INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL

RESUMEN
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

DR. FELIX FERNANDO DE HOYOS VAZQUEZ

ALUMNO. ARMANDO SERRATO ROSALES

16430367

27 DE MARZO DEL 2020

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES.

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto

de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las
matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa
descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema de control que estamos
diseñando. Además, también sirve como una poderosa herramienta cuantitativa que
produce más información que los métodos ya discutidos, debido a que no sólo
puede servir para encontrar la solución de sistemas de primero y segundo orden,
sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden mayor a dos.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento

del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se
varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el
análisis cuantitativo.

Construcción del lugar geométrico de las raíces.

A continuación, se hace un resumen de las reglas para construir el lugar geométrico
de las raíces. Paralelamente, aplicamos cada paso a un ejemplo concreto, para
reforzar la comprensión de la teoría. Para desarrollar dichas reglas, considere el
modelo general de la siguiente Figura para un sistema de control con
realimentación:
La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). Mientras, la
función de transferencia a lazo cerrado es:

Normas

1. El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje real Re del
plano s.
2. Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden de dos
polinomios presentados más adelante, en la ecuación 1.3.
3. Cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de
transferencia directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera explícita en
el plano s, significa que están en el infinito.
1er paso - Obtener la ecuación característica.
Lo primero que debemos hacer es obtener la ecuación característica:

Ahora, supongamos que G(s)H(s) contiene un parámetro variable K como factor

multiplicativo. Modificamos G(s)H(s) de tal forma que se pueda expresar como una
función racional de la forma:
Donde Q(s) y P(s) son polinomios en s de grado m y n respectivamente. Es decir,
que luego de sustituir 1.2 en la ecuación 1.1 obtenemos los siguiente:

Ejemplo:

Suponga que la ecuación característica de un sistema de control es la siguiente:

Para expresar esta ecuación de la forma 1.3, se dividen ambos miembros de la

ecuación entre el término que no contiene a K, es decir:

El objetivo es aislar a K como factor multiplicativo de la función Q(s)/P(s). En este

análisis suponemos que la ganancia K es el parámetro de interés. El método es
aplicable sin embargo, a sistemas con parámetros de interés diferentes a la
ganancia.
Observe también que las propiedades se desarrollan con base en la relación entre
los polos y ceros de G(s)H(s) y los ceros de 1 + G(s)H(s), que son las raíces de la
ecuación característica.
2do paso – Ubicar los polos y los ceros de G(s)H(s) en el plano s.
G(s)H(s) es la función de transferencia directa del sistema, es decir, a lazo abierto.
Las ramificaciones del lugar geométrico de las raíces empiezan en los polos a lazo
abierto y terminan en los ceros finitos o infinitos a lazo abierto. A partir de la forma
factorizada de G(s)H(s) mostrada en la ecuación 1.3, ubicamos los polos y los ceros
de lazo abierto en el plano s, atendiendo a las siguientes reglas:
 Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son los polos
de G(s)H(s)
 Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=∞ son los ceros
de G(s)H(s)
Demostración.
Como:

Pero:

Lo que significa que:

Sabemos que los polos de G(s)H(s) son aquellos valores donde el denominador se
hace cero, es decir, donde G(s)H(s) tiende a infinito. Pero según 1.4 eso mismo es
lo que pasa cuando K tiende a cero:

Por eso sabemos que los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces
donde K=0 son los polos de G(s)H(s).
De igual modo, los ceros de G(s)H(s) son aquellos valores donde el numerador se
hace cero, es decir, donde G(s)H(s) tiende a cero. Pero según 1.4 eso mismo es lo
que pasa cuando K tiende a infinito:

Por eso sabemos que los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces
donde K=∞ son los ceros de G(s)H(s).
Una gráfica del lugar geométrico tendrá tantas ramificaciones como raíces tenga la
ecuación característica. Dado que, por lo general, la cantidad de polos en lazo
abierto es mayor que la de ceros, la cantidad de los polos es igual al de las
ramificaciones.

Ejemplo:

Suponga que un sistema tiene la siguiente ecuación característica:

La forma factorizada de esta ecuación característica es:

Es decir:

Los tres puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 y aquellos
donde K=∞ se muestran en la Figura 8-2:

A cada polo X le corresponde un cero O. Como sólo se observan tres polos y un

cero, se sobreentiende que el resto de los ceros están en el infinito y dependiendo
de los siguientes pasos (el comportamiento del sistema) se sabrá si se trata de más
o menos infinito.
Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre
un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos
sobre el eje real, seleccione un punto en éste.