogénea su capacidad de representación
conjunta de posición y orientación y
en la comodidad con la que se puede
realizar la composición de
transformaciones. Para ello bastará
únicamente multiplicar, en el orden
adecuado, las matrices de
transformación correspondientes.
Ángulos de Euler Los ángulos de Euler, en cualquiera
de sus modalidades, sólo son
capaces de representar orientación, y
aunque permiten una notación
compacta (sólo tres números reales),
no permiten la composición de
rotaciones ni la aplicación sobre un
vector de la rotación que definen.
Par de rotación El par de rotación sólo sirve para la
representación de orientaciones. Es
una representación compacta, pues
únicamente usa 4 parámetros para la
definición de orientación de un
sistema con respecto a otro.
Cuaternios El cuaternio, como tal, sólo es capaz
de representar la orientación relativa
de un sistema O’UVW con respecto a
otro, a través del uso de cuatro
componentes.
 Representación de la posición
Posición en un PLANO
Posición en el ESPACIO
Coordenadas CARTESIANAS.
Coordenadas POLARES Y
CILÍNDRICAS
Coordenadas ESFÉRICAS
comparación
Posicionamiento por 2 GDL a través
de 2 componentes independientes.
Vectores de coordenadas: OX y OY
en el sistema. Coordenado de
referencia OXY.
Posicionamiento por 3 GDL a través
de 3 componentes independientes.
Vectores de coordenadas: OX, OY y
OZ en el sistema coordenado de
referencia OXYZ.
Vector de posición p(x,y).
Vector de posición p(x,y,z).
Coordenadas POLARES
Donde r es la distancia desde el
origen 0 hasta el punto a.
Coordenadas CILÍNDRICAS
Donde r es la distancia desde el
origen 0 hasta el punto a
Donde r es la distancia desde el
origen O hasta el punto “a” o extremo
del vector p ,Ɵ es el ángulo de p con
el eje OXY y Φ es el ángulo de p con
respecto del OZ.